onball.cc概述

onball.cc中包括了几个不同功能的函数，用于onball面临各种情形时应该使用哪种踢球方式。

1.how_to_kick函数中，根据onball的坐标和opp1(对方守门员)的坐标来选择kick的方式。

me.getX()得到onball的x坐标，如果＜0，即onball在我方半场(我方球门坐标为-15)，就把x赋值为me.getX()+10(尽量往前踢),并用opp1.getY()得到对方守门员的y坐标，如果为正则将y赋值为-0.6，否则赋值为+0.6，即尽可能向守门员所在球门半边的另一半边方向踢。

abs_x和abs_y是以对方球门中点为原点，将x轴反向，所建坐标系下的onball坐标。接下来几个if else是根据这个坐标来决定kick的种类。用t作为参数传给各自kick函数，t即想要踢到的位置的坐标，t中的x和y如果没有赋值则用默认参数15和0。

2.findCloestOppDistance函数得到了对方离onball最近的球员的距离。

3.findOppDistance函数则得到了对方离onball最近的那个球员。

NUM_AGENTS为11。

后面的if语句采用了类似于打擂台的方式找出了最近的那个。

4.findCloestOpptoBall函数找出离球最近的几个对方球员。

（这个函数中我根据函数的作用做出了一些修改，比如要找出的不是离onball近的对方球员的距离，而是要找出距离ball近的对方球员的数量k，distanceToMe也应该改为distanceToball。）

k即为对方球员数量。在后面调用此函数，根据k来判断对方球员多不多，如果不多就带球，多就传球。

5.cmp函数返回一个bool类型，其中用到了c++的pair

6.findOppo函数判断能不能开大脚

distance2oppo是球与对方球员的距离，if中各种情形判断能不能开大脚 dajiao_kick_straight_ok为0则不可以，为1则可以。

7.avoid函数顾名思义是避开障碍物(障碍物即敌方球员)

其中用到了最短切线路径算法。

后续在没有走到切点的情况下还需要加入边界的判断，防止带球出界。

8.follow函数是球员对对方球员实现断球的函数。

其中依然是用到了最短切线路径算法。特别地，当障碍物不在onball和球之间时，则调用avoid函数。

9.最后的onball函数则是不同情形下所应该具体选择的踢球方式。

如我方特殊发球，对方特殊发球时，还有onball处于前场、后场、禁区以及周围人多不多等各种实际情况所应该调用以上哪种函数。