第2讲 初识slam

前面基础不讲，这里主要记录实践。并把代码理清

2.4.1

安装git

sudo apt install git

克隆slam14讲源代码，这里连接不上就多试几遍

git clone https://github.com/gaoxiang12/slambook

下面我把每小节用到的代码贴上去，当前小节没用到的就不贴

2.4.2

slambook/ch2/2.4.2/helloSLAM.cpp

#include <iostream>
using namespace std; int main( int argc, char** argv )
{cout<<"Hello SLAM!"<<endl;return 0;
}

终端如下：

g++ helloSLAM.cpp
./a.out

2.4.3

安装cmake

sudo apt install cmake

slambook/ch2/2.4.3/helloSLAM.cpp

#include <iostream>
using namespace std; int main( int argc, char** argv )
{cout<<"Hello SLAM!"<<endl;return 0;
}

slambook/ch2/2.4.3/CMakeLists.txt

# 声明要求的 cmake 最低版本
cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )# 声明一个 cmake 工程
project( HelloSLAM )# 添加一个可执行程序
# 语法：add_executable( 程序名 源代码文件 ）
add_executable( helloSLAM helloSLAM.cpp )

编译

mkdir build
cd build
cmake ..
make

2.4.4

静态库：以.a作为后缀名

slambook/ch2/2.4.4/helloSLAM.cpp

#include <iostream>
using namespace std; int main( int argc, char** argv )
{cout<<"Hello SLAM!"<<endl;return 0;
}

slambook/ch2/2.4.4/libHelloSLAM.cpp

#include "libHelloSLAM.h"// 使用 libHelloSLAM.h 中的 printHello() 函数
int main( int argc, char** argv )
{printHello();return 0;
}

slambook/ch2/2.4.4/CMakeLists.txt

# 声明要求的 cmake 最低版本
cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )# 声明一个 cmake 工程
project( HelloSLAM )# 添加一个可执行程序
# 语法：add_executable( 程序名 源代码文件 ）
add_executable( helloSLAM helloSLAM.cpp )# 添加一个库
add_library( hello libHelloSLAM.cpp )

最后生成libhello.a文件

共享库：以.so作为后缀名

在上面静态库代码基础上修改了CMakeLists.txt

slambook/ch2/2.4.4_2/CMakeLists.txt

# 声明要求的 cmake 最低版本
cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )# 声明一个 cmake 工程
project( HelloSLAM )# 添加一个可执行程序
# 语法：add_executable( 程序名 源代码文件 ）
add_executable( helloSLAM helloSLAM.cpp )# 共享库
add_library( hello_shared SHARED libHelloSLAM.cpp )

最后生成libhello_shared.so文件

使用共享库

在上面代码基础上添加了libHelloSLAM.h

slambook/ch2/2.4.4_3/libHelloSLAM.h

#ifndef LIBHELLOSLAM_H_
#define LIBHELLOSLAM_H_
// 上面的宏定义是为了防止重复引用这个头文件而引起的重定义错误void printHello();#endif

并修改了CMakeLists.txt

slambook/ch2/2.4.4_3/CMakeLists.txt

# 声明要求的 cmake 最低版本
cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )# 声明一个 cmake 工程
project( HelloSLAM )# 设置编译模式
set( CMAKE_BUILD_TYPE "Debug" )# 共享库
add_library( hello_shared SHARED libHelloSLAM.cpp )add_executable( useHello useHello.cpp )
# 将库文件链接到可执行程序上
target_link_libraries( useHello hello_shared )