这篇博客主要介绍 linux 环境下,查看内存占用的两种方式:使用 ps,top等命令;查看/proc/[pid]/下的文件。文章简要介绍了命令的使用方法与一些参数意义,同时对/proc/[pid]/下的文件内容进行了一些详细的介绍。文章内容来自google和自我总结,如有不当之处,欢迎批评指正。

查看 linux 中内存占用的方法

linux 下面查看内存有多种渠道,比如通过命令 ps ,top,free, pmap 等,或者通过/proc系统。一般情况下,ps,top,pmap,free可以满足要求,如果需要比较详细和精确地知道整机内存或者某个进程内存的使用情况,可以通过/proc 系统。

使用命令

free : 显示系统可用内存以及已经使用的内存的信息
ps: 查看进程信息,静态,即当前状态
top: 查看进程信息,动态
pstree: 查看进程树
pmap: 根据进程ID查看进程信息

ps vs top

  1. ps命令–提供系统过去信息的一次性快照,也就是说ps命令能够查看刚刚系统的进程信息。
  2. top命令反应的是系统进程动态信息,默认10s更新一次。
  3. ps和top都是从/proc目录下读取进程的状态信息,内核把当前系统进程的各种有用信息都放在这个伪目录下。

常见ps命令:
ps -aux: 查看系统所有进程
ps -l: 进查看自己的bash相关进程

top 命令详解,请参考http://www.jb51.net/article/40807.htm
基本命令:

具体使用方法,可以使用 man [cmd] 查看。

相关参数说明

VSZ & VIRT

  1. 进程使用的虚拟内存值总量,包括所有代码,数据,共享库已经被swapped out的。VIRT = SWAP + RES。
  2. VSZ来自ps命令, VIRT来自top命令,二者均表示进程占用的虚拟内存大小。
  3. 假如进程申请100m的内存,但实际只使用了10m,那么它会增长100m,而不是实际的使用量

RES & RSS

  1. 进程当前使用的内存大小,但不包括swap out. RES = CODE +DATA。
  2. 包含其他进程的共享
  3. RES 来自 top 命令, RSS 来自 ps 命令,两者在表示意义上没有区别,都是从 /cat/proc/[pid]/stat 文件中读取的信息。
  4. 如果申请100m的内存,实际使用10m,它只增长10m,与VIRT相反
  5. 关于库占用内存的情况,它只统计加载的库文件所占内存大小

CODE
可执行代码占用的物理内存大小

DATA

  1. 物理内存中存放数据的大小,在程序运行中需要用到
  2. 如果top命令没有显示, 按f键显示

SHR

  1. 共享内存大小
  2. 除了自身进程的共享内存,也包含其他进程的共享内存
  3. 计算某个进程所占用物理内存的大小: RES - SHR
  4. swap out后,该值会下降。

查看一个进程的内存信息步骤

  1. 获取进程PID
1
2
$ ps -aux | grep /usr/sbin/NetworkManager
root 845 0.0 0.0 387084 13332 ? Ssl 3月28 0:00 /usr/sbin/NetworkManager --no-daemon
  1. 查看进程的所有线程

    1
    2
    3
    4
    5
    6
    $ ps mp 845 -o THREAD,tid
    USER %CPU PRI SCNT WCHAN USER SYSTEM TID
    root 0.0 - - - - - -
    root 0.0 19 - - - - 845
    root 0.0 19 - - - - 1025
    root 0.0 19 - - - - 1027
  2. 查看所有子进程

    1
    2
    3
    4
    5
    $ pstree -p 845
    NetworkManager(845)─┬─dhclient(30278)
    ├─dnsmasq(1123)
    ├─{gdbus}(1027)
    └─{gmain}(1025)

使用 /proc 下文件

/proc/[pid]/ 下面与进程内存相关的文件主要有maps , smaps, status
maps: 文件可以查看某个进程的代码段、栈区、堆区、动态库、内核区对应的虚拟地址
smaps: 显示每个分区更详细的内存占用数据
status: 包含了所有CPU活跃的信息,该文件中的所有值都是从系统启动开始累计到当前时刻

有名与匿名:
一个文件可以映射到进程的一段内存区域中,映射的文件描述符保存在vm_area_struct->vm_file域中,这种内存区域叫做有名内存区域,相反,属于匿名映射内存区域。

maps 文件分析

Proc/[pid]/maps 显示进程映射了的内存区域和访问权限。对应内核中的操作集为 proc_pid_maps_op,具体的导出函数为 show_map 。内核中进程的一段地址空间用一个vm_area_struct结构体表示,所有地址空间存储在task->mm->mmap链表中。

截取一行内容如下:

1
7f4e3f5ca000-7f4e3f674000 r-xp 00000000 08:02 525202 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/NetworkManager/libnm-device-plugin-wifi.so

