SLAM GMapping(7)粒子和轨迹
SLAM GMapping(7)粒子和轨迹
- 1. 粒子
- 2. 轨迹
- 3. 更新轨迹权重
- 3.1. 粒子权重归一化
- 3.2. 重置轨迹树
- 3.3. 更新轨迹树权重
1. 粒子
在 《SLAM GMapping(4)SLAM处理器》 中粒子滤波更新的每个粒子都独立的记录了一条可能的机器人轨迹和环境地图
为了提高效率,GMapping设计了一种轨迹树的数据结构
可以通过从叶子节点向根节点的追溯得到机器人的运动轨迹
在openslam_gmapping/include/gmapping/gridfastslam/gridslamprocessor.h
中的Particle
结构体
/* 该类定义了过滤器的粒子。 每个粒子都有一个映射、一个位姿、一个权重,并在轨迹树中保留当前节点 */
struct Particle
{/* 构造一个粒子,给定一个映射,参数map:粒子的地图 */Particle(const ScanMatcherMap &map);/* 返回粒子的权重 */inline operator double() const { return weight; }/* 返回粒子的位姿 */inline operator OrientedPoint() const { return pose; }/* 设置粒子的权重,参数w:权重 */inline void setWeight(double w) { weight = w; }/* 地图 */ScanMatcherMap map;/* 位姿 */OrientedPoint pose;/* 机器人在前一时间段的位姿(用于计算里程计位移) */OrientedPoint previousPose;/* 权重 */double weight;/* 累积权重 */double weightSum;double gweight;/* 轨迹树中前一个粒子的索引 */int previousIndex;/* 轨迹树的指针入口 */TNode *node;
};
构造函数对各种成员变量进行了初始化,赋予了初值
/*** @brief 粒子构建函数** @param m 激光地图对象*/
GridSlamProcessor::Particle::Particle(const ScanMatcherMap &m) : map(m), pose(0, 0, 0), weight(0), weightSum(0), gweight(0), previousIndex(0)
{node = 0;
}
通过该指针所指的TNode对象,可以追述到轨迹树的根节点上
期间所经历的节点就是当前粒子所记录的一种可能的运动轨迹
2. 轨迹
轨迹树节点TNode
类型的定义,与Particle
一样,它也是结构体形式的定义
struct TNode
{/* 构造轨迹树的节点 */TNode(const OrientedPoint &pose, double weight, TNode *parent = 0, unsigned int childs = 0);/* 销毁树节点,并持续更新树。 如果父节点只有一个子节点被删除,那么父节点也会被删除。这是因为父结点在轨迹树中不再存在。 */~TNode();/* 位姿 */OrientedPoint pose;/* 权重 */double weight;/* 所有粒子权重的总和是轨迹的前一节点的权重累加 *//* 在轨迹的某一节点的粒子权重总和 */double accWeight;double gweight;/* 父节点 */TNode *parent;/* 此节点关联的读取范围,即记录激光传感器数据 */const RangeReading *reading;/* 子节点数量 */unsigned int childs;/* 访问节点的计数器(内部使用) */mutable unsigned int visitCounter;/* 访问标志(内部使用) */mutable bool flag;
};
构造函数对各种成员变量进行了初始化,赋予了初值
/*** @brief 粒子运动轨迹节点构建函数** @param p 粒子位姿* @param w 粒子权重* @param n 所要构造的节点的父节点* @param c 该节点的子节点的数量*/
GridSlamProcessor::TNode::TNode(const OrientedPoint &p, double w, TNode *n, unsigned int c)
{pose = p; /* 粒子位姿设置 */weight = w; /* 粒子权重设置 */childs = c; /* 子节点数量设置 */parent = n; /* 父节点设置 */reading = 0; /* 记录激光传感器数据初始化 */gweight = 0;/* 增加父节点的子节点数量 */if (n){n->childs++;}flag = 0; /* 访问标志初始化 */accWeight = 0; /* 权重总和初始化 */
}
在析构的时候,需要注意释放资源
/*** @brief 粒子运动轨迹节点析构函数*/
GridSlamProcessor::TNode::~TNode()
{/* 判定父节点是否存在,并减少父节点的子节点数量,释放资源 */if (parent && (--parent->childs) <= 0)delete parent;assert(!childs);
}
3. 更新轨迹权重
粒子滤波中,粒子的权重已在第二步扫描匹配中初步更新
第三步,更新粒子轨迹权重 updateTreeWeights
参数weightsAlreadyNormalized
用于描述粒子权重是否已归一化
函数调用了三个函数, 分别完成归一化粒子权重、重置轨迹树、更新轨迹树权重三个任务
/*** @brief 更新轨迹权重函数** @param weightsAlreadyNormalized 权重已归一化*/
