深度理解特斯拉自动驾驶解决方案 1:HydraNet
从理论到现实,分析特斯拉全自动驾驶的演变。
在2021年特斯拉举办的AI Day中,首次全面详细地介绍了AI & autopilot。
作为一名人工智能从业者,特别是如果你专注于自动驾驶领域,你应该学习特斯拉AI Day的第一部分。
活动结束几周后,我仔细的回顾了视频,搜索、下载、阅读了视频中涉及到的所有论文,做了大量的笔记。渐渐地,我勾勒出了特斯拉FSD的架构。
接下来,我将尝试从软件工程师的角度来探讨特斯拉是如何实现人工智能和自动驾驶功能的。
在开始之前,请和我一起思考一个问题。如果你作为特斯拉AI的高级总监,带领AI团队,你将如何实现自动驾驶?
相机、激光雷达、机器学习、神经网络、地图、高清地图、论文、标签、训练、测试、数据集、规划、安全、芯片、cpu、gpu、海量数据训练、人工智能伦理……所有这些东西突然涌进我的大脑。结论是,这对我来说是一个不可能完成的任务。
让我们来看看特斯拉的解决方案。
- 我们如何让汽车自动驾驶?
- 我们如何生成训练数据?
- 我们如何在汽车上运行它?
- 我们如何快速迭代?
在 AI Day 上, Tesla AI 的高级总监Andrej Karpathy和他的同事Milan Kovac的Ashok Elluswamy向我们展示了他们围绕这四个问题的解决方案。
我们如何让汽车自动驾驶?
基本能力:视觉
先看下面的动图,这是当前版本中特斯拉视觉的最终效果。车辆周围的 8 个摄像头(左)通过神经网络生成 3 维“向量空间”(右),代表您驾驶所需的一切,如线条、边缘、路缘、交通标志、红绿灯、汽车;汽车的位置、方向、深度、速度。
最初的设计灵感来自对人类或动物视觉的研究。
上图中的三个小图像显示了人类和灵长类动物(猕猴,右图)大脑皮层是如何处理视觉信息的。信息到达视网膜后,经过大脑皮层的多个区域、流、层,最终形成生物视觉。这些区域和器官包括:视交叉、外侧膝状体核(LGN)、初级视觉皮层(V1)、纹外皮层(V2、V3、V4……)、颞下区等。
特斯拉要做的是建立一个像人脑一样的基于视觉的计算机神经网络系统。通过软件、硬件和算法设计汽车的视觉皮层。
Tesla Vision 的输入来自其眼睛提供的原始格式(数字底片)视频数据——8 个摄像头(1280x960 12-Bit(HDR)@36Hz)。您可能已经发现,除了摄像头之外,没有其他传感器,例如激光雷达或毫米波雷达。稍后安德烈将解释并证明为什么特斯拉决定只使用 8 个摄像头。
目标检测任务的一些术语:
Backbone:指特征提取网络,用于识别单个图像中的多个对象,并提供对象的丰富特征信息。我们经常使用 AlexNet、ResNet、VGGNet 作为骨干网络。
Detection Head(head):在特征提取(骨干)之后,它为我们提供了输入的特征图表示。对于一些实际的任务,比如检测对象、分割等。我们通常在特征图上应用一个“检测头”,所以它就像一个头附着在主干上。
Neck:Neck位于主干和头部之间,用于提取一些更精细的特征。(例如特征金字塔网络(FPN),BiFPN)
目标检测有一个通用的结构:Input → backbone → neck → head → Output
。
在特斯拉神经网络架构中:
- backbone: RegNet + ResNet
- neck: BiFPN
- head: HydraNet
接下来,我会尝试解释一下为什么特斯拉 AI 会选择这样的架构。
神经网络主干
最初,在目标检测任务中,我们使用了一些手动设计的网络,例如 AlexNet[13]、VGG[26]、ResNet[8]、DenseNet[11]……作为主干。后来,随着数据规模和网络深度的增加,研究人员开始考虑使用半自动化网络设计和自动化网络设计来代替人工网络设计。现阶段著名的范例是AutoML和NAS(神经架构搜索)。
