PCA9685:I2C转16路PWM,助力你的系统
PCA9685:I2C转16路PWM,助力你的系统
1 基本介绍
1.1 该IC主要参数特征如下:
- I2C接口,支持高达16路PWM输出,每路12位分辨率(4096级)
- 内置25MHz晶振,可不连接外部晶振,也可以连接外部晶振,最大50MHz
- 支持2.3V-5.5V电压,最大耐压值5.5V,逻辑电平3.3V
具有上电复位,以及软件复位等功能
注:本教程侧重PCA9685的PWM输出,但PCA9685亦可用于WS2812等LED颜色控制等。1.2 控制精度
假设舵机为50HZ的控制频率,脉宽为0.5ms~2.5ms,12位分辨率(4096级),相关精度计算如下:
PWM周期:
时间分辨率:
最大脉宽时间:
最大脉宽时间可分成的份数:
0-180度的舵机,角度分辨率:
2 硬件参数
2.1 封装及引脚排列
PCA9685有两种封装:TSSOP28, HVQFN28,其相应的引脚排列如下图所示:
引脚功能描述如下图所示:2.2 器件地址
PCA9685的器件地址是由引脚A0,A1,A2,A3,A4,A5共同决定,并且该引脚不可悬空,由于有6个引脚共同决定器件地址,因此,可以有64个器件地址,由于该IC上电便保留LED All Call address (E0h,1110 000)以及Software Reset address(06h,0000 0110),实际仅有62个可用器件地址,因此,理论上,1个I2C接口可控制16*62=992路PWM,其引脚控制器件地址的示意图如下图所示:
默认情况下,若将A0-A5全部接地,则其器件地址为:0x40。2.3 寄存器及其地址
默认情况下,上电复位后,寄存器地址的默认值均为0,寄存器地址及其用途见下图所示:
图中节选的部分寄存器地址中,主要关心以下寄存器:模式设置寄存器:MODE1,MODE2。
- 脉宽(占空比)设置寄存器:LED0_ON_L,LED0_ON_H,LED0_OFF_L,LED0_OFF_H……LED15……每一路PWM通道占用4个寄存器。
周期(频率)设置寄存器:PRE_SCALE。
接下来介绍以上寄存器的使用及其注意事项。2.4 模式设置寄存器
2.4.1 MODE1寄存器
首先介绍MODE1寄存器,如下图:
在使用该寄存器的时候要注意:如果未停止所有PWM输出就将其进入到睡眠模式,那么,所有输出通道在下一轮都将输出高电平。
睡眠后重新启动PWM的操作为:
注意,在设置PWM频率(写PRESCALE寄存器)的时候,要先设置为Sleep模式,请参考后面源码部分。
2.4.2 MODE2寄存器
该寄存器的各位功能如下图所示:
2.5 PWM通道寄存器及其占空比设置
PWM通道寄存器如下图:
由图可知,对于每一个通道,有4个寄存器,每个寄存器图解如下图所示:
在设置PWM占空比的时候,首先,配置舵机的示例如下图所示(ON < OFF的情况):
当特殊情况下,PWM周期大于定时器一次计数时,如下图所示(ON>OFF的情况):
2.6 PWM周期(频率)寄存器及其周期(频率)设置
接下来介绍配置PWM频率的寄存器:
一般情况下,在用内置晶振,为25MHZ,通过配置PRE_SCALE寄存器进行配置,配置的PRE_SCALE寄存器的值与PWM频率的关系如下图所示:
如果在舵机控制中,采用内置晶振,取osc_clock=25000000,update_rate=50(舵机控制频率50Hz)
2.7 推荐硬件设计
首先,OE引脚须接低电平以确保IC使能,如果连接LED灯,则推荐以下几种连接方式,如下图所示:
3 软件设计
3.1 Micro:bit平台TypeScript版
接下来进行软件设计部分讲解,由于本次开发采用Micro:bit底层开发,采用的是TypeScript(JavaScript的超类),所以暂提供该语言,提供基本操作方法及其思路,日后再更新C,C++及其它平台(STM32,Linux树莓派,Arduino等)操作方法,源码如下,可结合DataSheet及以上教程理解:
/*** 使用此文件来定义自定义函数和图形块。* 想了解更详细的信息,请前往 https://makecode.microbit.org/blocks/custom*//*** 自定义图形块*/
//% weight=5 color=#0fbc11 icon="\uf113"
namespace Servo {const PCA9685_ADDRESS = 0x40const MODE1 = 0x00const MODE2 = 0x01const SUBADR1 = 0x02const SUBADR2 = 0x03const SUBADR3 = 0x04const PRESCALE = 0xFEconst LED0_ON_L = 0x06const LED0_ON_H = 0x07const LED0_OFF_L = 0x08const LED0_OFF_H = 0x09const ALL_LED_ON_L = 0xFAconst ALL_LED_ON_H = 0xFBconst ALL_LED_OFF_L = 0xFCconst ALL_LED_OFF_H = 0xFDconst STP_CHA_L = 2047const STP_CHA_H = 4095const STP_CHB_L = 1const STP_CHB_H = 2047const STP_CHC_L = 1023const STP_CHC_H = 3071const STP_CHD_L = 3071const STP_CHD_H = 1023let initialized = falsefunction i2cwrite(addr: number, reg: number, value: number) {let buf = pins.createBuffer(2)buf[0] = regbuf[1] = valuepins.i2cWriteBuffer(addr, buf)}function i2cread(addr: