相机标定(棋盘格标定法)
相机标定(棋盘格标定法)
1、相机标定
1.1、相机标定简介
在图像测量过程以及机器视觉应用中,为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系,必须建立相机成像的几何模型,这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到,这个求解参数的过程就称之为相机标定(或摄像机标定)
1.2、相机标定意义
计算机视觉的基本任务之一是从摄像机获取的图像信息出发计算三维空间中物体的几何信息,并由此重建和识别物体,而空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系是由摄像机成像的几何模型决定的,这些几何模型参数就是摄像机参数。在大多数条件下,这些参数必须通过实验与计算才能得到。无论是在图像测量或者机器视觉应用中,相机参数的标定都是非常关键的环节,其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确性。因此,做好相机标定是做好后续工作的前提,提高标定精度是科研工作的重点所在。
1.3、相机标定作用
1、相机在出厂之前都需要进行相机标定,用软件的方法校正生成的图像,避免拍摄出的图像产生桶形和枕形畸变
2、根据相机成像的几何模型,将世界坐标系中的3D物体映射到2D成像平面上
3、求解多个相机对之间的映射关系。
2、相机参数
2.1、相机参数的同步策略
同步标定内部参数和外部参数,一般包括两种策略
- 光学标定: 利用已知的几何信息(如定长棋盘格)实现参数求解
- 自标定: 在静态场景中利用 structure from motion估算参数。
2.2、内参数
相机的内参数是六个分别为:1/dx、1/dy、r、u0、v0、f。
dx和dy表示:x方向和y方向的一个像素分别占多少长度单位,即一个像素代表的实际物理值的大小,其是实现图像物理坐标系与像素坐标系转换的关键。u0,v0表示图像的中心像素坐标和图像原点像素坐标之间相差的横向和纵向像素数。
2.3、外参数
相机的外参数是6个:三个轴的旋转参数分别为(ω、δ、 θ),然后把每个轴的33旋转矩阵进行组合(即先矩阵之间相乘),得到集合三个轴旋转信息的R,其大小还是33;T的三个轴的平移参数(Tx、Ty、Tz)。R、T组合成成的3*4的矩阵,其是转换到标定纸坐标的关键。其中绕X轴旋转θ,则其如图:
2.4、畸变参数
畸变参数是:k1,k2,k3径向畸变系数,p1,p2是切向畸变系数。径向畸变发生在相机坐标系转图像物理坐标系的过程中。而切向畸变是发生在相机制作过程,其是由于感光元平面跟透镜不平行。其如下:
2.4.1、径向畸变
产生原因是光线在远离透镜中心的地方比靠近中心的地方更加弯曲径向畸变主要包含桶形畸变和枕形畸变两种。下面两幅图是这两种畸变的示意:
2.4.2、切向畸变
产生的原因透镜不完全平行于图像平面,这种现象发生于成像仪被粘贴在摄像机的时候。
3、实验内容
3.1、实验要求
1.制作棋盘格(每个格子的大小可测量),最好是打印出来,贴在平面上
2.根据棋盘格,采集10-20张图片,提取角点
3.解算出内外参数,外部参数最好能可视化
3.2、制作棋盘格并采集图片
因为没有打印条件,所以在电脑上绘制了一个9x7的棋盘格,并采集16张图片作为数据集,图片如下:
3.3、实验过程
1、在matlab应用中找到Camera Calibrator
2、将采集的图片读入
3、输入棋盘格的大小
*注意单位转换
4、读入结果
图片加载完毕后会弹出提示框,可以看到读入的16张图片里有3张是被拒绝的(不合格的)
5、角点检测结果
绿色圈圈出的为检测点
红色十字标记的为投影点
6、求解出的参数
将参数输出
找到对应的参数,如内参矩阵IntrinsicMatrix
内参数矩阵IntrinsicMatrix
径向畸变RadialDistortion
切向畸变TangentialDistortion
旋转矩阵RotationMatrices
val(:,:,1) =
0.9994 -0.0104 -0.0320
0.0119 0.9988 0.0484
0.0315 -0.0487 0.9983
val(:,:,2) =
0.8595 0.0265 -0.5105
0.0032 0.9984 0.0571
0.5111 -0.0507 0.8580
val(:,:,3) =
0.8160 -0.0555 0.5754
0.0303 0.9981 0.0533
-0.5772 -0.0260 0.8162
val(:,:,4) =
0.9995 -0.0082 -0.0300
0.0215 0.8799 0.4746
0.0225 -0.4750 0.8797
val(:,:,5) =
0.8373 0.3010 0.4564
-0.5366 0.6126 0.5803
-0.1049 -0.7308 0.6745
val(:,:,6) =
0.9074 -0.0197 -0.4198
0.3312 0.6486 0.6853
0.2588 -0.7609 0.5950
val(:,:,7) =
0.6924 0.3109 0.6511
-0.2539 0.9497 -0.1834
-0.6753 -0.0384 0.7365
val(:,:,8) =
0.9248 -0.2562 -0.2813
0.3535 0.8522 0.3858
0.1408 -0.4562 0.8786
val(:,:,9) =
0.7095 0.5490 0.4418
-0.5756 0.8132 -0.0862
-0.4066 -0.1932 0.8930
val(:,:,10) =
0.8581 0.1882 0.4778
-0.4134 0.8051 0.4254
-0.3046 -0.5625 0.7686
val(:,:,11) =
0.7846 -0.0860 -0.6140
0.0741 0.9962 -0.0449
0.6155 -0.0103 0.7880
val(:,:,12) =
0.9996 0.0280 0.0088
-0.0289 0.8881 0.4587
0.0051 -0.4588 0.8885
val(:,:,13) =
0.9997 -0.0025 -0.0259
0.0044 0.9975 0.0703
0.0257 -0.0703 0.9972
平移向量TranslationVectors
外参数
以相机为中心
以棋盘格为中心
参考资料
https://blog.csdn.net/KillMeHealMe/article/details/81192685
https://blog.csdn.net/JennyBi/article/details/85764988
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解析如下:1、长按电脑电源键直至关机,然后再按一次电源健重启电脑,按F8健进入安全模式2、安全模式下进入Windows系统桌面后,按住“winR”打开运行窗口,输入“services.msc”打开服务设置3、在服务界面,选中…...
2022/11/19 21:17:18 - 错误使用 reshape要执行 RESHAPE,请勿更改元素数目。
%读入6幅图像(每一幅图像的大小是564*564) f1 imread(WashingtonDC_Band1_564.tif); subplot(3,2,1),imshow(f1); f2 imread(WashingtonDC_Band2_564.tif); subplot(3,2,2),imshow(f2); f3 imread(WashingtonDC_Band3_564.tif); subplot(3,2,3),imsho…...
2022/11/19 21:17:16 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机...
win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”问题的解决方法在win7系统关机时如果有升级系统的或者其他需要会直接进入一个 等待界面,在等待界面中我们需要等待操作结束才能关机,虽然这比较麻烦,但是对系统进行配置和升级…...
2022/11/19 21:17:15 - 台式电脑显示配置100%请勿关闭计算机,“准备配置windows 请勿关闭计算机”的解决方法...
有不少用户在重装Win7系统或更新系统后会遇到“准备配置windows,请勿关闭计算机”的提示,要过很久才能进入系统,有的用户甚至几个小时也无法进入,下面就教大家这个问题的解决方法。第一种方法:我们首先在左下角的“开始…...
2022/11/19 21:17:14 - win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...
置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题,电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update,请勿关机”(如下图所示),而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢?一切都是正常操作的,为什么开时机呈现“正…...
2022/11/19 21:17:13 - 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...
Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57