ROS 2 Ardent Apalone是机器人操作系统（2代）第一个正式版。

目前ROS 2和ROS 1 具体资料分别在如下两个网址：

 I . ROS 1（代表indigo/kinetic）：http://wiki.ros.org/

I I. ROS 2（代表ardent）：https://github.com/ros2/ros2/wiki

III. ROS 1和ROS 2的一些资料：http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/78418393

在ROS十周年刚过，即发布了第一个ROS 2的正式版ardent apalone。

下面依据官网简单介绍一下ROS 2的安装，ROS 2 ardent提供了软件源和源代码编译两种安装使用方式，这和ROS 1是几乎完全一致的。

1. Linux安装（debians）

设置软件源，如下：

$ sudo apt update && sudo apt install curl

$ curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -

  % Total    % Received % Xferd  Average Speed   Time    Time     Time  CurrentDload  Upload   Total   Spent    Left  Speed
100  1679  100  1679    0     0   2887      0 --:--:-- --:--:-- --:--:--  2889
OK

$ sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://repo.ros2.org/ubuntu/main xenial main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

2. 安装ROS 2软件包：

ROS 2的软件包命令如ROS 1，格式为ros-ardent-xxx，例如rviz，如下可以看到：

$ sudo apt-get install ros-ardent-rviz
ros-ardent-rviz2                 ros-ardent-rviz-ogre-vendor
ros-ardent-rviz-assimp-vendor    ros-ardent-rviz-rendering
ros-ardent-rviz-common           ros-ardent-rviz-rendering-tests
ros-ardent-rviz-default-plugins  ros-ardent-rviz-yaml-cpp-vendor

使用下面命令安装ROS 2 ardent全部包，注意，ros-ardent-ros1-bridge和ros-ardent-turtlebot2-*需要ROS 1的支持（需安装ROS Kinetic，需要请点击链接：http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51364622）:

$ sudo apt install `apt list ros-ardent-* 2> /dev/null | grep "/" | awk -F/ '{print $1}' | grep -v -e ros-ardent-ros1-bridge -e ros-ardent-turtlebot2- | tr "\n" " "`

