手把手教你基于LXD用OAK-D和ROS noetic做ORB SLAM3
翻译 | OAK中国
作者 | nindanaoto
本文首发于oakchina.cn
一、前言
在本文中，我将解释如何基于LXD用OAK-D和ROS noetic做ORB SLAM3。我假设读者正在使用Ubuntu作为主机操作系统，并且对ROS和LXD有一些基本知识。
二、一般设置
在本节中，我将解释有关非ORB-SLAM3特定设置的内容。
2.1 设置OAK-D
要在Linux上使用OAK-D，您必须设置UDEV规则，如下所示。点击这里看官方文件。
（这只需要一次。）
echo 'SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="03e7", MODE="0666"' | sudo tee /etc/udev/rules.d/80-movidius.rules
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger
2.2 设置LXD
首先，我们需要启动LXC容器(本文中的“noetic”)来使用。
2.2.1 OAK-D连通LXD
要在LXD容器上使用OAK-D，你必须连通OAK-D到LXD容器。正如官方文件中提到的，我们必须通过两个设备，因为OAK-D在启动后会改变其设备ID。
lxc config device add noetic oak-d usb vendorid=03e7 productid=2485
lxc config device add noetic oak-d-loop usb vendorid=03e7 productid=f63b
lxc config device set noetic oak-d-loop mode 0666
2.2.2 OpenGL设置
因为ROS的GUI工具如RViz使用OpenGL v1.4，我们必须让LXC调用Host的OpenGL API。下面的命令来自这篇博文。
（1）以下命令只用一次
echo "root:$UID:1" | sudo tee -a /etc/subuid /etc/subgid
（2）以下命令每个容器都需要
lxc config set noetic raw.idmap "both $UID 1000"
lxc restart noetic
lxc config device add noetic X0 disk path=/tmp/.X11-unix/X0 source=/tmp/.X11-unix/X0
lxc config device add noetic Xauthority disk path=/home/ubuntu/.Xauthority source=${XAUTHORITY}
lxc config device add noetic mygpu gpu
lxc config device set noetic mygpu uid 1000
lxc config device set noetic mygpu gid 1000
lxc exec noetic -- bash -c 'echo "export DISPLAY =:0" >> /home/ubuntu/.bashrc'
对于NVIDA GPU 用户：
由于英伟达提供了额外的软件包来控制其对容器的能力管理，我们需要对配备英伟达GPU的主机进行额外的设置。
lxc config set noetic nvidia.driver.capabilities all
lxc config set noetic nvidia.runtime "true"
三、容器安装
我们应该登录到容器中去安装本节所述的程序。
lxc exec noetic -- sudo --login --user ubuntu
3.1 安装ROS noetic
按照官方的文档来安装ros-noetic-desktop。
下面的命令只是为了完整地说明问题。如果你发现与官方文件有任何矛盾，请遵循官方文件。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
3.2 构建ORB SLAM3
在本文中，我们假设使用ORB SLAM3 v0.4，即写作时的最新版本。
3.2.1 安装OpenCV4.5.4
因为ORB SLAM3需要OpenCV 4.4，但Ubuntu 20.04提供了OpenCV 4.2作为官方软件包，所以我们必须手动安装OpenCV。
注意 我提出的命令将覆盖您当前的OpenCV安装。因为我假设你使用的是LXC容器，所以不会有什么危害，但如果你想在本地按照这个指令操作，请自行承担风险。
下面的说明是安装OpenCV 4.5.4，这是写作时的最新版本，但如果你想的话，也可以安装其他版本，不过我没有测试。
首先，下载非官方的bash脚本。我用这个是因为它很容易使用。
wget --no-check-certificate https://raw.githubusercontent.com/milq/milq/master/scripts/bash/install-opencv.sh
用文本编辑器（如vi）打开脚本，将其中的OPENCV_VERSION改为OPENCV_VERSION=4.5.4
vi install-opencv.sh
运行
bash install-opencv.sh
3.2.2 安装Pangolin v0.6
ORB SLAM3似乎假定已经安装了Pangolin v0.6，即写作时Pangolin的最新稳定版本。因此，我们将通过以下命令来安装它。
sudo apt install libgl1-mesa-dev libglew-dev ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-dev libdc1394-22-dev libraw1394-dev libjpeg-dev libtiff5-dev libopenexr-dev
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin -b v0.6
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
cd ../../
3.2.3 构建ORB SLAM3库
git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git
cd ORB_SLAM3
bash build.sh
3.2.4 构建ORB SLAM3的ROS封装器
由于我们安装了OpenCV 4.5，我们必须通过文本编辑器改变相应的CMake设置以使用4.5。
vi Examples/ROS/ORB_SLAM3/CMakeLists.txt
之后，通过以下命令构建它。因为Ubuntu 20.04的默认Python解释器是Python2，我们通过安装python-is-python3包来改变它。
sudo apt install python-is-python3
source ~/.bashrc
bash build_ros.sh
cd ..