number, reg: number) {pins.i2cWriteNumber(addr, reg, NumberFormat.UInt8BE);let val = pins.i2cReadNumber(addr, NumberFormat.UInt8BE);return val;}function initPCA9685(): void {i2cwrite(PCA9685_ADDRESS, MODE1, 0x00)setFreq(50);setPwm(0, 0, 4095);for (let idx = 1; idx < 16; idx++) {setPwm(idx, 0, 0);}initialized = true}function setFreq(freq: number): void {// Constrain the frequencylet prescaleval = 25000000;prescaleval /= 4096;prescaleval /= freq;prescaleval -= 1;let prescale = prescaleval; //Math.Floor(prescaleval + 0.5);let oldmode = i2cread(PCA9685_ADDRESS, MODE1);let newmode = (oldmode & 0x7F) | 0x10; // sleepi2cwrite(PCA9685_ADDRESS, MODE1, newmode); // go to sleepi2cwrite(PCA9685_ADDRESS, PRESCALE, prescale); // set the prescaleri2cwrite(PCA9685_ADDRESS, MODE1, oldmode);control.waitMicros(5000);i2cwrite(PCA9685_ADDRESS, MODE1, oldmode | 0xa1);}function setPwm(channel: number, on: number, off: number): void {if (channel < 0 || channel > 15)return;let buf = pins.createBuffer(5);buf[0] = LED0_ON_L + 4 * channel;buf[1] = on & 0xff;buf[2] = (on >> 8) & 0xff;buf[3] = off & 0xff;buf[4] = (off >> 8) & 0xff;pins.i2cWriteBuffer(PCA9685_ADDRESS, buf);}/*** Servo Execute* @param degree [0-180] degree of servo; eg: 90, 0, 180*///% blockId=setServo block="Servo channel|%channel|degree %degree"//% weight=85//% degree.min=0 degree.max=180export function Servo(channel: number,degree: number): void {if (!initialized) {initPCA9685();}// 50hz: 20,000 uslet v_us = (degree * 1800 / 180 + 600); // 0.6 ~ 2.4let value = v_us * 4096 / 20000;setPwm(channel, 0, value);}/*** Servo Execute* @param pulse [500-2500] pulse of servo; eg: 1500, 500, 2500*///% blockId=setServoPulse block="Servo channel|%channel|pulse %pulse"//% weight=85//% pulse.min=500 pulse.max=2500export function ServoPulse(channel: number,pulse: number): void {if (!initialized) {initPCA9685();}// 50hz: 20,000 uslet value = pulse * 4096 / 20000;setPwm(channel, 0, value);}
}
以上便是Micro:bit驱动PCA9685的源代码,注意源代码中的时间为us,而教程中的时间为ms。
3.2 树莓派平台Python版
要运行该程序,首先选装python,安装好Python后,还需要安装树莓派平台的smbus库:
sudo apt-get install python-smbus
树莓派平台采用Python驱动PCA9685的Python代码如下所示:
#!/usr/bin/pythonimport time
import math
import smbus# ============================================================================