Vm_area_struct每项对应解析如下表所示:

vm_area_struct项maps项含义
vm_start“-”前一列,如7f4e3f5ca000此段虚拟地址空间起始地址
vm_end“-”后一列,如7f4e3f674000此段虚拟地址空间结束地址
vm_flags第三列,如r-xp此段虚拟地址空间的属性。r:读,w:写,x:执行,p和s共用一个字段,互斥关系,p表示私有段,s表示共享段,如果没有相应权限,则用’-’代替
vm_pgoff第四列,如00000000对有名映射,表示此段虚拟内存起始地址在文件中以页为单位的偏移。对匿名映射,它等于0或者vm_start/PAGE_SIZE
vm_file->f_dentry->d_inode->i_sb->s_dev第五列,如08:02映射文件所属设备号。对匿名映射l来说,因为没有文件在磁盘上,所以没有设备号,始终为00:00。对有名映射来说,是映射的文件所在设备的设备号
vm_file->f_dentry->d_inode->i_ino第六列,如525202映射文件所属节点号。对匿名映射来说,因为没有文件在磁盘上,所以没有节点号,始终为00:00。对有名映射来说,是映射的文件的节点号
 第七列,如/lib/ld-2.5.so对有名来说,是映射的文件名。对匿名映射来说,是此段虚拟内存在进程中的角色。[stack]表示在进程中作为栈使用,[heap]表示堆。其余情况则无显示

maps文件只能显示简单的分区,smap文件可以显示每个分区的更详细的内存占用数据。

smap 文件分析

截取一段文件,各字段解析如下:

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
7f148b2fa000-7f148b2fb000 rw-p 00026000 08:02 2883675 /lib/x86_64-linux-gnu/ld-2.23.so
Size: 4 kB 虚拟内存大小
Rss: 4 kB 实际使用物理内存大小 RSS = Shared_Clean+Shared_Dirty+Private_Clean+Private_Dirty
Pss: 4 kB RSS中私有的内存页面
Shared_Clean: 0 kB RSS中共享内存,没有被改写的页面
Shared_Dirty: 0 kB RSS中共享内存,被改写的页面
Private_Clean: 0 kB RSS中私有内存,未被改写
Private_Dirty: 4 kB RSS中私有内存,被改写
Referenced: 4 kB
Anonymous: 4 kB
AnonHugePages: 0 kB
Shared_Hugetlb: 0 kB
Private_Hugetlb: 0 kB
Swap: 0 kB 处于交换区的页面大小
SwapPss: 0 kB
KernelPageSize: 4 kB 操作系统一个页面大小
MMUPageSize: 4 kB 体系结构MMU一个页面大小
Locked: 0 kB
VmFlags: rd wr mr mw me dw ac sd

Dirty页面如果没有交换机制的情况下,应该是不能回收的。

分析脚本:
自己写了个简单的分析脚本,如下,可以根据需要进行修改。

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
#! /bin/bash
awk 'BEGIN{
total = 0;
printf("SIZE\tRSS\tSHARED_CLEAN\tSHARED_DIRTY\tPRIVATE_CLEAN\tPRIVATE_DIRTY\n")
}{
if(NF >3){
if($2 ~ /[r-][w-][x-][ps]/){
if($6 =="")
name = $1;
else
name = $6;
}
}
while(getline)
{
if(NF >3){
if($2 ~ /[r-][w-][x-][ps]/){
if($6 =="")
name = $1;
else
name = $6;
}
}
if($1 ~ /^Size/){
size = $2;
total += $2;
}
if($1 ~ /Rss/){
rss = $2;
}
if($1 ~ /Shared_Clean/){
shared_clean = $2;
}
if($1 ~ /Shared_Dirty/){
shared_dirty = $2;
}
if($1 ~ /Private_Clean/){
private_clean = $2;
}
if($1 ~ /Private_Dirty/){
private_dirty = $2;
}
if($1 ~ /VmFlags/){
printf("%d\t%d\t%d\t%d\t%d\t%d\t%s\n",size,rss,shared_clean,shared_dirty,private_clean,private_dirty,name);
size = 0;
name = "";
rss = 0;
shared_clean = 0;
shared_dirty = 0;
private_clean = 0;
private_dirty = 0;
continue;
}
}
}END{
printf("====total: %d\n", total);
}' $1

关于匿名映射
smaps 中可能会存在大量的匿名区域,它们是使用 mmap 机制生成的,但是没有关联到任何一个文件。通常情况下,它们主要用于处理一些琐碎的任务,比如处理没有在堆中申请的共享内存或者缓冲区。比如 pthread 使用匿名映射区作为新线程的栈,在linux 下,pthread 为 新线程申请 8M 空间作为栈空间 已经一个小小片内存(如4Kb)用于检测内存溢出。所以在每个pthread创建时,会分配一个映射到节点0的8Mb内存,和一个映射到节点0的4Kb区域。

status 文件分析

截取文件,解析个字段如下:

