算法学习记录——简单的 A*寻路实现——>四个方向(JAVA实现)
A*寻路算法——一种寻找从起点A到终点B的有效路径的算法,游戏设计中的角色移动经常会采用这种算法来实现。
说明:由于是初学者,对算法的理解还不够透彻,下面的分析过程,只考虑最简单的情况——平面四个方向(上,下,左,右)的搜索。
下图中的 S 代表起点(start), E 代表终点(E),中间有填充色的区域为 障碍 ——不可穿过,需绕行。
1、[ 开始分析算法前,先了解几个算法中要用到的量 ]
- 1、下图中每一个 方格 定义为一个节点,每个节点包含以下几个属性
- 横向的 x 坐标(左上角方格为 0,横向移动x不变,纵向移动x进行加减 1)
- 纵向的 y 坐标(左上角方格为 0,纵向移动y不变,横向移动y进行加减 1)
- F的值---> F=G+H ,这个F的值,用来判断接下来要选择哪个方格来走的作用。
- G的值--->当前点距离起点的步数,也就是当前点从起点出发已经走了的步数。
G的计算规则:由 方格(节点)A 移动到 方格(节点)B ===> G=G+1
- H的值--->当前点距离终点的步数,也就是当前点到终点的话,接下来可能会走的步数。
H的计算规则:由 方格(节点)A 移动到 方格(节点)B ===> H=H+1
- parent--->用来存储当前节点的父亲节点,作用是为后续的寻路结果做标记。
- 2、利用两个链表来分别存储 [ 已经走过的方格(节点) ] 和 [ 将要选择经过的方格(节点) ]
- openlist--->将要选择经过的方格
- 一旦终点 方格(节点) 进入openlist链表,说明寻路结束
- 利用F值的大小决定先选择走哪个 方格(节点)
- closelist--->已经走过的方格
- 判定 方格(节点) 是否已经走过——即是否有效时使用
- openlist--->将要选择经过的方格
2、[ 算法分析 ]
- 将 起点方格(节点) 加入 openlist 链表中,作为寻路开始的起点;
- 循环执行以下步骤,直到 openlist 链表为空结束或者 终点(节点) 加入到 openlist 中:
- 在 openlist 中找到 F值 最小的那个节点(如果有相等的情况,就选择最先找到的那个节点) 作为 [ 当前节点 ];
- 在 openlist 中将第1步找到的那个F值最小的节点,从 openlist 中删除掉;
- 在 closelist 中将第1步找到的那个F值最小的节点,加入 closelist 中;
- 围绕第1步找到的那个F值最小的 [ 当前节点 ] ,找到与它相邻的 四个方向(上下左右) 上的节点,这里要判断邻居节点的有效性,看 邻居节点 是否满足以下条件:
- 邻居节点是否越界——节点的 x 或者 y 是否在可视范围内;
- 邻居节点是否为障碍方格(节点)——比如本程序中的 MAZE[i][j]=1 即为障碍,MAZE[i][j]=0 即为可用;
- 邻居节点是否已经在 openlist 链表中或者 closelist 链表中;
- 以上都满足就抛弃不要,否则这个邻居节点就要留下来,并进行初始化:
- 指定 [当前节点] 为这个 [邻居节点] 的父节点;
- 计算 [邻居节点] 的G值;
- 计算 [邻居节点] 的H值;
- 计算 [邻居节点] 的F值;
- 初始化完毕,将 [邻居节点] 加入 openlist 中;
- 如果找到了可寻的路径,利用节点的 parent 属性,回溯打印输出路径即可。
简单的代码实现:
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;//A*寻路算法简单实现————>四方向(上下左右)public class AStarSearch {//简单的迷宫模拟——利用二维数组,其中 1 表示障碍,不可通过。public static final int[][] MAZE= {{0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},{0, 0, 0, 1, 0, 0, 0},{0, 0, 0, 1, 0, 0, 0},{0, 0, 0, 1, 0, 0, 0},{0, 0, 0, 0, 0, 0, 0},{0, 0, 0, 1, 0, 0, 0},};//定义 方格节点——gridstatic class Grid{public int x;public int y;public int f;public int g;public int h;public Grid parent;public Grid(int x,int y) {this.x=x;this.y=y;}//实例化一个方格节点public void initGrid(Grid parent, Grid end) {//parent赋值this.parent=parent;//计算g的大小if(parent!=null) {this.g=parent.g+1;}else{this.g=1;}//计算h的大小this.h=Math.abs(this.x-end.x)+Math.abs(this.y-end.y);//计算f的大小this.f=this.g+this.h;}}//寻路算法核心实现过程public static Grid aStarSearch(Grid start, Grid end) {//准备两个链表,分别存储 将要选择的节点 和 已经走过的节点ArrayList<Grid> openlist=new ArrayList<Grid>();ArrayList<Grid> closelist=new ArrayList<Grid>();//将起点加入链表,准备开始寻路。openlist.add(start);//只要链表不为空,就重复这个寻路的过程while(openlist.size()>0) {//找到 openlist中 F值最小的那个 方格(节点)Grid currentgrid=findMinGrid(openlist);//从 openlist中删除找到的那个 F值 最小的那个节点openlist.remove(currentgrid);//将这个 F值 最小的节点,加入到 closelist 中closelist.add(currentgrid);//寻找 当前找到的这个 F值最小的节点的 邻居节点 ——上下左右,四个方向上的节点,要判断它们是否为合法可用的节点。List<Grid> neighbors=findNeighbors(currentgrid, openlist, closelist);//对合法可用的邻居节点进行初始化,并加入到 openlist中for(Grid grid : neighbors) {if(!openlist.contains(grid)) {grid.initGrid(currentgrid,end);openlist.add(grid);}}//邻居节点加入 openlist 后,判断openlist中,是否包含 终点节点,如果包含终点,直接返回并退出。for(Grid grid : openlist) {if((grid.x==end.x) && (grid.y==end.y)) {return grid;}}}return null;}//寻找邻居节点的方法,返回值为 链表 ——创建一个合理的邻居链表private static ArrayList<Grid> findNeighbors(Grid grid, List<Grid> openlist, List<Grid> closelist) {// TODO Auto-generated method stubArrayList<Grid> gridlist=new ArrayList<Grid>();//判断邻居节点的合理性,没问题就加入到邻居链表中。