# Raspi PCA9685 16-Channel PWM Servo Driver
# ============================================================================class PCA9685:# Registers/etc.__SUBADR1 = 0x02__SUBADR2 = 0x03__SUBADR3 = 0x04__MODE1 = 0x00__PRESCALE = 0xFE__LED0_ON_L = 0x06__LED0_ON_H = 0x07__LED0_OFF_L = 0x08__LED0_OFF_H = 0x09__ALLLED_ON_L = 0xFA__ALLLED_ON_H = 0xFB__ALLLED_OFF_L = 0xFC__ALLLED_OFF_H = 0xFDdef __init__(self, address=0x40, debug=False):self.bus = smbus.SMBus(1)self.address = addressself.debug = debugif (self.debug):print("Reseting PCA9685")self.write(self.__MODE1, 0x00)def write(self, reg, value):"Writes an 8-bit value to the specified register/address"self.bus.write_byte_data(self.address, reg, value)if (self.debug):print("I2C: Write 0x%02X to register 0x%02X" % (value, reg))def read(self, reg):"Read an unsigned byte from the I2C device"result = self.bus.read_byte_data(self.address, reg)if (self.debug):print("I2C: Device 0x%02X returned 0x%02X from reg 0x%02X" % (self.address, result & 0xFF, reg))return resultdef setPWMFreq(self, freq):"Sets the PWM frequency"prescaleval = 25000000.0 # 25MHzprescaleval /= 4096.0 # 12-bitprescaleval /= float(freq)prescaleval -= 1.0if (self.debug):print("Setting PWM frequency to %d Hz" % freq)print("Estimated pre-scale: %d" % prescaleval)prescale = math.floor(prescaleval + 0.5)if (self.debug):print("Final pre-scale: %d" % prescale)oldmode = self.read(self.__MODE1);newmode = (oldmode & 0x7F) | 0x10 # sleepself.write(self.__MODE1, newmode) # go to sleepself.write(self.__PRESCALE, int(math.floor(prescale)))self.write(self.__MODE1, oldmode)time.sleep(0.005)self.write(self.__MODE1, oldmode | 0x80)def setPWM(self, channel, on, off):"Sets a single PWM channel"self.write(self.__LED0_ON_L+4*channel, on & 0xFF)self.write(self.__LED0_ON_H+4*channel, on >> 8)self.write(self.__LED0_OFF_L+4*channel, off & 0xFF)self.write(self.__LED0_OFF_H+4*channel, off >> 8)if (self.debug):print("channel: %d LED_ON: %d LED_OFF: %d" % (channel,on,off))def setServoPulse(self, channel, pulse):"Sets the Servo Pulse,The PWM frequency must be 50HZ"pulse = pulse*4096/20000 #PWM frequency is 50HZ,the period is 20000usself.setPWM(channel, 0, pulse)if __name__=='__main__':pwm = PCA9685(0x40, debug=True)pwm.setPWMFreq(50)while True:# setServoPulse(2,2500)for i in range(500,2500,10): pwm.setServoPulse(0,i) time.sleep(0.02) for i in range(2500,500,-10):pwm.setServoPulse(0,i) time.sleep(0.02)
保存文件命名为: pca9685.py,命令行进入该文件所在的路径,运行该Python脚本:
sudo python pca9685.py
执行该命令后,便可控制舵机从0度转到180度,再从180度转到0度。
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原标题:氧生福地 玩美北湖(上)——为时光守候两千年一次说走就走的旅行,只有一张高铁票的距离~ 所以,湖南郴州,我来了~ 从广州南站出发,一个半小时就到达郴州西站了。在动车上,同时改票的南风兄和我居然被分到了一个车厢,所以一路非常愉快地聊了过来。 挺好,最起…...
2024/5/4 23:55:06 - 氧生福地 玩美北湖(中)——永春梯田里的美与鲜
原标题:氧生福地 玩美北湖(中)——永春梯田里的美与鲜一觉醒来,因为大家太爱“美”照,在柳毅山庄去寻找龙女而错过了早餐时间。近十点,向导坏坏还是带着饥肠辘辘的我们去吃郴州最富有盛名的“鱼头粉”。说这是“十二分推荐”,到郴州必吃的美食之一。 哇塞!那个味美香甜…...
