使用opencv标定相机
使用棋盘板来标定相机,棋盘上的黑白交界的点,称为角点,共有48个角点。
世界坐标系中角点的坐标是三维的,规定第三维坐标是0,则只研究二维坐标。
主要步骤:
1.拍摄若干张角度不同的棋盘图片
2.使用glob模块中的glob函数,筛选出拍摄的图片,这会返回图片列表
3.先生成物点列表(世界坐标系下角点的坐标)
遍历图片列表
读取图片,返回图片对象
使用findChessboardCorners() 寻找角点,返回ret(布尔变量,用于判断寻找成功与否) 返回corner(返回Corner的像素坐标)
使用CornerSubpix()获取角点比较精细的像素坐标
4.在图片上画出角点,并且展示角点
5.给出角点的三维与像素坐标等信息参数,调用calibrateCamera(),返回相机的内外参数。m,d(畸变参数),r,t
6.调用getOptimalNewCameralMatrix(),获取新的内参数,因为有畸变参数,需矫正内参数。
7.调用undistort()矫正拍摄的图像
8.裁剪感兴趣区域的图片并保存。
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