2021.2.7

过年打算粗浅的了解一下apriltag_ros，涉及到安装ROS，做点笔记用来未来使用
毕竟炸环境是日常了（笑
借鉴了CSDN和ros wiki上安装教程 主要解决自己安装时出现的问题

修改为清华源

我试过了USTC源和tsinghua源，USTC源会碰到一些包不存在（比如下图），我也不知道什么问题

附上清华源地址清华源

选择自己ubuntu版本 复制以上内容

sudo vim /etc/apt/sources.list

覆盖内容，当然也可以先存副本再修改，自行取舍

配置Ubuntu软件库

如上图 勾选前四个选项
选择Download from 里面的other，出现如图窗口
选择China的里面的源，我选择了bjtu，自行判断取舍

开始安装

1、设置source.list
设置电脑以安装来自pacjages.ros.org的软件

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

也可以换为清华源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如果不行请自行再次换源

2、设置秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

不行更换为hkp://pgp.mit.edu:80
完成这步后效果如图

3.更新debian包索引

sudo apt update

4.安装（开干！）

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

安装完效果如图

5.初始化rosdep
这步很容易出问题
首先

sudo rosdep init

个人观察而言 这一步是不需要梯子的
执行完这步会生成
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list文件
效果如图

在需要进行renew的时候记得删除这个文件就行
否则会出现报错

其次

rosdep update

有大佬和我说有梯子应该都没问题 但是我一开始并没有解决
拖了将近好几天才最终装完，尝试了很多步骤，我自己并不清楚问题究竟出在哪里，我把所有我的尝试都写下来，自行取舍
1、如果是走到一半崩的，我建议延长retry时间，主要用来解决time-out问题，给个链接 讲的很详细

https://blog.csdn.net/zhanghanningleaf/article/details/114710849

2、如果是如下问题

第一 找梯子 多试几个 玄学一下
第二 我们看到里面访问了raw.githubsercontent.com出错，查询其对应的ip地址，然后写入自己的hosts文件

3、改用手机热点（really?）

给个我用的链接 但是我试了并无大用
ROSDEP UPDATE问题
总而言之，多试试，多做做，hf&gl
多试几遍！多试几遍！多试几遍！
附上效果图

设置环境

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

构建工厂依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

测试
这边一般不会出问题（不幸的是我还是出问题了）

roscore

类似于连环套 一路的依赖全部出了问题
我个人猜测是因为我的源出了问题
折腾了一阵子换源，重装了一次，终于是解决了
出现以下即可

OK 大功告成！