激光SLAM:激光雷达运动畸变补偿--轮速里程计辅助方法
激光SLAM:激光雷达运动畸变补偿--轮速里程计辅助方法
- 前言
- 基础理论
- 轮速里程计辅助方法去除激光雷达运动畸变
- Code
- Result
前言
在之前博客中梳理了 ALOAM:激光雷达的运动畸变补偿 链接
在ALOAM中由于仅用激光雷达作为传感器,所以只能用帧间匹配的位姿,去补偿下一帧的数据.
举个例子:通过帧间匹配 得到了 k-1 帧到k帧的位姿变换.那么当k+1帧来的时候,就把那个位姿变换认为是k+1帧的起始点和结束点之间的位姿变换,然后通过每个点的时间去线性插值每个点的位姿,最后做补偿计算.
直接匹配的算法就要做一个假设,机器人是匀速运动的.否则凭什么上一时刻帧间的位姿,是该帧的起始点和结束点的位姿呢.
当机器人真的做匀速运动,或者激光雷达更新很快时,这样的假设是合理的.
当机器人上有其它传感器,例如轮速里程计或者IMU,那么就可以利用其它传感器辅助的方式去进行激光雷达的运动畸变补偿.
这篇博客主要讲解下 如何使用轮速里程计进行激光雷达的运动畸变补偿
有理论的讲解和代码的实例
基础理论
机器人在运动的时候激光雷达数据会受影响.发生畸变,数据不能反应真是情况.再用数据进行匹配时则会出错.
产生的原因:
- 激光点数据不是瞬时获得
- 激光测量时伴随着机器人的运动
- 激光帧率较低时,机器人的运动不能忽略
去除畸变方法:
- 纯估计方法
- 里程计辅助方法
- 融合方法
轮速里程计辅助方法去除激光雷达运动畸变
传感器辅助方法(Odom/IMU)优点:
- 极高的位姿更新频率(200Hz),可以比较准确的反应运动情况
- 较高精度的局部位姿估计
- 跟状态估计完全解耦
辅助传感器轮速里程计与IMU的对比:
轮式里程计—直接测量机器人的位移和角度;具有较高的局部角度测量精度;具有较高的局部位置测量精度;更新速度较高(100Hz~200Hz).
惯性测量单元(IMU)—直接测量角速度和线加速度;具有较高的角速度测量精度;测量频率极高(1kHz~8kHz);线加速度精度太差,二次积分在局部的精度依然很差.
所以如果是在地面机器人上,可以使用轮速里程计,那么要比IMU要好.
在不能使用轮速里程计的情况下,例如无人机上,那么可以通过IMU与GPS融合的方式,先进行位置的解算,然后再进行辅助方法去除激光雷达运动畸变
下面介绍通过轮式里程计进行激光雷达畸变去除
已知数据
- 当前帧激光起始时间ts,te
- 里程计数据按照时间顺序存储在一个队列中,队首的时间最早最早的里程计数据的时间戳< ts 最晚的里程计数据的时间戳>te
目标
求解当前帧激光数据中每一个激光点对应的机器人位姿
根据求解的位姿把所有激光点转换到同一坐标系下
重新封装成一帧激光数据,发布出去
步骤
求解ts和te 时刻的位姿ps和pe
如果里程计队列正好和激光数据同步,假设第i和第j个数据的时刻分别为ts , te
但是这种情况基本不存在
更多的情况是在ts和te时刻没有对应的位姿
在ts时刻没有对应的里程计位姿,则进行线性插值。设在l,k时刻有位姿,且l < s < k,则:
按照上面这种线性插值的方式得到ps和pe后,那么再根据当前帧激光每个点的时间可以线性插值得到每个点的位姿,但是整体的线性插值则意味这机器人在ts和te直接做匀速运动
在一帧激光数据之间,如果认为机器人做匀加速运动s=s0+v0t+0.5at*t。那么做二次插值则更为合理
假设机器人的位姿是关于时间t的二次函数
tm是ts和te的中间时刻,那么可以用上面线性插值的方法得到pm
已知ps\pm\pe,可以计算出这条假设的二次曲线,然后曲线上的每个点就都可以得到了
但是,为更接近实际情况,机器人的运动也不是二次曲线,加速度也会改变,那么可以在ts和te直接通过上面里程计线性插值的方式计算m个时刻的位姿
然后,激光雷达每个点对应的位姿则可以在这已知的m+2个位姿里面分段进行线性插值
坐标系统一&激光数据发布
上面求出了一帧激光数据的所有点的位姿
之后把每个点的数据转换到一个坐标系下,然后发布出去即可
Code
int main(int argc,char ** argv)
{ros::init(argc,argv,"LidarMotionCalib");//初始化节点tf::TransformListener tf(ros::Duration(10.0));//创建tf监听者LidarMotionCalibrator tmpLidarMotionCalib(&tf);//实例化激光雷达畸变校正类ros::spin();return 0;
}
main函数. 很简单
初始化节点
创建tf监听者 轮速里程计的数据会以tf的形式发布
实例化激光雷达畸变校正的类 校正的功能在类中实现
下面来看这个类
+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
/* 定义 激光雷达畸变校正的类 */
class LidarMotionCalibrator
{
public:/*构造函数 传入tf监听者 */LidarMotionCalibrator(tf::TransformListener* tf){tf_ = tf;//赋值类的私有成员变量 tf的监听者 获得里程计位姿scan_sub_ = nh_.subscribe("champion_scan", 10, &LidarMotionCalibrator::ScanCallBack, this);//订阅激光雷达数据}/*析构函数 */~LidarMotionCalibrator(){if(tf_!=NULL)delete tf_;}