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
Develop>cat /proc/24475/status
Name: netio 可执行程序的名字
State: R (running) 任务状态,运行/睡眠/僵死
Tgid: 24475 线程组号
Pid: 24475 进程id
PPid: 19635 父进程id
TracerPid: 0
Uid: 0 0 0 0
Gid: 0 0 0 0
FDSize: 256 该进程最大文件描述符个数
Groups: 0
VmPeak: 6330708 kB 内存使用峰值
VmSize: 268876 kB 进程虚拟地址空间大小
VmLck: 0 kB 进程锁住的物理内存大小,锁住的物理内存无法交换到硬盘
VmHWM: 16656 kB
VmRSS: 11420 kB 进程正在使用的物理内存大小
VmData: 230844 kB 进程数据段大小
VmStk: 136 kB 进程用户态栈大小
VmExe: 760 kB 进程代码段大小
VmLib: 7772 kB 进程使用的库映射到虚拟内存空间的大小
VmPTE: 120 kB 进程页表大小
VmSwap: 0 kB
Threads: 5 共享使用该信号描述符的任务的个数,在POSIX多线程序应用程序中,线程组中的所有线程使用同一个信号描述符。
SigQ: 0/63346 待处理信号的个数
SigPnd: 0000000000000000 屏蔽位,存储了该线程的待处理信号
ShdPnd: 0000000000000000 屏蔽位,存储了该线程组的待处理信号
SigBlk: 0000000000000000 存放被阻塞的信号
SigIgn: 0000000001000000 存放被忽略的信号
SigCgt: 0000000180000000 存放被俘获到的信号
CapInh: 0000000000000000 能被当前进程执行的程序的继承的能力
CapPrm: ffffffffffffffff 进程能够使用的能力,可以包含CapEff中没有的能力,这些能力是被进程自己临时放弃的,CapEff是CapPrm的一个子集,进程放弃没有必要的能力有利于提高安全性
CapEff: ffffffffffffffff 进程的有效能力
CapBnd: ffffffffffffffff
Cpus_allowed: 01
Cpus_allowed_list: 0
Mems_allowed: 01
Mems_allowed_list: 0
voluntary_ctxt_switches: 201
nonvoluntary_ctxt_switches: 909

meminfo 文件分析

整机内存使用情况的文件/proc/meminfo,摘取分析如下

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
Develop>cat /proc/meminfo
MemTotal: 8112280 kB 所有可用RAM大小 (即物理内存减去一些预留位和内核的二进制代码大小)
MemFree: 4188636 kB LowFree与HighFree的总和,被系统留着未使用的内存
Buffers: 34728 kB 用来给文件做缓冲大小
Cached: 289740 kB 被高速缓冲存储器(cache memory)用的内存的大小
(等于 diskcache minus SwapCache )
SwapCached: 0 kB 被高速缓冲存储器(cache memory)用的交换空间的大小
已经被交换出来的内存,但仍然被存放在swapfile中。
用来在需要的时候很快的被替换而不需要再次打开I/O端口
Active: 435240 kB 在活跃使用中的缓冲或高速缓冲存储器页面文件的大小,
除非非常必要否则不会被移作他用
Inactive: 231512 kB 在不经常使用中的缓冲或高速缓冲存储器页面文件的大小,可能被用于其他途径.
Active(anon): 361252 kB
Inactive(anon): 120688 kB
Active(file): 73988 kB
Inactive(file): 110824 kB
Unevictable: 0 kB
Mlocked: 0 kB
SwapTotal: 0 kB 交换空间的总大小
SwapFree: 0 kB 未被使用交换空间的大小
Dirty: 0 kB 等待被写回到磁盘的内存大小
Writeback: 0 kB 正在被写回到磁盘的内存大小
AnonPages: 348408 kB 未映射页的内存大小
Mapped: 33600 kB 已经被设备和文件等映射的大小
Shmem: 133536 kB
Slab: 55984 kB 内核数据结构缓存的大小,可以减少申请和释放内存带来的消耗
SReclaimable: 25028 kB 可收回Slab的大小
SUnreclaim: 30956 kB 不可收回Slab的大小(SUnreclaim+SReclaimable=Slab)
KernelStack: 1896 kB 内核栈区大小
PageTables: 8156 kB 管理内存分页页面的索引表的大小
NFS_Unstable: 0 kB 不稳定页表的大小
Bounce: 0 kB
WritebackTmp: 0 kB
CommitLimit: 2483276 kB
Committed_AS: 1804104 kB
VmallocTotal: 34359738367 kB 可以vmalloc虚拟内存大小
VmallocUsed: 565680 kB 已经被使用的虚拟内存大小
VmallocChunk: 34359162876 kB
HardwareCorrupted: 0 kB
HugePages_Total: 1536 大页面数目
HugePages_Free: 0 空闲大页面数目
HugePages_Rsvd: 0
HugePages_Surp: 0
Hugepagesize: 2048 kB 大页面一页大小
DirectMap4k: 10240 kB
DirectMap2M: 8302592 kB

总结

linux下内存占用是一个比较复杂的概念,不能简单通过一个单一指标就判断某个程序“内存消耗”大小,因为进程所申请的内存不一定真正会被用到(malloc或mmap的实现)而且真正用到了的内存也不一定是只有该进程自己在用 (比如动态共享库)。我们应该根据具体需求选择合适的方式去分析内存占用。

查看全文
如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系编程学习网邮箱:809451989@qq.com进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

相关文章

  1. js实现不缓存

    <META HTTP-EQUIV="pragma" CONTENT="no-cache"> <META HTTP-EQUIV="Cache-Control" CONTENT="no-cache, must-revalidate"> <META HTTP-EQUIV="expires" CONTENT="0"> 不缓存js的方法 <…...

