前言

因为实际赛道在摄像头中的成像可能只有四五十行，这就需要我们把四五十行的图像以末尾三线值拉伸到全部图像空间。

一、函数主体

//延续函数开始void yanxu(){int hang;int leftguimax=0;int rightguimax=0;int guifin = 0;for (hang = 69; hang>=1; hang--)  //去掉杂点{if (L_black[hang] == 0 && L_black[hang - 1] != 0){leftguimax = hang - 1;break;}}for (hang = 69; hang >= 1; hang--)  //去掉杂点{if (R_black[hang] == 0 && R_black[hang -1] != 0){rightguimax = hang - 1;break;}}if ((leftguimax != 0 || rightguimax != 0)&& turepodaoflag==0){if (rightguimax >= leftguimax) guifin = rightguimax;if (rightguimax < leftguimax) guifin = leftguimax;if (LCenter[guifin] > 93){for (hang = guifin; hang <= 68; hang++){LCenter[hang + 1] = 185;}}if (LCenter[guifin] < 93){for (hang = guifin; hang <= 68; hang++){LCenter[hang + 1] = 1;}}if (LCenter[guifin] == 93){for (hang = guifin; hang <= 68; hang++){LCenter[hang + 1] = 93;}}}}//延续函数结束

总结

到此，图像处理的任务就结束了。在完成图像处理之后，需要给赛车合理的控制，才能最大化的利用处理好的图像。