ROS下单目相机标定过程
下面简单记录一下我利用ros标定相机参数的过程,Ubuntu 16.04 ,摄像头用的罗技C920
ROSwiki有相机矫正的官方文档,有单目的也有立体相机的教程,建议直接看原文,原汁原味:链接
1、相机标定第一步,准备一张标定板,打印出来下载
标定板为8x6,我用A4纸打印出来为,用直尺量square边长为24.5mm(这个根据自己标定板的大小自己量,大点好),即0.0245m,作为标定输入参数。
2、打开相机
利用usb_cam驱动 ,直接git到电脑上编译就可以运行,没安装的参考ros.wiki.usb_cam
开启roscore,打开相机
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
//launch文件里面默认设备为/dev/video0,我的外接USB摄像头是/dev/video1)
//如果你没有矫正过的话,你会发现打开相机时会有一条警告
因为相机启动时自动检查矫正文件,而你还没有!哈哈
3、打开矫正窗口
一般来说正常安装ros都是包含了camera_calibration,输入下面命令检查一下
sun@sun-pc:~$ rosdep install camera_calibration
#All required rosdeps installed successfully
之后执行相机矫正py文件,从Damondback版本开始,ROS就支持使用多个标定板来进行标定了,如果你使用多个标定板进行标定,请输入复数个–size和–square参数来说明各个标定板的大小。
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.0245 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam
应该弹出一个display的窗口如下:
如果没有的话检查你命令输入是否输入正确,例如:8x6,中间不能用 "*" ,是字母 "x",--size,--square前面是两个"-",还要注意你的相机发出的话题是不是usb_cam/image_raw
4、采集样本数据
为了得到一个好的标定结果,应该使得标定板尽量出现在摄像头视野的各个位置里:标定板出现在视野中的左边,右边,上边和下边,标定板既有倾斜的,也有水平的,离得近的远的都要有,最好保证所有的进度条都是绿色满格的 。
界面中的x:表示标定板在视野中的左右位置。
y:表示标定板在视野中的上下位置。
size:标定板在占视野的尺寸大小,也可以理解为标定板离摄像头的远近。
skew:标定板在视野上下左右中的倾斜位置。
5、计算矫正参数
点击CALIBRATE按钮,稍等1-2分钟,可以在命令窗中看到标定参数,点击COMMIT将结果保存到电脑路径:/home/sun/.ros/camera_info/head_camera.yaml,再次启动相机时就不会有Camera Calibration文件找不到的警告了。
只需加载校准文件不会纠正图像。 为了矫正图像,请使用image_proc包。
如果没有自动载入矫正文件 ,那么就需要调用下image_proc这个包。两种解决方案1.在启动usb_cam的launch文件下面再加上<node name="image_proc" pkg="image_proc" type="image_proc" ns="usb_cam"/>。2.或者启动usb_cam后,在终端命令窗口加上ROS_NAMESPACE=usb_cam rosrun image_proc image_proc。 来源于参考链接评论!
[image]
width
640
height
480
[narrow_stereo]
camera matrix
644.987121 0.000000 331.735116
0.000000 647.308571 248.505845
0.000000 0.000000 1.000000distortion
0.248372 -0.436036 -0.008074 -0.000495 0.000000rectification
1.000000 0.000000 0.000000
0.000000 1.000000 0.000000
0.000000 0.000000 1.000000projection
669.478394 0.000000 331.064954 0.000000
0.000000 669.226440 245.232233 0.000000
0.000000 0.000000 1.000000 0.000000
yaml格式参数:
image_width: 640
image_height: 480
camera_name: head_camera
camera_matrix:rows: 3cols: 3data: [644.9871208555877, 0, 331.7351157700301, 0, 647.3085714349502, 248.5058450461932, 0, 0, 1]
distortion_model: plumb_bob
distortion_coefficients:rows: 1cols: 5data: [0.2483720478627449, -0.4360360704160953, -0.008073532467450732, -0.0004951782308249399, 0]
rectification_matrix:rows: 3cols: 3data: [1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1]
projection_matrix:rows: 3cols: 4data: [669.4783935546875, 0, 331.064954159061, 0, 0, 669.2264404296875, 245.2322330954958, 0, 0, 0, 1, 0]
参数意义:image_width、image_height代表图片的长宽 camera_name为摄像头名
camera_matrix规定了摄像头的内部参数矩阵
distortion_model指定了畸变模型
distortion_coefficients指定畸变模型的系数
rectification_matrix为矫正矩阵,一般为单位阵
projection_matrix为外部世界坐标到像平面的投影矩阵 参考链接
6、关于这里面的理论,网上很多,自己去发现吧!
