SLAM后端
1. VSLAM 模块划分与模块功能
VSLAM 是利用多视图几何理论,根据相机拍摄的图像信息对相机进行定位并同时构建周围环境地图。按照相机的分类,有单目、双目、 RGBD、鱼眼、全景等。同时,VSLAM 主要包括视觉里程计(visual odometry, VO)、后端优化、回环检测、建图。
VSLAM 主要包括视觉里程计(visual odometry, VO)、后端优化、回环检测、建图。 其中 VO 研究图像帧间变换关系完成实时的位姿跟踪, 对输入的图像进行处理,计算姿态变化, 得到相机间的运动关系;但是随着时间的累计,误差会累积,这是由于仅仅估计两个图像间的运动造成的,后端主要是使用优化方法,减小整个框架误差(包括相机位姿和空间地图点)。回环检测,又称闭环检测,主要是利用图像间的相似性来判断是否到达过先前的位置,以此来消除累计误差,得到全局一致性轨迹和地图。建图,根据估计的轨迹,建立与任务要求对应的地图。
VSLAM 前端为视觉里程计和回环检测,相当于是对图像数据进行关联;
后端是对前端输出的结果进行优化,利用滤波或非线性优化理论,得到最优的位姿估计和全局一致性地图。
现在比较通常的惯例是把 VSLAM 分为前端和后端。前端为视觉里程计和回环检测,相当于是对图像数据进行关联;后端是对前端输出的结果进行优化,利用滤波或非线性优化理论,得到最优的位姿估计和全局一致性地图。
前端的视觉里程计可以给出一个增量式的地图,但由于不可避免的误差累计,这个地图在长时间内是不准确的。而SLAM致力于构建一个长生命周期的可靠的解决方案,因此只有前端是远远不够的。当地图增长到一定程度后,累计误差会使后来的数据越来越不准确。这时我们需要把所有地图数据放到一起做一次完整的优化,从而降低各部分的误差。
2. 后端优化方案
后端优化有很多种方案,过去采用以扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)为主的滤波器方案,现在大多都采用非线性优化方案。EKF由于假设了马尔可夫性质,只利用前一状态来估计当前状态的值,这有点像视觉里程计中只考虑相邻两帧的关系一样,很难做到全局的优化。而现在常用的非线性优化方法,则是把所有数据都考虑进来,放在一起优化,虽然会增大计算量,但效果好得多。
BA来做非线性优化,但只是优化相邻两张图片间的位姿和路标点。而现在,对于后端优化来说,我们需要优化整个地图的全部位姿和全部路标点,数据量比之前大了不知多少倍。
虽然理论上来说,数据量大并不影响BA方法。但唯一的障碍是数据量大会导致计算时间急剧增大。因为在用梯度下降法求解时,每一轮迭代至少要解一个线性方程组,这就等同于求一个矩阵的逆。矩阵求逆的时间复杂度是O(n3),于是巨大的数据量导致这个矩阵维度极高,从而使求解用时大的离谱。这也就解释了为什么EKF曾经是后端优化的主流,因为它计算量小呀。
那为什么非线性优化又后来居上了呢?
21世纪以来,人们逐渐意识到如果矩阵具有一定形式的稀疏性,可以加速求逆的过程。而SLAM后端的非线性优化恰恰可以利用这一性质!
SLAM的相机位姿和路标点其实具有非常特殊的结构,并非随机产生。相机位姿和路标点之间是多对多的关系,一个相机位姿可以观测到多个路标点,一个路标点也可以被多个相机位姿观测到。由于相机的大范围运动,局部区域的路标点只会被局部的几个相机位姿观测到,而其它大部分相机位姿都观测不到这些点,这是产生稀疏性的根源。当我们构建了非线性优化的代价函数后,需要求代价函数对所有优化变量的偏导数,稀疏性意味着这些偏导数大部分为0,只有小部分不为0,这些不为0的项对应着相机位姿与其能够观测到的路标点的组合。Schur消元法利用矩阵的稀疏性求逆,是BA中求解增量方程的常用手段。
3. 建图
地图的具体形式主要有路标地图、拓扑地图、度量地图和混合地图。
路标地图,由一堆路标点组成,在早期的基于 EKF 的SLAM 中比较常见。
拓扑地图强调地图元素之间的连通关系,由节点和边组成,只考虑节点间的连通性, 而对精确的位置要求不高,去掉了大量地图的细节,是一种比较紧凑的地图表达方式。
度量地图分为栅格地图和几何地图。栅格地图将整个环境分为若干个大小相同的栅格,每个栅格代表环境的一部分。二维栅格地图在以激光雷达为传感器的扫地机器人里十分常见,它只需用 0-1 表示某个点是否有障碍,对导航很有用,而且精度也比较高, 但是它比较占存储空间,尤其是三维栅格地图,它需要把所有的空间点都存起来。
几何地图通过收集对环境的感知信息,从中提取几何特征(如点、线、面)描述环境, 多见于早期的 SLAM 算法中。
混合地图通常采用分层结构将多种地图组合, 如拓扑地图和度量地图组成的混合地图, 上层的拓扑地图实现粗略的全局路径规划,底层的度量地图实现精确的定位和路径的优化。
在 VSLAM 中广泛应用的是度量地图, 它精确地表示地图中物体的位置关系, 可按稀疏和稠密划分。**特征点法得到稀疏点云地图,直接法得到半稠密或稠密地图。**针对稠密的度量地图, 当查询某个空间位置时,地图能够给出该位置是否可以通过的信息。
VSLAM 中建图的基本原理是通过三角测量或深度估计,将 2D 图像中的信息转换为空间 3D 路标点。在 VSLAM 中建图过程和位姿估计过程是同时完成的。
深度估计在建图模块中占据非常重要的地位, 通常在VSLAM 系统中都有专门的线程对其进行处理。 SVO 采用高斯加上均匀分布的方法估计三维空间点的深度信息,并不断更新,直到其收敛。在 LSDSLAM 中,针对关键帧,通过之前关键帧的点投影初始化当前帧的深度估计;针对非关键帧,通过卡尔曼滤波不断地利用观测值对深度进行修正。
https://www.jianshu.com/p/e4a45ccd128f
https://www.cnblogs.com/bokeyuan-dlam/articles/12667025.html
https://github.com/gaoxiang12/slambook/tree/master/ch10/g2o_custombundle
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关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57