【论文学习】神经光流网络——用卷积网络实现光流预测(FlowNet: Learning Optical Flow with Convolutional Networks)
目录
- 目录
- 文章说明
- 光流原理
- 神经光流网络结构介绍
- 1 收缩部分网络结构
- flownetsimple结构
- flownetcorr结构
- 2 放大部分网络结构
- 1 收缩部分网络结构
- 训练数据集
- 1 flying chairs数据集
- 实验与结果分析
- Flownetsimple与Flownetcorr对比
1 文章说明
这周学习了一篇文章,文章的名字叫做FlowNet: Learning Optical Flow with Convolutional Networks。
这篇文章已经发布在IEEE International Conference on Computer Vision (ICCV), 2015。
一般的卷积神经网络都被用来进行分类,最近的一些神经网络结构可以用于对每个像素点进行预测。
这篇文章主要介绍的就是他们把一般的卷积神经网络去掉全连接层,改成两个网络,一种是比较一般普通的全是卷积层的神经网络,另一个除了卷积层之外还包括一个关联层。并且对这两种网络分别进行点对点的训练,使网络能从一对图片中预测光流场,每秒达到5到10帧率,并且准确率也达到了业界标准。
文章下载地址:http://lmb.informatik.uni-freiburg.de/Publications/2015/DFIB15/
实现代码地址:http://lmb.informatik.uni-freiburg.de/resources/binaries/
该作者的其他文章:http://lmb.informatik.uni-freiburg.de/research/convnets/
相关视频资料(需要跳墙):https://www.youtube.com/channel/UC351jap1wiOJvKXr3mhODlg
2 光流原理
光流原理网上有很多,简单来说, 是利用图像序列中像素在时间域上的变化以及相邻帧之间的相关性来找到上一帧跟当前帧之间存在的对应关系,从而计算出相邻帧之间物体的运动信息的一种方法。
光流实现的假设前提:
1.相邻帧之间的亮度恒定。
2.相邻视频帧的取帧时间连续,或者,相邻帧之间物体的运动比较“微小”。
3.保持空间一致性;即,同一子图像的像素点具有相同的运动。
因为光流的预测涉及到每个像素点的精确的位置信息,这不仅涉及到图像的特征,还涉及到两个图片之间对应像素点的联系,所以用于光流预测的神经网络与之前的神经网络不同。
3 神经光流网络结构介绍
他们的两个神经网络大体的思路就是这样。
首先他们有一个收缩部分,主要由卷积层组成,用于深度的提取两个图片的一些特征。
但是pooling会使图片的分辨率降低,为了提供一个密集的光流预测,他们增加了一个扩大层,能智能的把光流恢复到高像素。
他们用back progation 对这整个网络进行训练。
3.1 收缩部分网络结构
flownetsimple结构
一个简单的实现方法就是把输入的图片对叠加在一起,让他们通过一个比较普通的网络结构,让这个网络来决定如何从这一图片对中提取出光流信息, 这一只有卷积层组成的网络叫做flownetsimple。
这种卷积网络有九个卷积层,其中的六个stride为2, 每一层后面还有一个非线性的relu操作,这一网络没有全连接层,所以这个网络不能够把任意大小的图片作为输入,卷积filter随着卷积的深入递减,第一个7*7,接下来两个5*5,之后是3*3,featuremaps因为stride是2每层递增两倍。
flownetcorr结构
另一个方式 网络先独立的提取俩图片的特征,再在高层次中把这两特征混合在一起。
这与正常的匹配的方法一致,先提取两个图片的特征,再对这些特征进行匹配,这个网络叫做flownetcorr。
如果展开来看他的关联层:
这一步的公式如下:
这一公式相当与神经网络的一步卷积层,但普通的卷积是与filter进行卷积,这个是两个数据进行卷积,所以它没有可以训练的权重。
这一公式有ck2的运算, 为了计算速度的原因,我们限制最大的比较位移值。
3.2 放大部分网络结构
扩大部分主要是由上卷基层组成,上卷基层由unpooling(扩大featuremap,与pooling的步骤相反)和一个卷积组成,我们对featuremaps使用upconvolution,并且把它和收缩部分对应的feature map(灰色箭头)以及一个上采样的的光流预测(红色)联系起来。每一步提升两倍的分辨率,重复四次,预测出来的光流的分辨率依然比输入图片的分辨率要小四倍。
这一部的意义就是:
This way we preserve both the high-level information passed from coarser feature maps and fine local information provided in lower layer feature maps.