3.3 安装depthai-ros
为了在ROS上发布OAK-D的消息数据，我使用了depthai-ros。在写这篇文章的时候，它不支持IMU，但它是典型的方式。
安装命令如下。
sudo wget -qO- https://raw.githubusercontent.com/luxonis/depthai-ros/noetic-devel/install_dependencies.sh | sudo bash
sudo apt install python3-vcstool
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws
wget https://raw.githubusercontent.com/luxonis/depthai-ros/noetic-devel/underlay.repos
vcs import src < underlay.repos
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "export ROS_PACKAGE_PATH=\${ROS_PACKAGE_PATH}:~/ORB_SLAM3/Examples/ROS" >> ~/.bashrc
四、运行ORB SLAM3
在这一节中，我将解释如何用OAK-D运行已安装的ORB SLAM3。
4.1 无法找到设备
在这一节中，你可能试图将OAK-D连接到lxc容器上，但找不到设备。在这种情况下，请尝试重新启动容器。这个错误可能是由LXC的USB穿透行为引起的。我还没有解决这个问题。
4.2 相机参数
ORB SLAM3需要YAML设置文件来描述相机的参数。OAK-D的参数可以通过在容器中运行EEPROM dump来提取。
python3 -m pip install --extra-index-url https://artifacts.luxonis.com/artifactory/luxonis-python-snapshot-local/ depthai
git clone https://github.com/luxonis/depthai-python
python3 depthai-python/examples/calibration/calibration_reader.py
下面以我的输出为例进行介绍。
RGB Camera Default intrinsics...
[[1570.975830078125, 0.0, 970.232666015625], [0.0, 1568.9881591796875, 540.0018310546875], [0.0, 0.0, 1.0]]
1920
1080
/home/nimda/sources/depthai-python/examples/calibration/calibration_reader.py:23: VisibleDeprecationWarning: Creating an ndarray from ragged nested sequences (which is a list-or-tuple of lists-or-tuples-or ndarrays with different lengths or shapes) is deprecated. If you meant to do this, you must specify 'dtype=object' when creating the ndarray M_rgb, width, height = np.array(calibData.getDefaultIntrinsics(dai.CameraBoardSocket.RGB))
LEFT Camera resized intrinsics...
[[836.39874268 0. 636.00115967] [ 0. 836.66235352 357.10168457] [ 0. 0. 1. ]]
LEFT Distortion Coefficients...
k1: 12.44894027709961
k2: 20.618579864501953
p1: 0.0032805176451802254
p2: -0.0014607576886191964
k3: 261.510986328125
k4: 12.51024341583252
k5: 19.012231826782227
k6: 260.66668701171875
s1: 0.0
s2: 0.0
s3: 0.0
s4: 0.0
τx: 0.0
τy: 0.0
RIGHT Camera resized intrinsics...
[[843.39074707 0. 635.90380859] [ 0. 843.87249756 359.52798462] [ 0. 0. 1. ]]
RIGHT Distortion Coefficients...
k1: 8.136334419250488
k2: 15.044692039489746
p1: 0.0011016841745004058
p2: -0.001027329359203577
k3: 176.60096740722656
k4: 8.13979721069336
k5: 13.856715202331543
k6: 176.6233367919922
s1: 0.0
s2: 0.0
s3: 0.0
s4: 0.0
τx: 0.0
τy: 0.0
RGB FOV 68.7938003540039, Mono FOV 71.86000061035156
LEFT Camera stereo rectification matrix...
[[ 1.01874362e+00 -2.81472561e-02 -1.40969483e+01][ 3.21303086e-02 1.00703708e+00 -1.84303370e+01][ 1.70172454e-05 -3.45508922e-06 9.90305330e-01]]
RIGHT Camera stereo rectification matrix...