void GridSlamProcessor::updateTreeWeights(bool weightsAlreadyNormalized)
{/* 确保所有权重归一化 */if (!weightsAlreadyNormalized){normalize();}/* 重置所有轨迹树 */resetTree();/* 更新所有轨迹树权重 */propagateWeights();
}
3.1. 粒子权重归一化
在openslam_gmapping/include/gmapping/gridfastslam/gridslamprocessor.hxx
中定义normalize
函数
除了归一化所有粒子权重,还计算权重相似度neff
/*** @brief 粒子权重归一化函数** 归一化所有粒子权重,计算权重相似度*/
inline void GridSlamProcessor::normalize()
{/* 计算粒子的权重增益 = 1 /(似然度的平滑因子 * size) */double gain = 1. / (m_obsSigmaGain * m_particles.size());/* 计算粒子集合中最大的权重 */double lmax = -std::numeric_limits<double>::max();for (ParticleVector::iterator it = m_particles.begin(); it != m_particles.end(); it++){lmax = it->weight > lmax ? it->weight : lmax;}m_weights.clear(); /* 粒子权重初始化清除 */double wcum = 0; /* 累积权重初始化 */m_neff = 0; /* 相似性初始化 *//* 遍历粒子群,更新所有粒子权重范围 */for (std::vector<Particle>::iterator it = m_particles.begin(); it != m_particles.end(); it++){m_weights.push_back(exp(gain * (it->weight - lmax))); /* 更新权重在范围[0,1] */wcum += m_weights.back(); /* 累积求和权重 */}m_neff = 0; /* 相似性初始化 *//* 遍历粒子权重,更新所有粒子权重归一化 */for (std::vector<double>::iterator it = m_weights.begin(); it != m_weights.end(); it++){*it = *it / wcum; /* 权重除以权重和,得到归一化后的粒子权重 *//* 累加权重相似度倒数 */double w = *it;m_neff += w * w; /* m_neff会一直小于1,若所有w都比较接近,则m_neff会较小,倒数后就会较大,就说明权重差距较小 */}m_neff = 1. / m_neff; /* 计算权重相似度 */
}
3.2. 重置轨迹树
在openslam_gmapping/gridfastslam/gridslamprocessor_tree.cpp
中定义resetTree
函数
也就是清除各个节点的累积权重和访问计数
/*** @brief 重置所有轨迹树函数** 遍历了所有的粒子,各个轨迹节点的累积权重和访问计数*/
void GridSlamProcessor::resetTree()
{// don't calls this function directly, use updateTreeWeights(..) !/* 不要直接调用这个函数,使用 updateTreeWeights *//* 遍历了所有的粒子 */for (ParticleVector::iterator it = m_particles.begin(); it != m_particles.end(); it++){/* 沿着粒子的node节点向上追溯到根节点,清除遍历过程中各个节点的累积权重和访问计数 */TNode *n = it->node;while (n){n->accWeight = 0;n->visitCounter = 0;n = n->parent;}}
}
3.3. 更新轨迹树权重
在openslam_gmapping/gridfastslam/gridslamprocessor_tree.cpp
中定义propagateWeights
函数
/*** @brief 更新所有轨迹树权重函数** @return lastNodeWeight 粒子群的运动轨迹根节点的累积权重*/
double GridSlamProcessor::propagateWeights()
{double lastNodeWeight = 0; /* 粒子群的运动轨迹根节点的累积权重 */double aw = 0; /* 粒子群的运动轨迹叶子节点权重的和 *//* 定义所有(粒子群的最新位姿)权重的叶子节点 */std::vector<double>::iterator w = m_weights.begin();/* 遍历粒子群 */for (ParticleVector::iterator it = m_particles.begin(); it != m_particles.end(); it++){/* 获取叶子节点权重并累加 */double weight = *w;aw += weight;TNode *n = it->node; /* 获取当前粒子的新轨迹的叶子节点 */n->accWeight = weight; /* 设置叶子节点的初始累积权重 */lastNodeWeight += propagateWeight(n->parent, n->accWeight); /* 从叶子节点寻轨迹的根节点,更新轨迹上节点的访问计数和累积权重,并获取根节点权重 */w++; /* 叶子节点(粒子群的最新位姿)权重入口随遍历粒子群变化 */}/* 所有粒子的轨迹的叶子和根节点的权重和都应该为1,因都属于某次数据更新的权重总和 */if (fabs(aw - 1.0) > 0.0001 || fabs(lastNodeWeight - 1.0) > 0.0001){cerr << "ERROR: ";cerr << "root->accWeight=" << lastNodeWeight << " sum_leaf_weights=" << aw << endl;assert(0);}/* 返回粒子群的运动轨迹根节点的累积权重 */return lastNodeWeight;