保持足够耐心等待安装结束，ROS 2已有的软件包如下：

Display all 183 possibilities? (y or n)
ros-ardent-actionlib-msgs                          ros-ardent-ament-uncrustify                        ros-ardent-lifecycle-msgs                          ros-ardent-rosidl-typesupport-interface
ros-ardent-amcl                                    ros-ardent-astra-camera                            ros-ardent-logging-demo                            ros-ardent-rosidl-typesupport-introspection-c
ros-ardent-ament-clang-format                      ros-ardent-builtin-interfaces                      ros-ardent-map-server                              ros-ardent-rosidl-typesupport-introspection-cpp
ros-ardent-ament-cmake                             ros-ardent-cartographer                            ros-ardent-nav-msgs                                ros-ardent-rosidl-typesupport-opensplice-c
ros-ardent-ament-cmake-auto                        ros-ardent-cartographer-ros                        ros-ardent-opensplice-cmake-module                 ros-ardent-rosidl-typesupport-opensplice-cpp
ros-ardent-ament-cmake-clang-format                ros-ardent-cartographer-ros-msgs                   ros-ardent-orocos-kdl                              ros-ardent-ros-workspace
ros-ardent-ament-cmake-copyright                   ros-ardent-class-loader                            ros-ardent-osrf-pycommon                           ros-ardent-rttest
ros-ardent-ament-cmake-core                        ros-ardent-common-interfaces                       ros-ardent-pcl-conversions                         ros-ardent-rviz2
ros-ardent-ament-cmake-cppcheck                    ros-ardent-composition                             ros-ardent-pendulum-control                        ros-ardent-rviz-assimp-vendor
ros-ardent-ament-cmake-cpplint                     ros-ardent-console-bridge                          ros-ardent-pendulum-msgs                           ros-ardent-rviz-common
ros-ardent-ament-cmake-export-definitions          ros-ardent-demo-nodes-cpp                          ros-ardent-pluginlib                               ros-ardent-rviz-default-plugins
ros-ardent-ament-cmake-export-dependencies         ros-ardent-demo-nodes-cpp-native                   ros-ardent-poco-vendor                             ros-ardent-rviz-ogre-vendor
ros-ardent-ament-cmake-export-include-directories  ros-ardent-demo-nodes-py                           ros-ardent-python-cmake-module                     ros-ardent-rviz-rendering
ros-ardent-ament-cmake-export-interfaces           ros-ardent-depthimage-to-laserscan                 ros-ardent-rcl                                     ros-ardent-rviz-rendering-tests
ros-ardent-ament-cmake-export-libraries            ros-ardent-depthimage-to-pointcloud2               ros-ardent-rclcpp                                  ros-ardent-rviz-yaml-cpp-vendor
ros-ardent-ament-cmake-export-link-flags           ros-ardent-diagnostic-msgs                         ros-ardent-rclcpp-lifecycle                        ros-ardent-sensor-msgs
ros-ardent-ament-cmake-flake8                      ros-ardent-dummy-map-server                        ros-ardent-rcl-interfaces                          ros-ardent-shape-msgs
ros-ardent-ament-cmake-gmock                       ros-ardent-dummy-robot-bringup                     ros-ardent-rcl-lifecycle                           ros-ardent-sros2
ros-ardent-ament-cmake-gtest                       ros-ardent-dummy-sensors                           ros-ardent-rclpy                                   ros-ardent-std-msgs
ros-ardent-ament-cmake-include-directories         ros-ardent-example-interfaces                      ros-ardent-rcutils                                 ros-ardent-std-srvs
ros-ardent-ament-cmake-libraries                   ros-ardent-examples-rclcpp-minimal-client          ros-ardent-resource-retriever                      ros-ardent-stereo-msgs
ros-ardent-ament-cmake-lint-cmake                  ros-ardent-examples-rclcpp-minimal-composition     ros-ardent-rmw                                     ros-ardent-teleop-twist-joy
ros-ardent-ament-cmake-nose                        ros-ardent-examples-rclcpp-minimal-publisher       ros-ardent-rmw-fastrtps-cpp                        ros-ardent-teleop-twist-keyboard
ros-ardent-ament-cmake-pep257                      ros-ardent-examples-rclcpp-minimal-service         ros-ardent-rmw-implementation                      ros-ardent-test-msgs
ros-ardent-ament-cmake-pep8                        ros-ardent-examples-rclcpp-minimal-subscriber      ros-ardent-rmw-implementation-cmake                ros-ardent-tf2
ros-ardent-ament-cmake-pyflakes                    ros-ardent-examples-rclcpp-minimal-timer           ros-ardent-rmw-opensplice-cpp                      ros-ardent-tf2-eigen
ros-ardent-ament-cmake-pytest                      ros-ardent-examples-rclpy-executors                ros-ardent-robot-state-publisher                   ros-ardent-tf2-geometry-msgs
ros-ardent-ament-cmake-python                      ros-ardent-examples-rclpy-minimal-client           ros-ardent-ros1-bridge                             ros-ardent-tf2-msgs
ros-ardent-ament-cmake-ros                         ros-ardent-examples-rclpy-minimal-publisher        ros-ardent-ros2cli                                 ros-ardent-tf2-ros
ros-ardent-ament-cmake-target-dependencies         ros-ardent-examples-rclpy-minimal-service          ros-ardent-ros2msg                                 ros-ardent-tinyxml2-vendor
ros-ardent-ament-cmake-test                        ros-ardent-examples-rclpy-minimal-subscriber       ros-ardent-ros2node                                ros-ardent-tinyxml-vendor
ros-ardent-ament-cmake-uncrustify                  ros-ardent-fastcdr                                 ros-ardent-ros2pkg                                 ros-ardent-tlsf
ros-ardent-ament-copyright                         ros-ardent-fastrtps                                ros-ardent-ros2run                                 ros-ardent-tlsf-cpp
ros-ardent-ament-cppcheck                          ros-ardent-fastrtps-cmake-module                   ros-ardent-ros2service                             ros-ardent-topic-monitor
ros-ardent-ament-cpplint                           ros-ardent-geometry-msgs                           ros-ardent-ros2srv                                 ros-ardent-trajectory-msgs
ros-ardent-ament-flake8                            ros-ardent-gmock-vendor                            ros-ardent-ros2topic                               ros-ardent-turtlebot2-amcl
ros-ardent-ament-index-cpp                         ros-ardent-gtest-vendor                            ros-ardent-rosidl-cmake                            ros-ardent-turtlebot2-cartographer
ros-ardent-ament-index-python                      ros-ardent-image-geometry                          ros-ardent-rosidl-default-generators               ros-ardent-turtlebot2-drivers
ros-ardent-ament-lint-auto                         ros-ardent-image-tools                             ros-ardent-rosidl-default-runtime                  ros-ardent-turtlebot2-follower
ros-ardent-ament-lint-cmake                        ros-ardent-intra-process-demo                      ros-ardent-rosidl-generator-c                      ros-ardent-turtlebot2-teleop
ros-ardent-ament-lint-common                       ros-ardent-joy                                     ros-ardent-rosidl-generator-cpp                    ros-ardent-uncrustify
ros-ardent-ament-package                           ros-ardent-kdl-parser                              ros-ardent-rosidl-generator-dds-idl                ros-ardent-urdf
ros-ardent-ament-pep257                            ros-ardent-launch                                  ros-ardent-rosidl-generator-py                     ros-ardent-urdfdom
ros-ardent-ament-pep8                              ros-ardent-launch-testing                          ros-ardent-rosidl-parser                           ros-ardent-urdfdom-headers
ros-ardent-ament-pyflakes                          ros-ardent-libcurl-vendor                          ros-ardent-rosidl-typesupport-c                    ros-ardent-visualization-msgs
ros-ardent-ament-tools                             ros-ardent-lifecycle                               ros-ardent-rosidl-typesupport-cpp                  