类的名称为LidarMotionCalibrator
构造函数 传入tf监听者
在构造函数中
- 赋值类的私有成员变量 tf的监听者 获得里程计位姿
- 订阅激光雷达数据
private:tf::TransformListener* tf_; //类构造函数传入的tf监听者ros::NodeHandle nh_;//节点nhros::Subscriber scan_sub_;//订阅激光雷达句柄pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> visual_cloud_;//pcl显示点云
类的私有成员变量就这四个
功能已注释
然后就是类的各个公有函数,在构造函数中 订阅激光雷达数据 数据来了之后进入回调函数
下来看回调函数
+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// 拿到原始的激光数据来进行处理void ScanCallBack(const champion_nav_msgs::ChampionNavLaserScanPtr& scan_msg){//转换到矫正需要的数据ros::Time startTime, endTime;//声明该帧雷达的 起始时间ts与结束时间testartTime = scan_msg->header.stamp;//获取该帧雷达的起始时间champion_nav_msgs::ChampionNavLaserScan laserScanMsg = *scan_msg;//取出该帧雷达数据//得到最终点的时间int beamNum = laserScanMsg.ranges.size();//获取该帧雷达的激光线束endTime = startTime + ros::Duration(laserScanMsg.time_increment * (beamNum - 1));//计算雷达的结束时间 laserScanMsg.time_increment就是激光雷达线束间的dt
这块主要的功能是获取该帧雷达激光束的起始时间和计算该帧激光束的结束时间
起始时间就按消息包的时间戳即可
然后获取激光线束\线束间dt
计算 结束时间 = 起始时间 + 线束间dt*(线束-1)
// 将数据复制出来std::vector<double> angles,ranges;//声明雷达数据向量 角度和距离for(int i = beamNum - 1; i >= 0; --i){ double lidar_dist = laserScanMsg.ranges[i];//取出该激光束的距离double lidar_angle = laserScanMsg.angles[i];//取出该激光束的角度//去除距离过小的点与nan点 设置为0if(lidar_dist < 0.05 || std::isnan(lidar_dist) || std::isinf(lidar_dist))lidar_dist = 0.0;ranges.push_back(lidar_dist);//保存数据angles.push_back(lidar_angle);//保存数据}
将数据复制出来
去除掉 距离过小的点与nan/inf点
把距离和角度分别对应保存在 两个向量变量中 angles,ranges
tf::Stamped<tf::Pose> visualPose;// 声明一个tf形式的pose if(!getLaserPose(visualPose, startTime, tf_))//获取该帧雷达开始时刻的位姿(世界坐标系下){//获取不到则报错ROS_WARN("Not visualPose,Can not Calib");return ;}double visualYaw = tf::getYaw(visualPose.getRotation());//提取世界坐标系下雷达的航向角visual_cloud_.clear();//清空显示点云/*将原始点云转为世界坐标系下,压入显示点云*/for(int i = 0; i < ranges.size();i++)//遍历每个点{if(ranges[i] < 0.05 || std::isnan(ranges[i]) || std::isinf(ranges[i]))//不处理坏点continue;double x = ranges[i] * cos(angles[i]);//计算雷达坐标系下的xdouble y = ranges[i] * sin(angles[i]);//计算雷达坐标系下的x/*转为世界坐标系*/pcl::PointXYZRGB pt;//世界坐标系下的点pt.x = x * cos(visualYaw) - y * sin(visualYaw) + visualPose.getOrigin().getX();pt.y = x * sin(visualYaw) + y * cos(visualYaw) + visualPose.getOrigin().getY();pt.z = 1.0;// pack r/g/b into rgbunsigned char r = 255, g = 0, b = 0; //red colorunsigned int rgb = ((unsigned int)r << 16 | (unsigned int)g << 8 | (unsigned int)b);pt.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);visual_cloud_.push_back(pt);//将原始点云在世界坐标系下的点 压入显示点云}