尽管 AutoML 和 NAS 有效,但它们也有局限性:1) 资源消耗高,2) 灵活性差,3) 泛化性差,4) 设计结果难以理解。
Tesla 使用以残差神经网络块设计的 Regnet(正则网络结构)作为其神经网络主干。
RegNet 是 2020 年 Facebook 人工智能研究 (FAIR) 论文Designing Network Design Spaces中提出的一种新的网络设计范式。
本文没有专注于设计单个网络实例(如 NAS),而是设计了参数化网络群体的网络设计空间,这意味着假设标准模型系列包括 VGG、ResNet 探索网络结构(例如,宽度、深度、组等) , 和 ResNeXt。最后,它将获得一个由简单的“常规”网络组成的低维设计空间——RegNet。
Andrej 还给出了 Tesla AI 使用 RegNet 的原因:
- 一个非常好的设计空间。
- 权衡延迟和准确性。
RegNet
简单来说,论文首先设计了一个初始的、无约束的设计空间AnyNet,然后使用标准的残差瓶颈块形成AnyNetX。
上图(图 4 右上)是 AnyNet 的一般网络结构。网络分为三个部分:
Stem:使用卷积(kernel_size =3,stride =2,w0 = 32 个输出通道)来处理图像,分辨率降低了一半。
Body:执行大部分计算。网络主体由一系列阶段组成,这些阶段以逐渐降低的分辨率运行ri。每个阶段由一系列相同的块组成。
Head:预测n输出类。
Stage: 所有产生相同大小的输出图的卷积层都在同一个网络阶段。不同阶段的特征图用于形成特征金字塔网络。(在文章后面解释)
上图(图 4 中的右下角)显示了两种类型的 X 块。X 块基于具有组卷积的标准残差瓶颈(参见论文Aggregated Residual Transformations for Deep Neural Networks)。每个 X 块由 a 1x1 conv、 a3x3 group conv和 final组成1x1 conv,其中1x1 conv改变通道宽度。(b) 步幅二(s=2) 版本。
设计空间的设计过程主要以构建网络的主体为基础。AnyNetX 设计空间有 16 个自由度,因为每个网络由 4 个阶段组成,每个阶段有 4 个参数:块数di、块宽度wi、瓶颈比bi和组gi。
根据论文中定义的分析方法EDF( Theerrorexperiencedistribution function ),经过一步一步的简化,AnyNetX最终演化为一个6自由度的设计空间——Regnet。6个参数:(d网络深度)、w0(初始宽度/输出通道)、斜率wa、wm(宽度乘数)、b(瓶颈比)和g(组卷积宽度)。
经过神经网络主干处理后,RegNet给出了不同尺度、不同分辨率的多个特征。在这个特征提取网络中,在最底部,我们有非常高的分辨率和非常低的通道数,而在顶部有高通道数的低分辨率。所以底部的神经元用于检查图像的细节,顶部的神经元用于理解场景上下文(语义)信息。这些不同尺度和分辨率的特征将进入下一个处理——特征金字塔网络。
特征金字塔网络(颈部)
早期的物体检测算法通常直接将检测头连接在主干最后阶段最后一层的特征图上。在目标检测任务中,浅层网络(网络底部)具有较高的分辨率,有助于图像细节的学习;深度网络(网络的顶部),分辨率低,有利于语义学习。在实践中,我们发现很难在单个特征图上同时有效地识别不同尺度的对象。
因此,不同阶段的特征图形成特征金字塔网络来表征不同尺度的对象,然后基于特征金字塔进行对象检测。