[[ 1.01029788e+00 -2.79067627e-02 -8.64526404e+00][ 3.18639371e-02 9.98432838e-01 -1.76077311e+01][ 1.68761665e-05 -3.42556854e-06 9.90394469e-01]]
Transformation matrix of where left Camera is W.R.T right Camera's optical center
[[ 9.99938488e-01 7.27824634e-03 -8.37180577e-03 -7.47539711e+00][-7.23146135e-03 9.99958158e-01 5.60518634e-03 2.47205094e-01][ 8.41225125e-03 -5.54430112e-03 9.99949217e-01 4.30144593e-02][ 0.00000000e+00 0.00000000e+00 0.00000000e+00 1.00000000e+00]]
Transformation matrix of where left Camera is W.R.T RGB Camera's optical center
[[ 0.9997673 -0.01337837 -0.0169198 -3.73851228][ 0.01365407 0.99977416 0.01628564 0.16693963][ 0.0166981 -0.01651287 0.99972415 -0.08542535][ 0. 0. 0. 1. ]]
重要的部分如下:
LEFT Camera resized intrinsics...
[[836.39874268 0. 636.00115967][ 0. 836.66235352 357.10168457][ 0. 0. 1. ]]
RIGHT Camera resized intrinsics...
[[843.39074707 0. 635.90380859] [ 0. 843.87249756 359.52798462] [ 0. 0. 1. ]]
这些矩阵的意义就像下面这样:
LEFT Camera resized intrinsics...
[[ Camera.fx 0. Camera.cx][ 0. Camera.fy Camera.cy][ 0. 0. 1. ]]
RIGHT Camera resized intrinsics...
[[ Camera2.fx 0. Camera2.cx][ 0. Camera2.fy Camera2.cy][ 0. 0. 1. ]]
另外，因为OAK-D的基线是 0.75m，Camera.bf设为0.75*Camera.fx。
畸变系数（distortion coefficients）和矫正矩阵（rectification matrices）是不需要的，因为它们似乎在设备上被纠正了。
因此，YAML文件的例子将像下面这样：
%YAML:1.0#--------------------------------------------------------------------------------------------
# Camera Parameters. Adjust them!
#--------------------------------------------------------------------------------------------
Camera.type: "PinHole"# Camera calibration and distortion parameters (OpenCV)
# Copied from the EEPROM data dump in depthai_demo.py.
Camera.fx: 836.39874268
Camera.fy: 836.66235352
Camera.cx: 636.00115967
Camera.cy: 357.10168457Camera.k1: 0.0
Camera.k2: 0.0
Camera.k3: 0.0
Camera.k4: 0.0
Camera.p1: 0.0
Camera.p2: 0.0Camera2.fx: 843.39074707
Camera2.fy: 843.87249756
Camera2.cx: 635.90380859
Camera2.cy: 359.52798462Camera2.k1: 0.0
Camera2.k2: 0.0
Camera2.k3: 0.0
Camera2.k4: 0.0
Camera2.p1: 0.0
Camera2.p2: 0.0Camera.bFishEye: 0Camera.width: 1280
Camera.height: 720# Camera frames per second
Camera.fps: 30.0# stereo baseline times fx
Camera.bf: 62.729905701# Color order of the images (0: BGR, 1: RGB. It is ignored if images are grayscale)
Camera.RGB: 1# Close/Far threshold. Baseline times.
ThDepth: 37.5#--------------------------------------------------------------------------------------------
# ORB Parameters
#--------------------------------------------------------------------------------------------# ORB Extractor: Number of features per image
ORBextractor.nFeatures: 1200# ORB Extractor: Scale factor between levels in the scale pyramid
ORBextractor.scaleFactor: 1.2# ORB Extractor: Number of levels in the scale pyramid