获得该帧开始时刻的位姿
然后在for循环里 把该帧的每个点,以开始时刻的位姿转换到世界坐标系下将点的颜色设为红色
//进行矫正Lidar_Calibration(ranges,angles,startTime,endTime,tf_);
进行矫正的函数.这个之后再详细看.
/*将校正后的点云转为世界坐标系下,压入显示点云*/for(int i = 0; i < ranges.size();i++)//遍历每个点{if(ranges[i] < 0.05 || std::isnan(ranges[i]) || std::isinf(ranges[i]))//不处理坏点continue;double x = ranges[i] * cos(angles[i]);//计算雷达坐标系下的xdouble y = ranges[i] * sin(angles[i]);//计算雷达坐标系下的x/*转为世界坐标系*/pcl::PointXYZRGB pt;pt.x = x * cos(visualYaw) - y * sin(visualYaw) + visualPose.getOrigin().getX();pt.y = x * sin(visualYaw) + y * cos(visualYaw) + visualPose.getOrigin().getY();pt.z = 1.0;unsigned char r = 0, g = 255, b = 0; // green colorunsigned int rgb = ((unsigned int)r << 16 | (unsigned int)g << 8 | (unsigned int)b);pt.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);visual_cloud_.push_back(pt);//将校正后的点云在世界坐标系下的点 压入显示点云}//进行显示g_PointCloudView.showCloud(visual_cloud_.makeShared());
和上上块的代码类似
在for循环里 把矫正后的该帧的每个点,以开始时刻的位姿转换到世界坐标系下将点的颜色设为绿色
整体的流程就是这样,下面看矫正功能的实现
+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//激光雷达数据 分段线性进行插值//这里会调用Lidar_MotionCalibration()/*** @name Lidar_Calibration()* @brief 激光雷达数据 分段线性进行差值 分段的周期为5ms* @param ranges 激光束的距离值集合* @param angle 激光束的角度值集合* @param startTime 第一束激光的时间戳* @param endTime 最后一束激光的时间戳* @param *tf_*/void Lidar_Calibration(std::vector<double>& ranges,std::vector<double>& angles,ros::Time startTime,ros::Time endTime,tf::TransformListener * tf_){//统计激光束的数量int beamNumber = ranges.size();if(beamNumber != angles.size())//距离和角度数量必须一致{ROS_ERROR("Error:ranges not match to the angles");return ;}// 5ms来进行分段int interpolation_time_duration = 5 * 1000;tf::Stamped<tf::Pose> frame_start_pose;//起始时刻的位姿tf::Stamped<tf::Pose> frame_mid_pose;//分段的中间时刻的位姿tf::Stamped<tf::Pose> frame_base_pose;//基准坐标系的位姿 就是起始时刻的位姿tf::Stamped<tf::Pose> frame_end_pose;//结束时刻的位姿double start_time = startTime.toSec() * 1000 * 1000;//起始时间 usdouble end_time = endTime.toSec() * 1000 * 1000;//结束时间 usdouble time_inc = (end_time - start_time) / (beamNumber - 1); // 每束激光数据的时间间隔//当前插值的段的起始坐标int start_index = 0;//起始点的位姿 