    2024/4/12 11:22:12
  2. fastjson中Map与JSONObject互换,List与JOSNArray互换的实现

    在开发过程中经常用到Map,与List转换成json返回前台的情况,找了一些实现方法,在此记录,方便以后查找。1、//将map转换成jsonObject JSONObject itemJSONObj = JSONObject.parseObject(JSON.toJSONString(itemMap));将Map类型的itemInfo转换成json,再经JSONObject转换实现。…...

    2024/4/13 1:07:42
  3. 解决win10系统以太网适配器的驱动程序可能出现问题

    插上网线显示未连接-连接可用,连上无线显示未连接-连接不可用,右下角显示感叹号 ,以太网和无线属性显示ipv4未连接详细信息为空,在设备管理器里卸载网卡驱动重装上仍然没有,通过windoes自带的网络诊断显示“太网适配器的驱动程序可能出现问题”点击网络,进入网络共享中心…...

    2024/4/13 16:14:12
  4. grunt, YUI compressor 和 google clojure进行代码压缩的用法

    YUI Compressor 是一个用来压缩 JS 和 CSS 文件的工具,采用Java开发。使用方法://压缩JS java -jar yuicompressor-2.4.2.jar --type js --charset utf-8 -v src.js > packed.js //压缩CSS java -jar yuicompressor-2.4.2.jar --type css --charset utf-8 -v src.css >…...

    2024/4/20 2:47:14
  5. a标签JavaScript的使用方法

    为什么要使用href=”javascript:void(0);”href=”javascript:void(0);”这个的含义是,让超链接去执行一个js函数,而不是去跳转到一个地址, 而void(0)表示一个空的方法,也就是不执行js函数。为什么要使用href=”javascript:void(0);”<a href="javascript:void(0)…...

    2024/4/16 8:15:58
  6. CSS 如何做到隐藏滚动条的同时可以滚动

    一个页面,当div的高度固定时,里面内容如果过多,将会产生溢出,从而影响整体的美观。这时候,我们一般会设置以下CSS样式,为页面添加滚动条。 overflow: auto / scroll; /** 单独为横向和竖向设置滚动条 **/ overflow-x: auto / scroll; overflow-y: auto / scroll;有一种场…...

    2024/4/19 4:44:36
  7. 如何正确计算LINUX内存使用率

    图中的例子不是很典型,典型的情况是:多数的linux系统在free命令后会发现free(剩余)的内存很少,而自己又没有开过多的程序或服务。对于上述的情况,正确的解释是:linux的内存管理机制与windows的有所不同。具体的机制我们无需知道,我们需要知道的是,linux的内存管理机制…...

    2024/4/12 11:21:36
  8. 利用BeanMap进行对象与Map的相互转换 / 利用fastjson简单实现/json去转义 + JSONObject转实体

    ---------2019.2.26追加--------------将结果转化为需要的对象对其进行处理 + String或JSON转实体-----------------------------//将结果转化为需要的对象对其进行处理 private Result<Object> rsValue2Bean(String strRsValue) {/* --------------多结果集----------- …...

    2024/4/12 11:22:00
  9. 笔记本更新网卡驱动后,出现:上网图标消失、网络连接为空、设备管理器中网络适配器全部为叹号、有线无线均无法链接的情况

    解决1:设备管理器中,网络适配器属性,选择卸载设备或更新驱动程序。解决2:上述步骤若无法修复。无法连接网络,故无法通过自身检查更新修复驱动。安装驱动人生网卡版,导出驱动信息,并通过其他电脑下载相关驱动,进行安装。解决3:上述步骤仍无法修复。可能是虚拟机安装时的…...

    2024/4/9 17:48:19
  10. 使用docker时出现wlan网络适配器驱动程序出现问题

    没有使用docker时联网好好的,但是当使用docker后,如果系统进入休眠状态,重新唤醒时就连上无线网,诊断后说是wlan无线网络适配器驱动程序出现问题。但重启就会好。出现好几次了。 上网搜说是计算机服务里的WLAN AutoConfig里有问题,(还有的说要重装系统和下驱动精灵的就不…...

    2024/4/18 13:03:04
  11. 【JavaScript】——浅谈js(JavaScript)

    【前言】学习javascript的知识,原来在浏览网页时炫酷的动态效果就是js在幕后操作,js在Web开发中扮演着重要的角色,被广泛应用到各个领域:地图搜索,,用户注册、验证,网上购物、Web聊天…… 让我来js的神秘面纱,获得js的超能力。 【正文】 为什么要学JavaScript ?1. 需求…...