ORBextractor.nLevels: 8# ORB Extractor: Fast threshold
# Image is divided in a grid. At each cell FAST are extracted imposing a minimum response.
# Firstly we impose iniThFAST. If no corners are detected we impose a lower value minThFAST
# You can lower these values if your images have low contrast
ORBextractor.iniThFAST: 20
ORBextractor.minThFAST: 7#--------------------------------------------------------------------------------------------
# Viewer Parameters
#--------------------------------------------------------------------------------------------
Viewer.KeyFrameSize: 0.05
Viewer.KeyFrameLineWidth: 1
Viewer.GraphLineWidth: 0.9
Viewer.PointSize:2
Viewer.CameraSize: 0.08
Viewer.CameraLineWidth: 3
Viewer.ViewpointX: 0
Viewer.ViewpointY: -0.7
Viewer.ViewpointZ: -1.8
Viewer.ViewpointF: 500
4.3 运行节点
在本小节中，我们尝试运行ORB SLAM3。这个指令需要两个终端登录到容器的shell程序。当然，一个终端和两个窗口通过tmux也可以工作。
第一个终端
启动OAK-D的深度节点。
roslaunch depthai_examples stereo_node.launch
第二个终端
我假定配置的YAML文件名是~/oak-d-params.yaml。
rosrun ORB_SLAM3 Stereo ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt oak-d-params.yaml false /camera/left/image_raw:=/stereo_publisher/left/image /camera/right/image_raw:=/stereo_publisher/right/image
我希望你现在能够看到ORB SLAM3的输出。
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2024/4/30 18:14:14 - 【外汇周评】靓丽非农不及疲软通胀影响
原标题：【外汇周评】靓丽非农不及疲软通胀影响在刚结束的周五，美国方面公布了新一期的非农就业数据，大幅好于前值和预期，新增就业重新回到20万以上。具体数据： 美国4月非农就业人口变动 26.3万人，预期 19万人，前值 19.6万人。 美国4月失业率 3.6%，预期 3.8%，前值 3…...
2024/4/29 2:29:43 - 【原油贵金属早评】库存继续增加，油价收跌
原标题：【原油贵金属早评】库存继续增加，油价收跌周三清晨公布美国当周API原油库存数据，上周原油库存增加281万桶至4.692亿桶，增幅超过预期的74.4万桶。且有消息人士称，沙特阿美据悉将于6月向亚洲炼油厂额外出售更多原油，印度炼油商预计将每日获得至多20万桶的额外原油供…...
2024/4/30 18:21:48 - 【外汇早评】日本央行会议纪要不改日元强势
原标题：【外汇早评】日本央行会议纪要不改日元强势近两日日元大幅走强与近期市场风险情绪上升，避险资金回流日元有关，也与前一段时间的美日贸易谈判给日本缓冲期，日本方面对汇率问题也避免继续贬值有关。虽然今日早间日本央行公布的利率会议纪要仍然是支持宽松政策，但这符…...
2024/4/27 17:58:04 - 【原油贵金属早评】欧佩克稳定市场，填补伊朗问题的影响
原标题：【原油贵金属早评】欧佩克稳定市场，填补伊朗问题的影响近日伊朗局势升温，导致市场担忧影响原油供给，油价试图反弹。此时OPEC表态稳定市场。据消息人士透露，沙特6月石油出口料将低于700万桶/日，沙特已经收到石油消费国提出的6月份扩大出口的“适度要求”，沙特将满…...
2024/4/27 14:22:49 - 【外汇早评】美欲与伊朗重谈协议
原标题：【外汇早评】美欲与伊朗重谈协议美国对伊朗的制裁遭到伊朗的抗议，昨日伊朗方面提出将部分退出伊核协议。而此行为又遭到欧洲方面对伊朗的谴责和警告，伊朗外长昨日回应称，欧洲国家履行它们的义务，伊核协议就能保证存续。据传闻伊朗的导弹已经对准了以色列和美国的航…...
2024/4/28 1:28:33 - 【原油贵金属早评】波动率飙升，市场情绪动荡
原标题：【原油贵金属早评】波动率飙升，市场情绪动荡因中美贸易谈判不安情绪影响，金融市场各资产品种出现明显的波动。随着美国与中方开启第十一轮谈判之际，美国按照既定计划向中国2000亿商品征收25%的关税，市场情绪有所平复，已经开始接受这一事实。虽然波动率-恐慌指数VI…...
2024/4/30 9:43:09 - 【原油贵金属周评】伊朗局势升温，黄金多头跃跃欲试
原标题：【原油贵金属周评】伊朗局势升温，黄金多头跃跃欲试美国和伊朗的局势继续升温，市场风险情绪上升，避险黄金有向上突破阻力的迹象。原油方面稍显平稳，近期美国和OPEC加大供给及市场需求回落的影响，伊朗局势并未推升油价走强。近期中美贸易谈判摩擦再度升级，美国对中…...