这里要得到起始点位置的原因是 起始点就是我们的base_pose//所有的激光点的基准位姿都会改成我们的base_pose// ROS_INFO("get start pose");if(!getLaserPose(frame_start_pose, ros::Time(start_time /1000000.0), tf_))//获得起始时刻的位姿{ROS_WARN("Not Start Pose,Can not Calib");return ;}if(!getLaserPose(frame_end_pose,ros::Time(end_time / 1000000.0),tf_))//获得结束时刻的位姿{ROS_WARN("Not End Pose, Can not Calib");return ;}int cnt = 0;//基准坐标就是第一个位姿的坐标frame_base_pose = frame_start_pose;
统计激光束的数量
设置用来进行分段的时间 这里设置5ms
定义各个位姿 已注释
计算起始时间\结束时间\线束间时间
计算起始位姿\结束位姿
将基准坐标就是第一个位姿的坐标
然后在for循环里遍历每个点,通过时间进行分段,当满足分段时间要求后,进入该段的校正处理
Lidar_MotionCalibration 就是针对一段的校正处理
处理完该段后,更新下段的开始时间\下段起始下标\下段的开始时刻位姿
下面来看Lidar_MotionCalibration 针对一段的校正处理
+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
/*** @brief Lidar_MotionCalibration* 激光雷达运动畸变去除分段函数;* 在此分段函数中,认为机器人是匀速运动;* @param frame_base_pose 标定完毕之后的基准坐标系* @param frame_start_pose 本分段第一个激光点对应的位姿* @param frame_end_pose 本分段最后一个激光点对应的位姿* @param ranges 激光数据--距离* @param angles 激光数据--角度* @param startIndex 本分段第一个激光点在激光帧中的下标* @param beam_number 本分段的激光点数量*/void Lidar_MotionCalibration(tf::Stamped<tf::Pose> frame_base_pose,tf::Stamped<tf::Pose> frame_start_pose,tf::Stamped<tf::Pose> frame_end_pose,std::vector<double>& ranges,std::vector<double>& angles,int startIndex,int& beam_number){//TODOtf::Quaternion start_q = frame_start_pose.getRotation();//起始姿态tf::Quaternion end_q = frame_end_pose.getRotation();//结束姿态tf::Vector3 start_xy(frame_start_pose.getOrigin().getX(), frame_start_pose.getOrigin().getY(), 1);//起始位置tf::Vector3 end_xy(frame_end_pose.getOrigin().getX(), frame_end_pose.getOrigin().getY(), 1);//结束位置for (size_t i = startIndex; i < startIndex + beam_number; i++) {tf::Vector3 mid_xy = start_xy.lerp(end_xy, (i - startIndex) / (beam_number - 1));//位置线性插值tf::Quaternion mid_q = start_q.slerp(end_q, (i - startIndex) / (beam_number - 1));//姿态线性插值tf::Transform mid_frame(mid_q, mid_xy);//插值结果组合成位姿变换矩阵double x = ranges[i] * cos(angles[i]);//当前帧坐标系下的xdouble y = ranges[i] * sin(angles[i]);//当前帧坐标系下的ytf::Vector3 calib_point = frame_base_pose.inverse() * mid_frame * tf::Vector3(x, y, 1);//转成基础坐标系下的x,yranges[i] = sqrt(calib_point[0] * calib_point[0] + calib_point[1] * calib_point[1]);//计算距离angles[i] = atan2(calib_point[1], calib_point[0]);//计算角度}//end of TODO}
这里就是通过点的序号,和该段的起始位姿\结束位姿,来线性插值出该点的位姿
然后将该点转换到基础坐标系下,然后计算距离和角度即可.