2024/5/4 23:54:56 - 氧生福地 玩美北湖(下)——奔跑吧骚年!
原标题:氧生福地 玩美北湖(下)——奔跑吧骚年!让我们红尘做伴 活得潇潇洒洒 策马奔腾共享人世繁华 对酒当歌唱出心中喜悦 轰轰烈烈把握青春年华 让我们红尘做伴 活得潇潇洒洒 策马奔腾共享人世繁华 对酒当歌唱出心中喜悦 轰轰烈烈把握青春年华 啊……啊……啊 两…...
2024/5/4 23:55:06 - 扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客,小姐姐注意了!
原标题:扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客,小姐姐注意了!扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客!当行业里的某一品项火爆了,就会有很多商家蹭热度,装逼忽悠,最近火爆朋友圈的医用面膜,被沾上了污点,到底怎么回事呢? “比普通面膜安全、效果好!痘痘、痘印、敏感肌都能用…...
2024/5/5 8:13:33 - 「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜
原标题:「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜丽彦妆铁皮石斛医用面膜|石斛多糖无菌修护补水贴19大优势: 1、铁皮石斛:自唐宋以来,一直被列为皇室贡品,铁皮石斛生于海拔1600米的悬崖峭壁之上,繁殖力差,产量极低,所以古代仅供皇室、贵族享用 2、铁皮石斛自古民间…...
2024/5/4 23:55:16 - 丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者
原标题:丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者【公司简介】 广州华彬企业隶属香港华彬集团有限公司,专注美业21年,其旗下品牌: 「圣茵美」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「圣仪轩」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「花茵莳」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「丽彦妆」专注医学护…...
2024/5/4 23:54:58 - 广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!
原标题:广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM流程及注意事项解读: 械字号医用面膜,其实在我国并没有严格的定义,通常我们说的医美面膜指的应该是一种「医用敷料」,也就是说,医用面膜其实算作「医疗器械」的一种,又称「医用冷敷贴」。 …...
2024/5/4 23:55:01 - 械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?
原标题:械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?医用眼膜/械字号眼膜/医用冷敷眼贴 凝胶层为亲水高分子材料,含70%以上的水分。体表皮肤温度传导到本产品的凝胶层,热量被凝胶内水分子吸收,通过水分的蒸发带走大量的热量,可迅速地降低体表皮肤局部温度,减轻局部皮肤的灼…...
2024/5/4 23:54:56 - 配置失败还原请勿关闭计算机,电脑开机屏幕上面显示,配置失败还原更改 请勿关闭计算机 开不了机 这个问题怎么办...
解析如下:1、长按电脑电源键直至关机,然后再按一次电源健重启电脑,按F8健进入安全模式2、安全模式下进入Windows系统桌面后,按住“winR”打开运行窗口,输入“services.msc”打开服务设置3、在服务界面,选中…...
2022/11/19 21:17:18 - 错误使用 reshape要执行 RESHAPE,请勿更改元素数目。
%读入6幅图像(每一幅图像的大小是564*564) f1 imread(WashingtonDC_Band1_564.tif); subplot(3,2,1),imshow(f1); f2 imread(WashingtonDC_Band2_564.tif); subplot(3,2,2),imshow(f2); f3 imread(WashingtonDC_Band3_564.tif); subplot(3,2,3),imsho…...
2022/11/19 21:17:16 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机...
win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”问题的解决方法在win7系统关机时如果有升级系统的或者其他需要会直接进入一个 等待界面,在等待界面中我们需要等待操作结束才能关机,虽然这比较麻烦,但是对系统进行配置和升级…...
2022/11/19 21:17:15 - 台式电脑显示配置100%请勿关闭计算机,“准备配置windows 请勿关闭计算机”的解决方法...
有不少用户在重装Win7系统或更新系统后会遇到“准备配置windows,请勿关闭计算机”的提示,要过很久才能进入系统,有的用户甚至几个小时也无法进入,下面就教大家这个问题的解决方法。第一种方法:我们首先在左下角的“开始…...
2022/11/19 21:17:14 - win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...
置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题,电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update,请勿关机”(如下图所示),而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢?一切都是正常操作的,为什么开时机呈现“正…...
2022/11/19 21:17:13 - 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...
Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57