    2024/4/16 16:22:05
  12. 【Linux】Linux的共享内存

    实现进程间通信最简单也是最直接的方法就是共享内存——为参与通信的多个进程在内存中开辟一个共享区。由于进程可以直接对共享内存进行读写操作,因此这种通信方式效率特别高,但其弱点是,它没有互斥机制,需要信号量之类的手段来配合。共享内存原理与shm系统共享内存,顾名思…...

    2024/4/12 11:22:00
  13. json 转换为 map、对象

    1.如果转换的是Map、或者是简单的对象package com.gc.action;import java.util.Map;import net.sf.json.JSONObject;/*** 1.json string 转换为 map* 2.json string 转换为 对象* @author zhangtengda**/ public class JsonUtils {public static void main(String[] args) {Str…...

    2024/4/20 18:05:28
  14. Linux物理内存概述

    Linux可以支持大量的架构,所以需要用一种与架构无关的方式去描述内存。在linux的内存管理中,我们首先要明确的一个概念就是NUMA(Non-Uniform Memory Access,关于NUMA的介绍可以参考我前面的文章)。很多大型机器都采用NUMA架构,将内存和CPU分为很多组,每一组称为一个节点(no…...

    2024/4/13 16:14:53
  15. 网络适配器出现黄色感叹号!,错误代码56

    网络适配器出现黄色感叹号!,错误代码56 今天上午电脑还好好的,下午回来电脑却无法联网,打开设备管理器,看到网络适配器有黄色的感叹号,选中网络适配器点击右键,查看属性,上面写的是:仍在设置此设备的类设备,代码56 试了很多种方法: 1.下载驱动精灵万能网卡版 2.根据…...

    2024/4/12 14:30:26
  16. js文件加载太慢,JavaScript文件加载加速

    js脚本加载太慢,JavaScript脚本加载加速(亲测有效)测试背景: JS文件大小:6.1kB 传统形式加载js文件:<script type="text/javascript" src="/js/lib/util/BaseUtil.js"></script>测试结果1:正常范围:85ms~90ms加载最低耗时:80ms 高速加…...

    2024/4/12 11:21:48
  17. 关于CSS,浏览器滚动条的一些收集

    1.建议使用 Web Maker,来直接在Chrome插件中,编辑Html和CSS 2.网上关于CSS滚动条的资料很多,把看上去有用的一些陈列于下标题链接css3修改滚动条样式CSS设置滚动条样式(兼容IE)使用css修改滚动条样式纯CSS修改浏览器的默认滚动条样式怎麽把"滚动条"隐藏?3种方法实现CSS…...

    2024/4/12 11:21:54
  18. linux虚拟内存管理简要总结

    以下讨论仅限i386平台,一般考虑典型情况 linux内核对整个系统的物理内存是通过类型为structpage的数组mem_map来管理的。系统中的伙伴系统分配算法最终是通过操作这个数组来记录物理内存的分配、回收等操作。在这里不要被系统的高端内存、低端内存等概念搞混淆了,高、低端内存…...

    2024/4/15 4:31:08
  19. 将map型数据转换成json格式的字符串

    <dependency><groupId>com.alibaba</groupId><artifactId>fastjson</artifactId><version>${fastjson.version}</version> </dependency> 上面是为他添加的依赖。...

    2024/4/16 15:42:39
  20. js 处理浏览器不支持js代码的两种处理方式

    首先介绍浏览器不支持js的原因:1. 客户端浏览器不支持JavaScript脚本2. 客户端浏览器支持的javaScripe脚本版本与该脚本代码使用的版本所支持的对象、属性或方法不同、3.客户端为了安全起见,已经将浏览器对javaScript脚本的支持设置为禁止。解决方法1.使用<! -- --> …...

    2024/4/12 11:21:48

最新文章

  1. OpenCV(一) —— OpenCV 基础

    1、OpenCV 简介 OpenCV&#xff08;Open Source Computer Vision Library&#xff09;是一个基于 BSD 许可开源发行的跨平台的计算机视觉库。可用于开发实时的图像处理、计算机视觉以及模式识别程序。由英特尔公司发起并参与开发&#xff0c;以 BSD 许可证授权发行&#xff0c…...

    2024/5/2 16:01:05
  2. 梯度消失和梯度爆炸的一些处理方法

    在这里是记录一下梯度消失或梯度爆炸的一些处理技巧。全当学习总结了如有错误还请留言&#xff0c;在此感激不尽。 权重和梯度的更新公式如下&#xff1a; w w − η ⋅ ∇ w w w - \eta \cdot \nabla w ww−η⋅∇w 个人通俗的理解梯度消失就是网络模型在反向求导的时候出…...

    2024/3/20 10:50:27
  3. ROS2高效学习第十章 -- ros2 高级组件之大型项目中的 launch 其二

    ros2 高级组件之大型项目中的 launch 1 前言和资料2 正文2.1 启动 turtlesim&#xff0c;生成一个 turtle &#xff0c;设置背景色2.2 使用 event handler 重写上节的样例2.3 turtle_tf_mimic_rviz_launch 样例 3 总结 1 前言和资料 早在ROS2高效学习第四章 – ros2 topic 编程…...