注意位置的插值用lerp 四元数的插值用slerp.这个在之前的博客提到了
完毕,这就是整个功能的代码
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Result
编译完成后,运行该节点.然后通过rosbag播放数据,可以在pcl的可视化窗口看到校正前的数据与校正后的数据
红色是校正前的数据,绿色是校正后的数据.
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2024/4/26 16:00:35 - 【原油贵金属早评】市场情绪继续恶化,黄金上破
原标题:【原油贵金属早评】市场情绪继续恶化,黄金上破周初中国针对于美国加征关税的进行的反制措施引发市场情绪的大幅波动,人民币汇率出现大幅的贬值动能,金融市场受到非常明显的冲击。尤其是波动率起来之后,对于股市的表现尤其不安。隔夜美国股市出现明显的下行走势,这…...
2024/4/25 18:39:16 - 【外汇早评】美伊僵持,风险情绪继续升温
原标题:【外汇早评】美伊僵持,风险情绪继续升温昨日沙特两艘油轮再次发生爆炸事件,导致波斯湾局势进一步恶化,市场担忧美伊可能会出现摩擦生火,避险品种获得支撑,黄金和日元大幅走强。美指受中美贸易问题影响而在低位震荡。继5月12日,四艘商船在阿联酋领海附近的阿曼湾、…...
2024/4/25 18:39:16 - 【原油贵金属早评】贸易冲突导致需求低迷,油价弱势
原标题:【原油贵金属早评】贸易冲突导致需求低迷,油价弱势近日虽然伊朗局势升温,中东地区几起油船被袭击事件影响,但油价并未走高,而是出于调整结构中。由于市场预期局势失控的可能性较低,而中美贸易问题导致的全球经济衰退风险更大,需求会持续低迷,因此油价调整压力较…...
2024/4/26 19:03:37 - 氧生福地 玩美北湖(上)——为时光守候两千年
原标题:氧生福地 玩美北湖(上)——为时光守候两千年一次说走就走的旅行,只有一张高铁票的距离~ 所以,湖南郴州,我来了~ 从广州南站出发,一个半小时就到达郴州西站了。在动车上,同时改票的南风兄和我居然被分到了一个车厢,所以一路非常愉快地聊了过来。 挺好,最起…...
2024/4/26 22:01:59 - 氧生福地 玩美北湖(中)——永春梯田里的美与鲜
原标题:氧生福地 玩美北湖(中)——永春梯田里的美与鲜一觉醒来,因为大家太爱“美”照,在柳毅山庄去寻找龙女而错过了早餐时间。近十点,向导坏坏还是带着饥肠辘辘的我们去吃郴州最富有盛名的“鱼头粉”。说这是“十二分推荐”,到郴州必吃的美食之一。 哇塞!那个味美香甜…...
2024/4/25 18:39:14 - 氧生福地 玩美北湖(下)——奔跑吧骚年!