3. 环境设置

这个也和ROS 1是保持一致的，如下：

$ source /opt/ros/ardent/setup.bash

如果有Python包argcomplete（版本0.8.5或更高），可以导入如下文件获取命令行工具：

$ source /opt/ros/ardent/share/ros2cli/environment/ros2-argcomplete.bash

4. 选择RMW实现

默认情况下，RMW使用FastRPTS，通过设置环境变量RMW_IMPLEMENTATION=rmw_opensplice_cpp，可以切换为OpenSplice。

5. 使用ROS 1功能包的附加包

在ROS 2和ROS 1都安装配置完成的系统，可以通过ros1_bridge同时使用，如果使用Docker可以避免环境之间的切换等配置，安装如下包：

$ sudo apt install ros-ardent-ros1-bridge ros-ardent-turtlebot2-*

如果之前安装过ROS 2 b3版本，在配置时会出现一些警告，最佳解决方法是卸载beta版本。

$ source /opt/ros/ardent/setup.bash
Warning: OSPL_URI was already set to [[file:///opt/ros/r2b3/share/opensplice_cmake_module/config/ros_ospl.xml]]. This will not override it to the default [[file:///opt/ros/ardent/share/opensplice_cmake_module/config/ros_ospl.xml]]. Please make sure this is the config that you want.

$ sudo apt-get remove ros-r2b3-*

6. 测试

使用消息收发进行测试，如下，如正常则安装完成，进入教程进行学习：

源码安装请参考官网，推荐优先阅读官网。

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ROS1与ROS2的区别？http://design.ros2.org/articles/changes.html

ROS 1和ROS 2之间的区别

原作者：德克托马斯

前言

尽可能简短地描述每一个变化，但是给熟悉ROS 1的读者提供足够的上下文和理由。如果有更多的外部信息可用（例如其他文章），应该将其链接到。

平台和依赖关系

平台

ROS 1仅在Ubuntu上进行CI测试。社区在其他Linux版本以及OS X上积极支持。

ROS 2目前在Ubuntu Xenial，OS X El Capitan以及Windows 10上进行了CI测试和支持（请参阅ci.ros2.org）。

语言

C ++标准

ROS 1的核心是针对C ++ 03，并没有在其API中使用C ++ 11功能。ROS 2广泛使用C ++ 11，并使用C ++ 14的某些部分。在未来，ROS 2可能会开始使用C ++ 17，只要它在所有主要平台上受支持。

Python

ROS 1是针对Python 2. ROS 2至少需要Python版本3.5。

重用现有的中间件

ROS 1使用自定义序列化格式，自定义传输协议以及自定义中央发现机制。ROS 2有一个抽象的中间件接口，通过它提供序列化，传输和发现。目前这个接口的所有实现都是基于DDS标准的。这使得ROS 2能够提供各种服务质量的策略，从而改善通过不同网络的通信。