2024/4/27 17:59:30 - 【原油贵金属早评】市场情绪继续恶化，黄金上破
原标题：【原油贵金属早评】市场情绪继续恶化，黄金上破周初中国针对于美国加征关税的进行的反制措施引发市场情绪的大幅波动，人民币汇率出现大幅的贬值动能，金融市场受到非常明显的冲击。尤其是波动率起来之后，对于股市的表现尤其不安。隔夜美国股市出现明显的下行走势，这…...
2024/4/25 18:39:16 - 【外汇早评】美伊僵持，风险情绪继续升温
原标题：【外汇早评】美伊僵持，风险情绪继续升温昨日沙特两艘油轮再次发生爆炸事件，导致波斯湾局势进一步恶化，市场担忧美伊可能会出现摩擦生火，避险品种获得支撑，黄金和日元大幅走强。美指受中美贸易问题影响而在低位震荡。继5月12日，四艘商船在阿联酋领海附近的阿曼湾、…...
2024/4/28 1:34:08 - 【原油贵金属早评】贸易冲突导致需求低迷，油价弱势
原标题：【原油贵金属早评】贸易冲突导致需求低迷，油价弱势近日虽然伊朗局势升温，中东地区几起油船被袭击事件影响，但油价并未走高，而是出于调整结构中。由于市场预期局势失控的可能性较低，而中美贸易问题导致的全球经济衰退风险更大，需求会持续低迷，因此油价调整压力较…...
2024/4/26 19:03:37 - 氧生福地 玩美北湖（上）——为时光守候两千年
原标题：氧生福地 玩美北湖（上）——为时光守候两千年一次说走就走的旅行，只有一张高铁票的距离～ 所以，湖南郴州，我来了～ 从广州南站出发，一个半小时就到达郴州西站了。在动车上，同时改票的南风兄和我居然被分到了一个车厢，所以一路非常愉快地聊了过来。 挺好，最起…...
2024/4/29 20:46:55 - 氧生福地 玩美北湖（中）——永春梯田里的美与鲜
原标题：氧生福地 玩美北湖（中）——永春梯田里的美与鲜一觉醒来，因为大家太爱“美”照，在柳毅山庄去寻找龙女而错过了早餐时间。近十点，向导坏坏还是带着饥肠辘辘的我们去吃郴州最富有盛名的“鱼头粉”。说这是“十二分推荐”，到郴州必吃的美食之一。 哇塞！那个味美香甜…...
2024/4/25 18:39:14 - 氧生福地 玩美北湖（下）——奔跑吧骚年！
原标题：氧生福地 玩美北湖（下）——奔跑吧骚年！让我们红尘做伴 活得潇潇洒洒 策马奔腾共享人世繁华 对酒当歌唱出心中喜悦 轰轰烈烈把握青春年华 让我们红尘做伴 活得潇潇洒洒 策马奔腾共享人世繁华 对酒当歌唱出心中喜悦 轰轰烈烈把握青春年华 啊……啊……啊 两…...
2024/4/26 23:04:58 - 扒开伪装医用面膜，翻六倍价格宰客，小姐姐注意了！
原标题：扒开伪装医用面膜，翻六倍价格宰客，小姐姐注意了！扒开伪装医用面膜，翻六倍价格宰客！当行业里的某一品项火爆了，就会有很多商家蹭热度，装逼忽悠，最近火爆朋友圈的医用面膜，被沾上了污点，到底怎么回事呢？ “比普通面膜安全、效果好！痘痘、痘印、敏感肌都能用…...
2024/4/27 23:24:42 - 「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜
原标题：「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜丽彦妆铁皮石斛医用面膜|石斛多糖无菌修护补水贴19大优势： 1、铁皮石斛：自唐宋以来，一直被列为皇室贡品，铁皮石斛生于海拔1600米的悬崖峭壁之上，繁殖力差，产量极低，所以古代仅供皇室、贵族享用 2、铁皮石斛自古民间…...
2024/4/28 5:48:52 - 丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者
原标题：丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者【公司简介】 广州华彬企业隶属香港华彬集团有限公司，专注美业21年，其旗下品牌： 「圣茵美」私密荷尔蒙抗衰，产后修复 「圣仪轩」私密荷尔蒙抗衰，产后修复 「花茵莳」私密荷尔蒙抗衰，产后修复 「丽彦妆」专注医学护…...
