使用C++ 编写嵌入式应用程序
大多数嵌入式工程师使用C语言来编写Cortex-M系列MCU 的程序,大家总觉得C++是用来编写Windows 或者Linux 应用程序的。特别是硬件工程师,也许压根就没有使用C++来编写程序。
当我们阅读Mbed OS 的代码时却发现,许多是使用C++来编写的。C++是一种功能强大的面向对象的程序设计语言,在嵌入式系统软件开发中使用C++,会获得意想不到的简洁和喜悦。
事实上,arduino 的程序设计语言也是C/C++。在arduino中也可以设计C++的类。许多arduino的库都是C++的类。Arm keil 中的MDK-ARM V5.14 也支持C++程序设计语言。
但是身边的嵌入式工程师使用C++语言特性的并不多见。
下面我们就从嵌入式程序员的角度来谈谈C++。
对C++语言的误解
对于嵌入式程序员来讲,对C++语言有一些误解:
- C++太慢
- C++ 生成的目标代码过于庞大
- C++ 不是ROMable的
- C++ 库过于庞大
- 抽象造成了低效率
- 虚拟函数太慢
所以这些观点都是错误的。据有关文献表明,C++的源代码可能比C++程序多一些,但是目标代码并不比C语言产生的代码大和慢。最多只有10%的差异。
C++的版本
C++ 是一种面向对象的程序设计语言,它是1979年美国贝尔实验室在C语言的基础上发展起来的。国家标准化组织对C++建立了标准化,之前稳定的版本是C++98版本。 C++的版本为C++11 是ISO 2011年的标准版本,C++14 是2014年的标准版本,C++17 是2017年的标准版本。
C++是C语言的一个超集,所以在C++编译环境下,我们依然可以使用C编写程序。
C++ 的特点
C++和C最大的区别就是C++是面向对象的程序设计语言。而C是面向过程的程序设计语言。通俗地讲,C++是以数据为中心的,而C是以流程为中心的。学习C++ 程序设计的关键不是去熟悉C++的语法,而是要从以流程为中心转向对象为中心的思维模式。
C++最重要的概念就是类和对象。
对象(Objects)是要程序处理的任何一个物体,我觉得可以翻译成物体,事物等等。面向对象,台湾翻译成 物件导向,我觉得更为贴切一点。对于嵌入式程序而言,软件更加接近物理物体。比如一个引脚,一个马达,一个SPI端口,甚至于一台CNC机床,一台注塑机。在C++ 程序中都被看做一个和多个对象。
它是如何做到的呢?使用的最基本的方法就是简化和抽象。在面向对象的程序设计语言中,将对象抽象成了一组数据,以及对这些数据操作的函数,并称之为类(class)。
形式上,就好比将几个函数加入到了结构类型(struct)中。在 C 中,结构是数据的凝聚,它将 数据捆绑在一起,使得我们可以将它们看作一个包。它们的处理可能在其它的地方。然而将函数也放在这个包内,结构就变成了新的创造物,它既能描述属性(就像 C中的 struct 能做的一样),又能描述行为,这就形成了对象的 概念。对象是一个独立的有约束的实体,有自己的记忆和活动。
为了加深印象,我们来举一些例子:
例如:我们来定义一个循环缓冲区类:
循环队列是嵌入式程序设计中常用的数据结构,例如在 串口UART通信中,如果使用终端方式就需要使用循环队列。它大概需要下面几个数据结构和操作:
- 缓冲区buffer
- 输入指针 input_index;
- 输出指针 output_index;
- 计数器 counter
操作程序包括
- init()
- put(char v)
- char get()
C语言的代码为:
uint8_t buffer[SIZE];
int input_index;
int output_index;
int counter
void init()
{
input_index=0;
output_index=0;
counter=0;
}
void put(uint8_t value)
{
buffer[input_index++]=value;
if (input_index==SIZE-1) input_inedx=0;
counter++;
}
uint8_t get(){
int temp;
temp=buffer[output_index++];
if (output_index==(SIZE-1))output_index=0;
counter--;
}
如果使用C++来编写一个循环队列的类:
class circular_buffer {
public:circular_buffer();
put(uint8_t val);uint8_t get();
private:int input_index;int output_index;int buffer[SIZE];}
circular_buffer:: circular_buffer()
{input_index=0;output_index=0;counter=0;}
void circular_buffer:: put(uint8_t value)
{
buffer[input_index++]=value;
if (input_index==SIZE-1) input_inedx=0;
counter++;
}
uint8_t circular_buffer:: get(){
int temp;
temp=buffer[output_index++];
if (output_index==(SIZE-1))output_index=0;
counter--;
}
对象是类的实例,就好比变量是类型的实例。上面的类实例化
circular_buffer mybuffer;
从形式上看,没有太多的变化,实际上,我们使用Class 描述的循环队列,不那么凌乱。更像是一个硬件的元器件。面向对象程序设计是我们用更接近物理特性的方式来描述物件。用类描述的循环缓冲区更像一个硬件器件。这才是OOP 的独特魅力。
如果我们在程序中使用多个循环缓冲区的话,使用类(CLASS) 就显得简洁了,只要写成:
circular_buffer inputBuffer;
circular_buffer outputBuffer;
通过C++ 的类,我们将循环缓冲区变成了像一个元器件,我们不在需要关心内部的实现细节,而只需要关心它给使用者呈现出来的性能就可以了。我们也可以使用一个符号来表示。
我们有必要再去学习C++呢?我也疑惑过,以至于很长时间没有去关心Arm公司C++编译器。直到Mbed OS 中大量地使用C++来编写程序,才开始认真地开始研究C++在嵌入式程序设计中的应用。
从C语言转向C++,不仅仅是你要学习新的语言规则,而是要改变编程的思维方式。最有价值的可能不是那些已存在的代码库(给出合适的工具,可以转变它),而是已存在的头脑库。一旦从C语言面向过程的方式转变为面向对象程序设计方式。你的效率会大大提高。所以C程序员学习C++的一项值得的投资。程序员是在用问题空间的术语描述问题的解(例如“把锁链放在箱子里”),而不是用计算机的术语,也就 是解空间的术语,描述问题的解(例如“设置芯片的一位即合上继电器”)。程序员所涉及的是 较高层的概念,一行代码能做更多的事情。
在MBed OS 中,硬件接口都是使用类来定义。使程序员不需要关注细节,就可以直接访问和控制硬件电路。例如下面这些都是接口类。
DigitalOut 数字输出类
构造函数
DigitalOut myled(PF_14); 它真正指定了STM32F429 的一个GPIO 脚
成员函数
write (int value);
read ();;
使用方式:
myled.write(1);myled=1;myled=!myled;
看到了吧?使用C++定义的硬件类,使我们控制GPIO 变得非常的方便。
使用C++ 的类,和类似硬件设计那样,利用简单的功能电路构造构建了一个功能更强大,更智能的硬件零部件。在modular-2 电脑中,所有的I/O 接口板都对应封装了一个接口类(interface Class).将硬件抽象成了软件的类。
应用程序不再需要了解IO 模块的硬件细节,只要了解接口类就好了。正是由于Mbed OS 使用了C++类来设计API。才成就了Mbed OS 简单易学的特色。
C++ 的类是软件模块化设计的基石。使用类,可以几乎描述所以的物理部件的特性,比如步进电机,ADC 等等。
现在,我爱使用C++ 编写嵌入式程序,这个过程和使用各种元器件搭建PCB板,然后构成一个设备非常相似。编写一个好的类,就好像设计了一个芯片。既可以自己使用,也可以给朋友分享。
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2022/11/19 21:17:13 - 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...
Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57