建立系统

有关构建系统的更多信息，请参见柔夷花序Catkin文章。

支持CMake旁边的其他构建系统

每个ROS包都是一个CMake项目。在ROS 2中，可以轻松地支持其他构建系统。现在构建工具支持CMake旁边的纯Python包。

Python包

在ROS 1中，使用Python代码的软件包只能使用setup.py文件中可用功能的一小部分，因为setup.py文件是由CMake内的自定义逻辑处理的。在ROS 2中，一个Python包可以使用setup.py文件中的任何东西，例如入口点，因为它们被调用python3 setup.py install。

环境设置

在ROS 1中，构建工具会生成脚本，这些脚本必须来源以便在能够使用构建的ROS软件包之前设置环境。这种方法只有在使用ROS特定的构建工具构建ROS包时才有效。

在ROS 2中，环境设置分为特定于包的脚本和特定于工作空间的脚本。每个软件包都提供了必要的脚本，使其在构建后可用。构建工具只调用特定于工作空间的脚本，然后调用特定于包的脚本。

没有非隔离的构建

在ROS 1中，可以在单个CMake上下文中构建多个包。虽然这加快了构建步骤，但是每个包都需要确保正确定义了交叉包目标依赖关系。另外所有的软件包共享相同的命名空间，导致目标名称冲突等。

在ROS 2中，只支持隔离的构建，即每个包都是独立构建的。安装空间可以是隔离的或合并的。

没有开发空间

在ROS 1中，可以在不安装包的情况下构建包。从开发空间与源空间结合起来，系统已经可以使用。但是每个软件包都必须积极支持开发空间，例如环境钩子和CMake代码。

在ROS 2中，必须先安装一个软件包，然后才能使用它。

ROS 1中的开发空间的一个原因是使开发人员能够更改文件，例如Python代码或启动文件，并直接使用修改后的代码，而无需重新编译软件包。在ROS 2中保留了这个好处，可以选择性地用符号链接替换安装步骤中的复制操作。

支持catkin_simple用例

在ROS 1中，包catkin_simple旨在使编写ROS包的CMake代码变得更容易。在许多情况下，它不能实现这个目标，这通常是由于像开发空间这样的支持功能所必需的设计的限制。

在ROS 2中，CMake API进行了重组，以支持这个用例。

对没有清单的软件包的最小支持

在ROS 1中，构建系统只考虑具有清单文件的包。在ROS 2中，可以在没有清单文件的文件夹中检测具有支持的构建系统的包。如果软件包遵循惯例，甚至有可能检测到一些缺失的元信息（如依赖关系）。

消息，服务

有关更多信息，请参阅ROS接口定义文章。

C ++中的分隔名称空间

在ROS 1中，.msg和.srv文件可以具有相同的名称，但生成的代码会发生冲突。请求和响应部分的服务也是如此。

在ROS 2中，生成的代码使用单独的名称空间来保证它是无冲突的。

Python中的同名

为消息和服务生成的Python代码当前在ROS 1和ROS 2中使用相同的模块和类名称。因此，它们不能在单个应用程序中导入。如果需要，这个决定可能会被重新审视。

消息定义中的可选默认值

在ROS 2中，消息中的原始值现在可以具有默认值，在消息构建时设置。非原始字段（即字符串数组，嵌套消息）的默认值不可能（⏳）。

数组和字符串的可选上限

为了计算消息在内存中的最大大小，这是必要的，这允许用动态大小预分配消息。这对性能和实时用例很有用。

统一持续时间和时间类型

在ROS 1中，持续时间和时间类型是在客户端库中定义的。数据结构的成员名称在C ++（sec，nsec）和Python（secs，nsecs）中是不同的。

在ROS 2中，这些类型被定义为消息，因此在不同的语言中是一致的。

从标题消息中删除序列字段

该领域已被弃用了很长一段时间，并没有在ROS 1中一贯设置。

客户端库

跨语言

主题命名空间（⏳）

目前ROS 2不支持主题名称中的命名空间。这主要是由于DDS主题名称中有效字符的限制。一个设计文档描述了如何在未来应该加入。

通知

在ROS 1中，关于ROS图的所有信息都必须从主站查询。在ROS 2中，更改将发布，例如，如果参数已更改，则会发出通知。

具有生命周期的组件

在ROS 1中，每个节点通常都有自己的主要功能。在ROS 2中，建议从具有生命周期的组件中继承子类。

生命周期可以被像roslaunch这样的工具用来以确定性的方式启动一个由许多组件组成的系统（⏳）。

有关更多信息，请参阅节点生命周期文章。

参数和动态重新配置

在ROS 1中，全局参数和节点特定的动态重新配置参数是两个单独的概念。在ROS 2中，正在使用统一的方法。它类似于动态重新配置，名为“全局参数服务器”（⏳）的节点将接受无条件设置值的请求。在ROS 1中，所有这些信息都需要被调查，因为ROS 2的变化将被公布以通知其他实体。