if(isValidGrid(grid.x, grid.y-1, openlist, closelist)) {gridlist.add(new Grid(grid.x, grid.y-1));}if(isValidGrid(grid.x, grid.y+1, openlist, closelist)) {gridlist.add(new Grid(grid.x, grid.y+1));}if(isValidGrid(grid.x-1, grid.y, openlist, closelist)) {gridlist.add(new Grid(grid.x-1, grid.y));}if(isValidGrid(grid.x+1, grid.y, openlist, closelist)) {gridlist.add(new Grid(grid.x+1, grid.y));}return gridlist;}//判断当前位置的节点是否合理private static boolean isValidGrid(int x, int y, List<Grid> openlist, List<Grid> closelist) {// TODO Auto-generated method stub//当前节点是否越界,不再MAZE数组范围内了,注意二位数组的长度计算方法及含意//MAZE。length表示行的长度//MAZE[0]。length表示列的长度if(x<0 || x>=MAZE.length || y<0 || y>=MAZE[0].length) {return false;}//当前节点是否为障碍节点if(MAZE[x][y]==1) {return false;}//判断当前节点是否在 openlist中if(containgrid(openlist, x, y)) {return false;}//判断当前节点是否在 closelist中if(containgrid(closelist, x, y)) {return false;}return true;}//判断当前链表中是否包含当前的节点private static boolean containgrid(List<Grid> grids, int x, int y) {// TODO Auto-generated method stubfor(Grid grid : grids) {if((grid.x==x) && (grid.y==y)) {return true;}}return false;}//寻找当前链表中的节点F值 最小的那个节点,并返回这个节点。private static Grid findMinGrid(ArrayList<Grid> openlist) {// TODO Auto-generated method stubGrid tempgrid=openlist.get(0);for(Grid grid : openlist) {if(grid.f<tempgrid.f) {tempgrid=grid;}}return tempgrid;}public static void main(String[] args) {// TODO Auto-generated method stubGrid startgrid=new Grid(2,1);Grid endgrid=new Grid(2,5);Grid resultgrid=aStarSearch(startgrid,endgrid);//创建回溯链表ArrayList<Grid> path=new ArrayList<Grid>();while(resultgrid!=null) {path.add(new Grid(resultgrid.x, resultgrid.y));resultgrid=resultgrid.parent;}//打印输出当前寻路路径for(int i=0; i<MAZE.length; i++) {for(int j=0; j<MAZE[0].length; j++) {if(containgrid(path, i, j)) {System.out.print("*, ");}else{System.out.print(MAZE[i][j]+ ", ");}}System.out.println();}}}
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解析如下:1、长按电脑电源键直至关机,然后再按一次电源健重启电脑,按F8健进入安全模式2、安全模式下进入Windows系统桌面后,按住“winR”打开运行窗口,输入“services.msc”打开服务设置3、在服务界面,选中…...
2022/11/19 21:17:18 - 错误使用 reshape要执行 RESHAPE,请勿更改元素数目。
%读入6幅图像(每一幅图像的大小是564*564) f1 imread(WashingtonDC_Band1_564.tif); subplot(3,2,1),imshow(f1); f2 imread(WashingtonDC_Band2_564.tif); subplot(3,2,2),imshow(f2); f3 imread(WashingtonDC_Band3_564.tif); subplot(3,2,3),imsho…...
2022/11/19 21:17:16 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机...
win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”问题的解决方法在win7系统关机时如果有升级系统的或者其他需要会直接进入一个 等待界面,在等待界面中我们需要等待操作结束才能关机,虽然这比较麻烦,但是对系统进行配置和升级…...
2022/11/19 21:17:15 - 台式电脑显示配置100%请勿关闭计算机,“准备配置windows 请勿关闭计算机”的解决方法...
有不少用户在重装Win7系统或更新系统后会遇到“准备配置windows,请勿关闭计算机”的提示,要过很久才能进入系统,有的用户甚至几个小时也无法进入,下面就教大家这个问题的解决方法。第一种方法:我们首先在左下角的“开始…...
2022/11/19 21:17:14 - win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...
置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题,电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update,请勿关机”(如下图所示),而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢?一切都是正常操作的,为什么开时机呈现“正…...
2022/11/19 21:17:13 - 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...
Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57