    2024/5/2 10:47:23
  4. Python 潮流周刊#44:Mojo 本周开源了;AI 学会生成音乐了

    △△请给“Python猫”加星标 &#xff0c;以免错过文章推送 你好&#xff0c;我是猫哥。这里每周分享优质的 Python、AI 及通用技术内容&#xff0c;大部分为英文。本周刊开源&#xff0c;欢迎投稿[1]。另有电报频道[2]作为副刊&#xff0c;补充发布更加丰富的资讯&#xff0c;…...

    2024/5/1 14:04:15
  5. 【外汇早评】美通胀数据走低,美元调整

    原标题:【外汇早评】美通胀数据走低,美元调整昨日美国方面公布了新一期的核心PCE物价指数数据,同比增长1.6%,低于前值和预期值的1.7%,距离美联储的通胀目标2%继续走低,通胀压力较低,且此前美国一季度GDP初值中的消费部分下滑明显,因此市场对美联储后续更可能降息的政策…...

    2024/5/1 17:30:59
  6. 【原油贵金属周评】原油多头拥挤,价格调整

    原标题:【原油贵金属周评】原油多头拥挤,价格调整本周国际劳动节,我们喜迎四天假期,但是整个金融市场确实流动性充沛,大事频发,各个商品波动剧烈。美国方面,在本周四凌晨公布5月份的利率决议和新闻发布会,维持联邦基金利率在2.25%-2.50%不变,符合市场预期。同时美联储…...

    2024/4/30 18:14:14
  7. 【外汇周评】靓丽非农不及疲软通胀影响

    原标题:【外汇周评】靓丽非农不及疲软通胀影响在刚结束的周五,美国方面公布了新一期的非农就业数据,大幅好于前值和预期,新增就业重新回到20万以上。具体数据: 美国4月非农就业人口变动 26.3万人,预期 19万人,前值 19.6万人。 美国4月失业率 3.6%,预期 3.8%,前值 3…...

    2024/4/29 2:29:43
  8. 【原油贵金属早评】库存继续增加,油价收跌

    原标题:【原油贵金属早评】库存继续增加,油价收跌周三清晨公布美国当周API原油库存数据,上周原油库存增加281万桶至4.692亿桶,增幅超过预期的74.4万桶。且有消息人士称,沙特阿美据悉将于6月向亚洲炼油厂额外出售更多原油,印度炼油商预计将每日获得至多20万桶的额外原油供…...

    2024/5/2 9:28:15
  9. 【外汇早评】日本央行会议纪要不改日元强势

    原标题:【外汇早评】日本央行会议纪要不改日元强势近两日日元大幅走强与近期市场风险情绪上升,避险资金回流日元有关,也与前一段时间的美日贸易谈判给日本缓冲期,日本方面对汇率问题也避免继续贬值有关。虽然今日早间日本央行公布的利率会议纪要仍然是支持宽松政策,但这符…...

    2024/4/27 17:58:04
  10. 【原油贵金属早评】欧佩克稳定市场,填补伊朗问题的影响

    原标题:【原油贵金属早评】欧佩克稳定市场,填补伊朗问题的影响近日伊朗局势升温,导致市场担忧影响原油供给,油价试图反弹。此时OPEC表态稳定市场。据消息人士透露,沙特6月石油出口料将低于700万桶/日,沙特已经收到石油消费国提出的6月份扩大出口的“适度要求”,沙特将满…...

    2024/4/27 14:22:49
  11. 【外汇早评】美欲与伊朗重谈协议

    原标题:【外汇早评】美欲与伊朗重谈协议美国对伊朗的制裁遭到伊朗的抗议,昨日伊朗方面提出将部分退出伊核协议。而此行为又遭到欧洲方面对伊朗的谴责和警告,伊朗外长昨日回应称,欧洲国家履行它们的义务,伊核协议就能保证存续。据传闻伊朗的导弹已经对准了以色列和美国的航…...

    2024/4/28 1:28:33
  12. 【原油贵金属早评】波动率飙升,市场情绪动荡

    原标题:【原油贵金属早评】波动率飙升,市场情绪动荡因中美贸易谈判不安情绪影响,金融市场各资产品种出现明显的波动。随着美国与中方开启第十一轮谈判之际,美国按照既定计划向中国2000亿商品征收25%的关税,市场情绪有所平复,已经开始接受这一事实。虽然波动率-恐慌指数VI…...

    2024/4/30 9:43:09
  13. 【原油贵金属周评】伊朗局势升温,黄金多头跃跃欲试

    原标题:【原油贵金属周评】伊朗局势升温,黄金多头跃跃欲试美国和伊朗的局势继续升温,市场风险情绪上升,避险黄金有向上突破阻力的迹象。原油方面稍显平稳,近期美国和OPEC加大供给及市场需求回落的影响,伊朗局势并未推升油价走强。近期中美贸易谈判摩擦再度升级,美国对中…...