2024/4/30 9:42:22 - 广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知！
原标题：广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知！广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM流程及注意事项解读： 械字号医用面膜，其实在我国并没有严格的定义，通常我们说的医美面膜指的应该是一种「医用敷料」，也就是说，医用面膜其实算作「医疗器械」的一种，又称「医用冷敷贴」。 …...
2024/4/30 9:43:22 - 械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用？
原标题：械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用？医用眼膜/械字号眼膜/医用冷敷眼贴 凝胶层为亲水高分子材料，含70%以上的水分。体表皮肤温度传导到本产品的凝胶层，热量被凝胶内水分子吸收，通过水分的蒸发带走大量的热量，可迅速地降低体表皮肤局部温度，减轻局部皮肤的灼…...
2024/4/30 9:42:49 - 配置失败还原请勿关闭计算机,电脑开机屏幕上面显示，配置失败还原更改 请勿关闭计算机 开不了机 这个问题怎么办...
解析如下：1、长按电脑电源键直至关机，然后再按一次电源健重启电脑，按F8健进入安全模式2、安全模式下进入Windows系统桌面后，按住“winR”打开运行窗口，输入“services.msc”打开服务设置3、在服务界面，选中…...
2022/11/19 21:17:18 - 错误使用 reshape要执行 RESHAPE，请勿更改元素数目。
%读入6幅图像（每一幅图像的大小是564*564） f1 imread(WashingtonDC_Band1_564.tif); subplot(3,2,1),imshow(f1); f2 imread(WashingtonDC_Band2_564.tif); subplot(3,2,2),imshow(f2); f3 imread(WashingtonDC_Band3_564.tif); subplot(3,2,3),imsho…...
2022/11/19 21:17:16 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机...
win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”问题的解决方法在win7系统关机时如果有升级系统的或者其他需要会直接进入一个 等待界面，在等待界面中我们需要等待操作结束才能关机，虽然这比较麻烦，但是对系统进行配置和升级…...
2022/11/19 21:17:15 - 台式电脑显示配置100%请勿关闭计算机,“准备配置windows 请勿关闭计算机”的解决方法...
有不少用户在重装Win7系统或更新系统后会遇到“准备配置windows，请勿关闭计算机”的提示，要过很久才能进入系统，有的用户甚至几个小时也无法进入，下面就教大家这个问题的解决方法。第一种方法：我们首先在左下角的“开始…...
2022/11/19 21:17:14 - win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...
置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题，电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update，请勿关机”(如下图所示)，而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢？一切都是正常操作的，为什么开时机呈现“正…...
2022/11/19 21:17:13 - 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...
Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示，没过几秒后电脑自动重启，每次开机都这样无法进入系统，此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一：开机按下F8，在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况，就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机，碰到这样的问题该怎么解决呢，现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法：1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后，每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面，提示请勿关闭计算机”，每次停留好几分钟才能正常关机，导致什么情况引起的呢？出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着，别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚，只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一：管理员运行cmd：net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办？
原标题：电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办？win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢？一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ，然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ，然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容，让我们赶快一起来看一下吧！关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间：2020-04-20 22:24:19 浏览次数：729次 区域： 南阳 > 卧龙 列举网提醒您：为保障您的权益，请不要提前支付任何费用！ 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于：钉钉，外勤365，红圈通，企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”，长时间没反应，无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了，具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面，长时间没反应，无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过，网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办？...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法，并在最后教给你1种保护系统安全的好方法，一起来看看！电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中，添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败，正在还原更改，请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候，开启电脑发现电脑显示：配置windows更新失败，正在还原更改，请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢？下面小编就带着大家一起看看吧！如果能够正常进入系统，建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机，电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机，电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容，让我们赶快一起来看一下吧！配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题，就是我们的win7系统在关机的时候，总是喜欢显示“准备配置windows，请勿关机”这样的一个页面，没有什么大碍，但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机，非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时，一般是您正对windows进行升级，但是这个要是长时间没有反应，我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了，来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败，还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况，当我们打开电脑之后，发现一直停留在一个界面：“配置Windows Update失败，还原更改请勿关闭计算机”，等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57