原标题:氧生福地 玩美北湖(下)——奔跑吧骚年!让我们红尘做伴 活得潇潇洒洒 策马奔腾共享人世繁华 对酒当歌唱出心中喜悦 轰轰烈烈把握青春年华 让我们红尘做伴 活得潇潇洒洒 策马奔腾共享人世繁华 对酒当歌唱出心中喜悦 轰轰烈烈把握青春年华 啊……啊……啊 两…...
2024/4/26 23:04:58 - 扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客,小姐姐注意了!
原标题:扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客,小姐姐注意了!扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客!当行业里的某一品项火爆了,就会有很多商家蹭热度,装逼忽悠,最近火爆朋友圈的医用面膜,被沾上了污点,到底怎么回事呢? “比普通面膜安全、效果好!痘痘、痘印、敏感肌都能用…...
2024/4/25 2:10:52 - 「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜
原标题:「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜丽彦妆铁皮石斛医用面膜|石斛多糖无菌修护补水贴19大优势: 1、铁皮石斛:自唐宋以来,一直被列为皇室贡品,铁皮石斛生于海拔1600米的悬崖峭壁之上,繁殖力差,产量极低,所以古代仅供皇室、贵族享用 2、铁皮石斛自古民间…...
2024/4/25 18:39:00 - 丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者
原标题:丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者【公司简介】 广州华彬企业隶属香港华彬集团有限公司,专注美业21年,其旗下品牌: 「圣茵美」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「圣仪轩」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「花茵莳」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「丽彦妆」专注医学护…...
2024/4/26 19:46:12 - 广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!
原标题:广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM流程及注意事项解读: 械字号医用面膜,其实在我国并没有严格的定义,通常我们说的医美面膜指的应该是一种「医用敷料」,也就是说,医用面膜其实算作「医疗器械」的一种,又称「医用冷敷贴」。 …...
2024/4/25 18:38:58 - 械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?
原标题:械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?医用眼膜/械字号眼膜/医用冷敷眼贴 凝胶层为亲水高分子材料,含70%以上的水分。体表皮肤温度传导到本产品的凝胶层,热量被凝胶内水分子吸收,通过水分的蒸发带走大量的热量,可迅速地降低体表皮肤局部温度,减轻局部皮肤的灼…...
2024/4/27 8:32:30 - 配置失败还原请勿关闭计算机,电脑开机屏幕上面显示,配置失败还原更改 请勿关闭计算机 开不了机 这个问题怎么办...
解析如下:1、长按电脑电源键直至关机,然后再按一次电源健重启电脑,按F8健进入安全模式2、安全模式下进入Windows系统桌面后,按住“winR”打开运行窗口,输入“services.msc”打开服务设置3、在服务界面,选中…...
2022/11/19 21:17:18 - 错误使用 reshape要执行 RESHAPE,请勿更改元素数目。
%读入6幅图像(每一幅图像的大小是564*564) f1 imread(WashingtonDC_Band1_564.tif); subplot(3,2,1),imshow(f1); f2 imread(WashingtonDC_Band2_564.tif); subplot(3,2,2),imshow(f2); f3 imread(WashingtonDC_Band3_564.tif); subplot(3,2,3),imsho…...
2022/11/19 21:17:16 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机...
win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”问题的解决方法在win7系统关机时如果有升级系统的或者其他需要会直接进入一个 等待界面,在等待界面中我们需要等待操作结束才能关机,虽然这比较麻烦,但是对系统进行配置和升级…...
2022/11/19 21:17:15 - 台式电脑显示配置100%请勿关闭计算机,“准备配置windows 请勿关闭计算机”的解决方法...
有不少用户在重装Win7系统或更新系统后会遇到“准备配置windows,请勿关闭计算机”的提示,要过很久才能进入系统,有的用户甚至几个小时也无法进入,下面就教大家这个问题的解决方法。第一种方法:我们首先在左下角的“开始…...
2022/11/19 21:17:14 - win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...
置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题,电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update,请勿关机”(如下图所示),而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢?一切都是正常操作的,为什么开时机呈现“正…...
2022/11/19 21:17:13 - 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...
Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57