文章中说在这个分辨率时再接着进行双线性上采样的refinement已经没有显著的提高。
所以采用优化方式:the variational approach 。
记为 +v,这一层需要更高的计算量,但是增加了流畅性,和subpixel-accurate flow filed。
4 训练数据集
使用了四种数据集,前三种是目前比较常见的训练光流所用的数据集,flying chairs是文章自己创建的数据集。
这些数据集的相关资料视频在google和youtube上都可以查到,其中:
Middlebury数据集:用于训练的图片对只有8对,从图片对中提取出的,用于训练光流的ground truth用四种不同的技术生成,位移很小,通常小于10个像素。
Kitti数据集:有194个用于训练的图片对,但只有一种特殊的动作类型(类似行车记录仪?),并且位移很大,视频使用一个摄像头和ground truth由3D激光扫描器得出,远距离的物体,如天空没法被捕捉,导致他的光溜ground truth比较稀疏。
Mpi sintel数据集:是从人工生成的动画sintel中提取训练需要的光流ground truth,是目前最大的数据集,每一个版本都包含1041个可一用来训练的图片对,提供的gt十分密集,大幅度,小幅度的运动都包含。
sintel数据集包括两种版本:
sintel final:包括运动模糊和一些环境氛围特效,如雾等。
sintel clean:没有上述final的特效。
现在的这些数据集在物体和运动特征上都不相同,为了增加正确率,我们针不同的数据集对网络进行优化,相关的优化方法就是fine-tunning,记为+ft。
用于训练大规模的cnns,sintel的dataset依然不够大,所以作者他们自己弄出来一个flying chairs数据集。
4.1 flying chairs数据集
这一数据集背景是来自flickr的标签为‘city’,‘landscape’,‘mountain’的1024*768像素的图片,剪切成四分之一,用512*384作为背景。
前景是可以得到的可以生成的3d椅子模型,从这些模型中去掉一些相似的椅子模型,留下809种椅子,每一种有62个视角。
为了产生运动信息,产生第一张图片的时候会随机产生一个位移变量,与背景图片与椅子位移相关, 再通过这种位移变量产生第二个图片和光流。
每一个图像对的这些变量,包括,椅子的类型,数量,大小,和产生的位置都是随机的,位移向量也是随机的产生的。
尽管flying-chair数据集已经很大,但是为了避免过拟合,而采用了data Augmentation的方法,让数据扩大,样式变多,不单调,防止分类变得严格。
数据增多的方法包括给原图像位移,反转,方法,加高斯噪音,改变亮度,对比对,gamma值和,颜色,这一操作都用gpu生成。
效果如下:
训练cnn使用是修改版的caffe 框架,用adam作为优化方式,每一个像素都是训练样本。
5 实验与结果分析
三种光流预测方法在飞椅子数据集上预测的表现
其中:EPE是一种对光流预测错误率的一种评估方式。
指所有像素点的gound truth和预测出来的光流之间差别距离(欧氏距离)的平均值。
可以看见Epicflow 这个很好的预测方法,但在一些大位移的情况下会找不到光流,而两种flownet好于它。
三种光流预测方法使用sinte数据集测试的光流预测效果
尽管flownet的正确率很烂,但是他能保存留下更多的细节信息(文章里说的)。
Sintel Clean数据集中: flownetc比flownets要好。
Sintel Final数据集中:相正好反,flownets比flownetc要好。可以看见在fls+ft+v时候的错误率甚至可与deepflow比肩。
Flyingchair数据集中:
Flownet大获全胜,其中c要比s好很多:
也仅仅只有在这一个数据集中,一些改善网络的方法,会使整个准确率下降,显然这个网络已经要比这些改善方式好很多
预示着,在训练集上更真实一些,flownet会比其他数据集表现的更好。
Kitti数据集中:Flownet很一般,c在位移比较大的情况下比s差一点。
Timming数据:文章中写到,一些方法只有在cpu上的runtimes运行库,flownet只在gpu上执行,NVIDIA GTX Titan GPU。
6 Flownetsimple与Flownetcorr对比
仅仅看数据会感觉flownetcorr虽然加了关联层,但与s对比并没有太大的改善,因为flownetsimple的正确率也已经很不错了,flownetcorr并没有太大的优势。
但的是flownetcorr在flyingchair和sintel clean数据集的表现要好于flownetsimple,注意到sintel clean是没有运动blur和fog特效等的,和flyingchair数据集比较类似,这意味着flownetcorr网络能更好的学习训练数据集,更加过拟合over-fitting(文章原话)。
所以如果使用更好的训练数据集,flownetcorr网络会更有优势。
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解析如下:1、长按电脑电源键直至关机,然后再按一次电源健重启电脑,按F8健进入安全模式2、安全模式下进入Windows系统桌面后,按住“winR”打开运行窗口,输入“services.msc”打开服务设置3、在服务界面,选中…...
2022/11/19 21:17:18 - 错误使用 reshape要执行 RESHAPE,请勿更改元素数目。
%读入6幅图像(每一幅图像的大小是564*564) f1 imread(WashingtonDC_Band1_564.tif); subplot(3,2,1),imshow(f1); f2 imread(WashingtonDC_Band2_564.tif); subplot(3,2,2),imshow(f2); f3 imread(WashingtonDC_Band3_564.tif); subplot(3,2,3),imsho…...
2022/11/19 21:17:16 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机...
win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”问题的解决方法在win7系统关机时如果有升级系统的或者其他需要会直接进入一个 等待界面,在等待界面中我们需要等待操作结束才能关机,虽然这比较麻烦,但是对系统进行配置和升级…...
2022/11/19 21:17:15 - 台式电脑显示配置100%请勿关闭计算机,“准备配置windows 请勿关闭计算机”的解决方法...
有不少用户在重装Win7系统或更新系统后会遇到“准备配置windows,请勿关闭计算机”的提示,要过很久才能进入系统,有的用户甚至几个小时也无法进入,下面就教大家这个问题的解决方法。第一种方法:我们首先在左下角的“开始…...
2022/11/19 21:17:14 - win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...
置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题,电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update,请勿关机”(如下图所示),而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢?一切都是正常操作的,为什么开时机呈现“正…...
2022/11/19 21:17:13 - 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...
Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57