前情提要：

本人同时需要pcl_ros和PCL，其中装PCL_ROS是装了ROS之后，补两个包：pcl-conversions pcl_ros， 然后PCL另装。
如果用经典方法Ubuntu18.04安装PCL（详细教程）安装PCL的话，会导致vtk包的冲突问题，即PCL需要某版本的VTK才能编译通过，而pcl_ros需要另一版本的VTK才能通过，由此产生了冲突的问题，进而产生了安装VTK、PCL和VTK版本选择、PCL在已有ROS下的安装问题，过程中产生了一系列bug。
本文旨在解决这样一个问题： 在安装ROS的前提下，安装适配版本的VTK和PCL。

1.ROS INTSLL

Install ROS-Melodic on ubuntu18.04
安装后需要为pcl_ros补两个包：

 sudo apt install ros-melodic-pcl-conversions ros-melodic-pcl_ros

2.PCL INSTALL

背景：在已经安装ROS的背景下安装PCL
版本适配：PCL 1.8.1 + VTK 7.1.1（重要：必须适配版本）

一、安装PCL依赖

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev # ubuntu18对应1.9
sudo apt-get install libeigen3-dev # 这个需要自己下载正确版本安装
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install libopenni-dev
sudo apt-get install libopenni2-dev
sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

二、VTK安装

1.首先安装VTK的依赖X11

# 首先安装VTK的依赖：X11，OpenGL；
# X11
sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev
# OpenGL
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

2.安装VTK-7.1.1.
官网下载VTK7.1.1
解压

sudo tar -xzvf VTK-7.1.1.tar.gz

打开终端窗口。

cmake-gui . # 打开cmake的图形界面

报错1：
打开cmake-gui后，我发现我的cmake-gui是3.10版本，而我安装的cmake是3.20版本，因此cmake 和cmake-gui是不适配的，会报错
解决方法：在bashrc中指定版本

code ~/.bashrc
export CMAKE_ROOT=/usr/local/share/cmake-3.21

报错2：
在configure VTK-7.1.1时，提示：要求必须用qt4；类似于“Found unsuitable Qt version “” from NOTFOUND, this code requires Qt 4.x”这样的一段提示。

解决方案：

安装qt4：在终端里执行

sudo apt-get install qt4-default

==========================================================================
cmake-gui中配置引用博文：PCL1.12+VTK7.1.1 && Ubuntu20.04.3+VSCode官网最新版2022.01
在cmake-gui中：

配置 where is the source code 为VTK-7.1.1所在目录；（在VTK-7.1.1所在目录下新建一个build文件夹）；
配置 where to build the binaries 为VTK-7.1.1下的build文件夹；
点击“Configure”，（用“Unix Makefiles”就可以）；配置完成后，显示“Configuring done”。
勾选“VTK-Group-Qt”，再点击“Configure”；配置完成后，显示“Configuring done”；
点击“Generate”；显示“Generating done”，在build文件夹下生成工程文件。

在终端里切换到VTK-7.1.1安装目录下的build文件夹，输入：

make -j8 # 要是8核处理器还比较着急看结果的话，可以：make -j16    
sudo make install

vtk安装完成。

==========================================================================

3.安装PCL1.8.1
PCL官网 历史版本选择

#下载指定版本的pcl源码
#或者在最新版的pcl源码选择指定版本，本文采取此种方法
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git 
git checkout pcl-1.8.1
cd /path/to/your/pcl 
mkdir release 
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \       -DBUILD_GPU=OFF -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \       -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr /path/to/your/pcl
make
sudo make install

装完PCL后要把库文件复制到/usr/lib/x86_64-linux-gnu/

sudo cp /usr/lib/libpcl* /usr/lib/x86_64-linux-gnu/

PCL安装完成
4. PCL测试

在pcl_test.cpp中添加以下内容

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>intmain ()
{pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;// Fill in the cloud datacloud.width    = 5;cloud.height   = 1;cloud.is_dense = false;cloud.resize (cloud.width * cloud.height);for (auto& point: cloud){point.x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);point.y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);point.z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);}pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);std::cerr << "Saved " << cloud.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;for (const auto& point: cloud)std::cerr << "    " << point.x << " " << point.y << " " << point.z << std::endl;return (0);
}

将以下内容复制到CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.6 FATAL_ERROR)
project(pcl_test)
find_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENTS common io)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable(pcl_test src/pcl_test.cpp)
target_link_libraries(pcl_test ${PCL_COMMON_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES})

运行结果：

twilight@pc: ~/project/robot/test_pro/build$ ./pcl_test 
Saved 5 data points to test_pcd.pcd.0.352222 -0.151883 -0.106395-0.397406 -0.473106 0.292602-0.731898 0.667105 0.441304-0.734766 0.854581 -0.0361733-0.4607 -0.277468 -0.916762

3.uninstall PCL

cd /path/to/your/pcl 
cd release
sudo make uninstall

或者

sudo rm -r /usr/include/pcl-1.12 /usr/share/pcl-1.12 /usr/bin/pcl* /usr/lib/libpcl*
sudo rm -r /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl*

致谢

PCL1.12+VTK7.1.1 && Ubuntu20.04.3+VSCode(官网最新版2022.01)
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Ubuntu18.04安装ROS时，遇到错误“unmet dependencies. Unable to correct problems, you have held broken packages