7. 小尺寸图像标定
一般标定为640*480图像,或者更大尺寸的(相机支持的),但对于比较小的尺寸相机不支持怎么标定?这时候使用usb_cam修改尺寸会出现图像条纹和重影,无法标定可以采用opencv打开相机,发布图片消息到一个/camera/image话题上,让标定程序订阅这个话题,但ros的标定程序还需要订阅相机信息,没办法,我就先用usb_cam打开另外一个相机,同时再运行opencv打开需要标定的相机。
附一个ros发布图像消息的程序(注意修改project对应的CMakeLists.txt 和 package.xml文件):
#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <sstream> // for converting the command line parameter to integerint main(int argc, char** argv)
{// Check if video source has been passed as a parameterif(argv[1] == NULL){ROS_INFO("argv[1]=NULL\n");return 1;}ros::init(argc, argv, "image_publisher");ros::NodeHandle nh;image_transport::ImageTransport it(nh);image_transport::Publisher pub = it.advertise("/camera/image", 1);// Convert the passed as command line parameter index for the video device to an integerstd::istringstream video_sourceCmd(argv[1]);int video_source;// Check if it is indeed a numberif(!(video_sourceCmd >> video_source)){ROS_INFO("video_sourceCmd is %d\n",video_source);return 1;}cv::VideoCapture cap(video_source);cap.set(cv::CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 320);cap.set(cv::CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 180);// Check if video device can be opened with the given indexif(!cap.isOpened()){ROS_INFO("can not open video device\n");return 1;}cv::Mat frame;sensor_msgs::ImagePtr msg;ros::Rate loop_rate(30);while (nh.ok()) {cap >> frame;// Check if grabbed frame is actually full with some contentif(!frame.empty()) {msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", frame).toImageMsg();pub.publish(msg);}ros::spinOnce();loop_rate.sleep();}
}
以上为个人愚见,不过我也是这么用的,欢迎提出批评意见,互相交流。
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解析如下:1、长按电脑电源键直至关机,然后再按一次电源健重启电脑,按F8健进入安全模式2、安全模式下进入Windows系统桌面后,按住“winR”打开运行窗口,输入“services.msc”打开服务设置3、在服务界面,选中…...
2022/11/19 21:17:18 - 错误使用 reshape要执行 RESHAPE,请勿更改元素数目。
%读入6幅图像(每一幅图像的大小是564*564) f1 imread(WashingtonDC_Band1_564.tif); subplot(3,2,1),imshow(f1); f2 imread(WashingtonDC_Band2_564.tif); subplot(3,2,2),imshow(f2); f3 imread(WashingtonDC_Band3_564.tif); subplot(3,2,3),imsho…...
2022/11/19 21:17:16 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机...
win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”问题的解决方法在win7系统关机时如果有升级系统的或者其他需要会直接进入一个 等待界面,在等待界面中我们需要等待操作结束才能关机,虽然这比较麻烦,但是对系统进行配置和升级…...
2022/11/19 21:17:15 - 台式电脑显示配置100%请勿关闭计算机,“准备配置windows 请勿关闭计算机”的解决方法...
有不少用户在重装Win7系统或更新系统后会遇到“准备配置windows,请勿关闭计算机”的提示,要过很久才能进入系统,有的用户甚至几个小时也无法进入,下面就教大家这个问题的解决方法。第一种方法:我们首先在左下角的“开始…...
2022/11/19 21:17:14 - win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...
置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题,电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update,请勿关机”(如下图所示),而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢?一切都是正常操作的,为什么开时机呈现“正…...
2022/11/19 21:17:13 - 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...
Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57