}
其中调用了propagateWeight
函数
用于从叶子节点寻轨迹的根节点,更新轨迹上节点的访问计数和累积权重,并获取根节点权重
/*** @brief 获取单轨迹树根节点权重函数** 累积当前轨迹树的节点的访问计数和的权重,返回当前轨迹树的根节点权重** @param n 轨迹树的节点* @param weight 当前轨迹树的累积权重* @return w 当前轨迹树的根节点权重*/
double propagateWeight(GridSlamProcessor::TNode *n, double weight)
{if (!n)return weight; /* 返回当前轨迹树的节点权重 */double w = 0;n->visitCounter++; /* 累积访问当前节点的计数 */n->accWeight += weight; /* 累积当前节点的权重 *//* 递归查询根节点权重 */if (n->visitCounter == n->childs){w = propagateWeight(n->parent, n->accWeight);}assert(n->visitCounter <= n->childs);return w;
}
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原标题:广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM流程及注意事项解读: 械字号医用面膜,其实在我国并没有严格的定义,通常我们说的医美面膜指的应该是一种「医用敷料」,也就是说,医用面膜其实算作「医疗器械」的一种,又称「医用冷敷贴」。 …...
2024/4/30 9:43:22 - 械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?
原标题:械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?医用眼膜/械字号眼膜/医用冷敷眼贴 凝胶层为亲水高分子材料,含70%以上的水分。体表皮肤温度传导到本产品的凝胶层,热量被凝胶内水分子吸收,通过水分的蒸发带走大量的热量,可迅速地降低体表皮肤局部温度,减轻局部皮肤的灼…...
2024/4/30 9:42:49 - 配置失败还原请勿关闭计算机,电脑开机屏幕上面显示,配置失败还原更改 请勿关闭计算机 开不了机 这个问题怎么办...
解析如下:1、长按电脑电源键直至关机,然后再按一次电源健重启电脑,按F8健进入安全模式2、安全模式下进入Windows系统桌面后,按住“winR”打开运行窗口,输入“services.msc”打开服务设置3、在服务界面,选中…...
2022/11/19 21:17:18 - 错误使用 reshape要执行 RESHAPE,请勿更改元素数目。
%读入6幅图像(每一幅图像的大小是564*564) f1 imread(WashingtonDC_Band1_564.tif); subplot(3,2,1),imshow(f1); f2 imread(WashingtonDC_Band2_564.tif); subplot(3,2,2),imshow(f2); f3 imread(WashingtonDC_Band3_564.tif); subplot(3,2,3),imsho…...
2022/11/19 21:17:16 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机...
win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”问题的解决方法在win7系统关机时如果有升级系统的或者其他需要会直接进入一个 等待界面,在等待界面中我们需要等待操作结束才能关机,虽然这比较麻烦,但是对系统进行配置和升级…...
2022/11/19 21:17:15 - 台式电脑显示配置100%请勿关闭计算机,“准备配置windows 请勿关闭计算机”的解决方法...
有不少用户在重装Win7系统或更新系统后会遇到“准备配置windows,请勿关闭计算机”的提示,要过很久才能进入系统,有的用户甚至几个小时也无法进入,下面就教大家这个问题的解决方法。第一种方法:我们首先在左下角的“开始…...
2022/11/19 21:17:14 - win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...
置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题,电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update,请勿关机”(如下图所示),而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢?一切都是正常操作的,为什么开时机呈现“正…...
2022/11/19 21:17:13 - 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...
Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57