欲了解更多信息，请参阅参数设计文章。

行动（⏳）

ROS 2目前没有行动的概念。它将在未来作为可抢占服务器和反馈发布者的组合加入。

线程模型

在ROS 1中，开发人员只能选择单线程执行或多线程执行。在ROS 2中，更多的粒度执行模型可以在C ++中使用（例如跨越多个节点），并且自定义执行器可以轻松实现。对于Python来说，执行模型还没有实现。

ROS图表

在ROS 1中，节点和主题只能在启动时重新映射。在ROS 2中，对重映射的支持尚未实现（⏳）。目标是启用重新映射以及别名，不仅在启动时间，而且在运行时。

在ROS 1中，节点名称是唯一的，当启动具有相同名称的新节点时，通过关闭现有节点来强制实施。在ROS 2中，节点名称的唯一性还没有被强制执行。

C和C ++

支持实时

ROS 1不支持编写实时代码，而是依赖于Orocos等外部框架。在ROS 2中，当使用合适的RTOS和仔细编写的用户代码时，可以编写实时节点。

C ++

节点与Nodelet

在ROS 1中，节点和节点的API是不同的，并且需要开发者在编程时决定节点到进程的映射。在ROS 2中，建议将每个组件编译成一个共享库，然后可以在单独的进程中加载​​它，或与其他组件（如ROS 1 nodelets）共享相同的进程。这使得可以在部署时选择流程布局。

每个进程允许多个节点

在ROS 1中，不可能在一个进程中创建多个节点。这是由于API本身，也是由于内部的实施决定。在ROS 2中，可以在一个进程中创建多个节点。

工具

roslaunch（⏳）

在ROS 1中，roslaunch文件是用XML定义的，功能非常有限。在ROS 2中，启动文件是用Python编写的，可以使用更复杂的逻辑，如条件等。当前状态只提供最小的功能来运行使用多个进程的测试。

资源查找

在ROS 1中，通过基于ROS_PACKAGE_PATH搜索文件系统来查找各种资源（包，消息，插件等）。当ROS_PACKAGE_PATH中的树很大时，这可能导致性能较差，并且缓存产生不一致的状态。

在ROS 2中，资源可以在编译时在索引处注册，然后在运行时被有效查询。有关更多信息，请参阅资源索引的文档。

打包

ABI版本控制（⏳）

由于它假定ABI不兼容，ROS 1重建所有下游软件包。为了避免这种大的开销，ROS 2包应该能够声明它的ABI，以尽可能避免重建下游包。

Windows二进制包（⏳）

ROS 1只能从Windows上的源代码（也只适用于几个ROS软件包，不受支持）构建。ROS 2将提供基于Chocolatey的二进制包。

附件（相关资料）：

-ROS 2-

-ROS 1-

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵循BSD开源许可协议。

ROS:

• 安装

  • 在你的机器上安装ROS。

  入门

  • 学习ROS的相关概念、客户端函数库以及技术梗概等。

  教程

  • ROS手把手教程，提供每一步详细操作命令。

  贡献

  • 如何加入ROS社区，比如分享你的代码。

  支持

  • 遇到问题可以从这里寻求支持和帮助。

软件：

• 发行版本

  • 查看ROS不同发行版本。

  软件包

  • 查找几千个可用的软件包。

  核心库

  • 按编程语言和主题划分的API。

  常用工具

  • 开发或调试ROS应用程序时的常用工具。

机器人/硬件：

• 机器人

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  • 兼容ROS的传感器驱动。

出版物、课程以及活动：

• 论文

  • 带开源代码的ROS相关论文。

  书籍

  • 出版书籍，包括文档、教程和开源代码等。

  课程

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  活动

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  • 志愿加入ROS维基中文翻译。

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