    2024/4/27 17:59:30
  14. 【原油贵金属早评】市场情绪继续恶化,黄金上破

    原标题:【原油贵金属早评】市场情绪继续恶化,黄金上破周初中国针对于美国加征关税的进行的反制措施引发市场情绪的大幅波动,人民币汇率出现大幅的贬值动能,金融市场受到非常明显的冲击。尤其是波动率起来之后,对于股市的表现尤其不安。隔夜美国股市出现明显的下行走势,这…...

    2024/5/2 15:04:34
  15. 【外汇早评】美伊僵持,风险情绪继续升温

    原标题:【外汇早评】美伊僵持,风险情绪继续升温昨日沙特两艘油轮再次发生爆炸事件,导致波斯湾局势进一步恶化,市场担忧美伊可能会出现摩擦生火,避险品种获得支撑,黄金和日元大幅走强。美指受中美贸易问题影响而在低位震荡。继5月12日,四艘商船在阿联酋领海附近的阿曼湾、…...

    2024/4/28 1:34:08
  16. 【原油贵金属早评】贸易冲突导致需求低迷,油价弱势

    原标题:【原油贵金属早评】贸易冲突导致需求低迷,油价弱势近日虽然伊朗局势升温,中东地区几起油船被袭击事件影响,但油价并未走高,而是出于调整结构中。由于市场预期局势失控的可能性较低,而中美贸易问题导致的全球经济衰退风险更大,需求会持续低迷,因此油价调整压力较…...

    2024/4/26 19:03:37
  17. 氧生福地 玩美北湖(上)——为时光守候两千年

    原标题:氧生福地 玩美北湖(上)——为时光守候两千年一次说走就走的旅行,只有一张高铁票的距离~ 所以,湖南郴州,我来了~ 从广州南站出发,一个半小时就到达郴州西站了。在动车上,同时改票的南风兄和我居然被分到了一个车厢,所以一路非常愉快地聊了过来。 挺好,最起…...

    2024/4/29 20:46:55
  18. 氧生福地 玩美北湖(中)——永春梯田里的美与鲜

    原标题:氧生福地 玩美北湖(中)——永春梯田里的美与鲜一觉醒来,因为大家太爱“美”照,在柳毅山庄去寻找龙女而错过了早餐时间。近十点,向导坏坏还是带着饥肠辘辘的我们去吃郴州最富有盛名的“鱼头粉”。说这是“十二分推荐”,到郴州必吃的美食之一。 哇塞!那个味美香甜…...

    2024/4/30 22:21:04
  19. 氧生福地 玩美北湖(下)——奔跑吧骚年!

    原标题:氧生福地 玩美北湖(下)——奔跑吧骚年!让我们红尘做伴 活得潇潇洒洒 策马奔腾共享人世繁华 对酒当歌唱出心中喜悦 轰轰烈烈把握青春年华 让我们红尘做伴 活得潇潇洒洒 策马奔腾共享人世繁华 对酒当歌唱出心中喜悦 轰轰烈烈把握青春年华 啊……啊……啊 两…...

    2024/5/1 4:32:01
  20. 扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客,小姐姐注意了!

    原标题:扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客,小姐姐注意了!扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客!当行业里的某一品项火爆了,就会有很多商家蹭热度,装逼忽悠,最近火爆朋友圈的医用面膜,被沾上了污点,到底怎么回事呢? “比普通面膜安全、效果好!痘痘、痘印、敏感肌都能用…...

    2024/4/27 23:24:42
  21. 「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜

    原标题:「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜丽彦妆铁皮石斛医用面膜|石斛多糖无菌修护补水贴19大优势: 1、铁皮石斛:自唐宋以来,一直被列为皇室贡品,铁皮石斛生于海拔1600米的悬崖峭壁之上,繁殖力差,产量极低,所以古代仅供皇室、贵族享用 2、铁皮石斛自古民间…...

    2024/4/28 5:48:52
  22. 丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者

    原标题:丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者【公司简介】 广州华彬企业隶属香港华彬集团有限公司,专注美业21年,其旗下品牌: 「圣茵美」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「圣仪轩」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「花茵莳」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「丽彦妆」专注医学护…...

    2024/4/30 9:42:22
  23. 广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!

    原标题:广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM流程及注意事项解读: 械字号医用面膜,其实在我国并没有严格的定义,通常我们说的医美面膜指的应该是一种「医用敷料」,也就是说,医用面膜其实算作「医疗器械」的一种,又称「医用冷敷贴」。 …...

    2024/5/2 9:07:46
  24. 械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?

    原标题:械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?医用眼膜/械字号眼膜/医用冷敷眼贴 凝胶层为亲水高分子材料,含70%以上的水分。体表皮肤温度传导到本产品的凝胶层,热量被凝胶内水分子吸收,通过水分的蒸发带走大量的热量,可迅速地降低体表皮肤局部温度,减轻局部皮肤的灼…...

    2024/4/30 9:42:49
  25. 配置失败还原请勿关闭计算机,电脑开机屏幕上面显示,配置失败还原更改 请勿关闭计算机 开不了机 这个问题怎么办...

    解析如下&#xff1a;1、长按电脑电源键直至关机&#xff0c;然后再按一次电源健重启电脑&#xff0c;按F8健进入安全模式2、安全模式下进入Windows系统桌面后&#xff0c;按住“winR”打开运行窗口&#xff0c;输入“services.msc”打开服务设置3、在服务界面&#xff0c;选中…...

