0 背景

项目需求，要用Qt接收惯导数据，数据采用UDP传输，在Qt中提供了QUdpSocket类来进行UDP数据报（datagrams）的发送和接收。这里我们还要了解一个名词Socket，也就是常说的“套接字”。 Socket简单地说，就是一个IP地址加一个port端口。因为我们要传输数据，就要知道往哪个机子上传送，而IP地址确定了一台主机，但是这台机子上可能运行着各种各样的网络程序，我们要往哪个程序中发送呢？这时就要使用一个端口来指定UDP程序。所以说，Socket指明了数据报传输的路径。

为了使惯导数据的接收不影响主页面的响应，创建新线程来不停地读取数据。下面创建一个UDP的接收端程序。新建一个mainwindow工程，在pro文件中添加QT += network，然后执行以下qmake，确保没有问题。新建gnss类，继承QThread，包括gnss.h和gnss.cpp文件。话不多说，直接上代码！

1 gnss.h

#ifndef GNSS_H
#define GNSS_H
#include <QThread>
#include <QtCore>
#include <QObject>
#include <QMutex>
#include <iostream>
#include <QtNetwork>class GNSS: public QThread
{
public:    Q_OBJECT
public:GNSS();void stop();
private slots:void run();void processPendingDatagram();
private:bool stopped;QMutex m_lock;QUdpSocket *receiver;QFile f();
};#endif // GNSS_H

2 gnss.cpp

#include "gnss.h"
#include <QTimer>
#include <QMutexLocker>
#include "mainwindow.h"GNSS::GNSS()
{stopped = false;//标记可以运行//创建一个QUdpSocket类对象，该类提供了Udp的许多相关操作receiver = new QUdpSocket(this);int port =3000;//设置UDP的端口号参数，指定在此端口上监听数据//此处的bind是个重载函数，连接本机的port端口，采用ShareAddress模式(即允许其它的服务连接到相同的地址和端口，特别是//用在多客户端监听同一个服务器端口等时特别有效)，和ReuseAddressHint模式(重新连接服务器)int receive = receiver->bind(QHostAddress("195.0.0.230"),port);qDebug() << "receive: " <<receive << endl;if(receive == 0){qDebug() << "UDP Connected Succeed ! " << endl;}else{qDebug() << "UDP Connected Faild ! " << endl;}
}
void GNSS::stop()
{QMutexLocker locker(&m_lock);stopped = true;receiver->close();delete receiver;}void GNSS::run()
{//获得系统时间并输出QString min = QDateTime::currentDateTime().toString("yyyyMMddhhmm");//打开文本 以时间命名文件名字QString fileName = "C:\\SensorsData\\BASLER\\code\\build-opencv-Desktop_Qt_5_8_0_MSVC2015_64bit-Debug\\GNSS_" + min + ".txt";//假设指定文件夹路径为D盘根目录QFile f(fileName);LONGLONG time_now=0;QString s = QDateTime::currentDateTime().toString("yyyy-MM-dd hh:mm:ss.zzz");QString a = QDateTime::currentDateTime().toString("yyyyMMddhhmm");QString b = QDateTime::currentDateTime().toString("mmss");while(!stopped){while(receiver->hasPendingDatagrams())  //拥有等待的数据报{//qDebug() << "receive succeed ! " << endl;QByteArray datagram; //拥于存放接收的数据报//pendingDatagramSize为返回第一个在等待读取报文的size，//resize函数是把datagram的size归一化到参数size的大小一样datagram.resize(receiver->pendingDatagramSize());//接收数据报，将其存放到datagram中//将读取到的不大于datagram.size()大小数据输入到datagram.data()中，//datagram.data()返回的是一个字节数组中存储数据位置的指针receiver->readDatagram(datagram.data(),datagram.size());//将数据报内容显示出来QString HexData = datagram.toHex();//判断数据是否完整if(HexData.length() == 144){//解析Hex数据QString Status = HexData.mid(42,2);qDebug() << "Status :" << Status  << endl;QString Latitude = HexData.mid(46,16);qDebug() << "Latitude :" << Latitude  << endl;QString Longitude = HexData.mid(62,16);qDebug() << "Longitude :" << Longitude  << endl;QString Altitude = HexData.mid(78,8);qDebug() << "Altitude :" << Altitude  << endl;QString North_Velocity = HexData.mid(86,6);qDebug() << "North_Velocity :" << North_Velocity  << endl;QString East_Velocity = HexData.mid(92,6);qDebug() << "East_Velocity :" << East_Velocity  << endl;QString Down_Velocity = HexData.mid(98,6);qDebug() << "Down_Velocity :" << Down_Velocity  << endl;QString Heading = HexData.mid(104,6);qDebug() << "Heading :" << Heading  << endl;QString Pitch = HexData.mid(110,6);qDebug() << "Pitch :" << Pitch  << endl;QString Roll = HexData.mid(116,6);qDebug() << "Roll :" << Roll  << endl;//获得系统时间并输出s = QDateTime::currentDateTime().toString("yyyy-MM-dd hh:mm:ss.zzz");a = QDateTime::currentDateTime().toString("yyyyMMddhhmm");b = QDateTime::currentDateTime().toString("mmss");qDebug() << "min : " <<min<< endl;time_now = b.toLongLong();qDebug() << "time_now: " <<time_now<< endl;//每10分钟保存一次if(time_now % 1000 == 0){qDebug() << "write again ! " <<time_now<< endl;f.fileName() = "C:\\SensorsData\\BASLER\\code\\build-opencv-Desktop_Qt_5_8_0_MSVC2015_64bit-Debug\\GNSS_" + a + ".txt";}qDebug() << "time" << s;if(!f.open( QIODevice::Append)){cout << "Open failed." << endl;}QTextStream txtOutput(&f);txtOutput << s <<"$$"<< HexData<< "&&" << endl;f.close();}else{qDebug() << "The data is not complete !" << endl;}}}}
/***********GNSS数据处理***********/
void GNSS::processPendingDatagram()
{}

3 mainwindow.cpp

在ui界面新建两个button，分别是开始接收和停止接收，分别命名为StartGNSSBtn和StopGNSSBtn，然后在mainwindow.cpp中添加对应的槽函数

/***********开始GNSS数据接收***********/
void MainWindow::on_StartGNSSBtn_clicked()
{if(!gnss.isRunning()){gnss.start();ui->StartGNSSBtn->setEnabled(false);ui->StopGNSSBtn->setEnabled(true);}else{qDebug() << "GNSS receive has started !!!" << endl;}}/***********停止GNSS数据接收***********/
void MainWindow::on_StopGNSSBtn_clicked()
{if(gnss.isRunning()){gnss.stop();}ui->StartGNSSBtn->setEnabled(true);ui->StopGNSSBtn->setEnabled(false);
}

同时要记得在mainwindow.h中添加相关的变量和函数，添加头文件#include "gnss.h"

private://GNSS相关对象GNSS gnss;QPushButton *StartGNSSBtn;QPushButton *StopGNSSBtn;
private slots://GNSS相关的槽函数void on_StartGNSSBtn_clicked();void on_StopGNSSBtn_clicked();

至此完成在新的线程里接收GNSS数据并初步的分割保存工作，下一步进行解析及显示