    2022/11/19 21:17:18
  26. 错误使用 reshape要执行 RESHAPE,请勿更改元素数目。

    %读入6幅图像&#xff08;每一幅图像的大小是564*564&#xff09; f1 imread(WashingtonDC_Band1_564.tif); subplot(3,2,1),imshow(f1); f2 imread(WashingtonDC_Band2_564.tif); subplot(3,2,2),imshow(f2); f3 imread(WashingtonDC_Band3_564.tif); subplot(3,2,3),imsho…...

    2022/11/19 21:17:16
  27. 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机...

    win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”问题的解决方法在win7系统关机时如果有升级系统的或者其他需要会直接进入一个 等待界面&#xff0c;在等待界面中我们需要等待操作结束才能关机&#xff0c;虽然这比较麻烦&#xff0c;但是对系统进行配置和升级…...

    2022/11/19 21:17:15
  28. 台式电脑显示配置100%请勿关闭计算机,“准备配置windows 请勿关闭计算机”的解决方法...

    有不少用户在重装Win7系统或更新系统后会遇到“准备配置windows&#xff0c;请勿关闭计算机”的提示&#xff0c;要过很久才能进入系统&#xff0c;有的用户甚至几个小时也无法进入&#xff0c;下面就教大家这个问题的解决方法。第一种方法&#xff1a;我们首先在左下角的“开始…...

    2022/11/19 21:17:14
  29. win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...

    置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题&#xff0c;电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update&#xff0c;请勿关机”(如下图所示)&#xff0c;而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢&#xff1f;一切都是正常操作的&#xff0c;为什么开时机呈现“正…...

    2022/11/19 21:17:13
  30. 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...

    Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示&#xff0c;没过几秒后电脑自动重启&#xff0c;每次开机都这样无法进入系统&#xff0c;此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一&#xff1a;开机按下F8&#xff0c;在出现的Windows高级启动选…...

    2022/11/19 21:17:12
  31. 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...

    有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况&#xff0c;就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机&#xff0c;碰到这样的问题该怎么解决呢&#xff0c;现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法&#xff1a;1、2、依次…...

    2022/11/19 21:17:11
  32. 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...

    今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后&#xff0c;每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面&#xff0c;提示请勿关闭计算机”&#xff0c;每次停留好几分钟才能正常关机&#xff0c;导致什么情况引起的呢&#xff1f;出现配置Windows Update…...

    2022/11/19 21:17:10
  33. 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...

    只能是等着&#xff0c;别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚&#xff0c;只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一&#xff1a;管理员运行cmd&#xff1a;net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...

    2022/11/19 21:17:09
  34. 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?

    原标题&#xff1a;电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办&#xff1f;win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢&#xff1f;一般的方…...

    2022/11/19 21:17:08
  35. 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...

    关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 &#xff0c;然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容&#xff0c;让我们赶快一起来看一下吧&#xff01;关机提示 windows7 正在配…...

    2022/11/19 21:17:05
  36. 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...

    钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...

    2022/11/19 21:17:05
  37. 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...

    前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了&#xff0c;具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面&#xff0c;长时间没反应&#xff0c;无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过&#xff0c;网上搜了不少资料&#x…...

    2022/11/19 21:17:04
  38. 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...

    本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法&#xff0c;并在最后教给你1种保护系统安全的好方法&#xff0c;一起来看看&#xff01;电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中&#xff0c;添加了1个新功能在“磁…...

    2022/11/19 21:17:03
  39. 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...

    许多用户在长期不使用电脑的时候&#xff0c;开启电脑发现电脑显示&#xff1a;配置windows更新失败&#xff0c;正在还原更改&#xff0c;请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢&#xff1f;下面小编就带着大家一起看看吧&#xff01;如果能够正常进入系统&#xff0c;建议您暂时移…...

    2022/11/19 21:17:02
  40. 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...

    配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#xff0c;电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容&#xff0c;让我们赶快一起来看一下吧&#xff01;配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...

    2022/11/19 21:17:01
  41. 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...

    不知道大家有没有遇到过这样的一个问题&#xff0c;就是我们的win7系统在关机的时候&#xff0c;总是喜欢显示“准备配置windows&#xff0c;请勿关机”这样的一个页面&#xff0c;没有什么大碍&#xff0c;但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机&#xff0c;非常…...

    2022/11/19 21:17:00
  42. 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...

    当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时&#xff0c;一般是您正对windows进行升级&#xff0c;但是这个要是长时间没有反应&#xff0c;我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了&#xff0c;来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...

    2022/11/19 21:16:59
  43. 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...

    我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况&#xff0c;当我们打开电脑之后&#xff0c;发现一直停留在一个界面&#xff1a;“配置Windows Update失败&#xff0c;还原更改请勿关闭计算机”&#xff0c;等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢&#xff0…...

    2022/11/19 21:16:58
  44. 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”

    Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...

    2022/11/19 21:16:57