FPN的演变:模型(a)是传统的特征图像金字塔,它是使用图像金字塔来构建特征金字塔。在每个图像尺度上独立计算特征。它非常慢。模型 (b) 在单个特征图中使用深度卷积网络 (ConvNets)。这种方法代表了更高层次的语义。模型 © 是 Single Shot Detector (SSD) 算法,它将重用来自不同层的多尺度特征图进行预测。但它在低层次上的语义很弱。模型 (d) 是一种架构,它通过自上而下的路径和横向连接将低分辨率、语义强的特征与高分辨率、语义弱的特征相结合。该架构从 SSD 的检测策略和ResNet中的“快捷连接”中学习。
详情请参考Facebook AI Research (FAIR)的论文: Feature Pyramid Networks for Object Detection(FPN )
回到特斯拉AI日,如何识别上图中的低分辨率汽车?他们使用 BiFPN 来实现多尺度特征金字塔融合。
BiFPN 是Google Research, Brain Team 在 2019 年 (v1)的论文EfficientDet: Scalable and Efficient Object Detection(BiFPN)中提出的加权双向特征金字塔网络。
BiFPN 是 FPN 的增强版本。主要有两个改进:
- 在自顶向下的特征融合之后,再从下向上进行融合。
- 在融合特征时,BiFPN发现由于不同的输入特征具有不同的分辨率,它们对输出特征的贡献往往不相等。所以他们为每个输入添加一个额外的权重。
在这篇论文中将BiFPN与EfficientDet结合使用。特斯拉AI用Regnet取代了EfficientDet作为骨干。
Detection Head
在完成BiFPN层后,连接网络的检测头部分。该检测头由若干特定任务的头组成。
如图11所示,当你想要检测一辆汽车时,特斯拉AI团队会使用一个一级类似yolo的物体检测器作为头部。
这个YOLO不是r/wallstreetbets活动中的“you only live once”,它是2021年初几天内著名的股市做空事件。
YOLO指的是“你只看一次”,这是一种新的对象检测方法,出自《You Only Look Once: Unified, Real-Time Object Detection》这篇论文。
在这个算法中,您只需看一次图像就可以预测出现了什么对象(分类任务)以及它们的位置(回归边界框+置信度)。
回到特斯拉AI日,他们初始化一个光栅,每个位置有一个二进制位,告诉你那里是否有一辆车。此外,如果有,这里还有一些其他属性比如(x, y)坐标,边界框的宽度和高度,这是什么类型的车。
在图13中,cls表示分类,reg表示回归边界框+置信度,640x480为输出分辨率,640x480x4中的4包括(x, y)坐标、边界框的宽度和高度,共4个输出。
HydraNets
在特斯拉的FSD任务中,不仅仅是检测汽车的任务,还有大量的任务要做。如交通灯识别与检测、车道预测等。
它们将这些任务聚合在一个新的架构布局中,其中有一个共同共享的主干,并将分支分成若干个头部。这种架构被称为HydraNets。
这个HydraNet与漫威的hydra组织没有任何关系。开个玩笑,原谅我是漫威迷。九头蛇是希腊和罗马神话中的蛇形水怪。根据传说,它有九个或更多的头像。这只意味着网络中存在多个检测头。
HydraNets有三个主要好处:
- 特征共享:减少了重复的卷积计算,减少了主干的数量,特别是在测试时效率更高;
- 解耦任务:将特定的任务从主干中解耦,能够单独调优任务;
- Representation Bottleneck:缓存特性在训练过程中,当他们做微调工作流程时,只使用缓存特性对头部进行微调。
HydraNet的训练流程:
- 进行端到端联合训练;
- 在多尺度特征级缓存特征;
- 使用缓存的特性对每个特定任务进行微调
- 端到端训练,反复进行。
下图是几年前在HydraNet的一个版本中通过处理单个图像获得的一些预测。
上面我们已经探讨了特斯拉AI的神经网络- HydreNet在单目目标检测方面的应用。
我们知道单摄像机模型只能完成更简单的辅助驾驶任务,如车道保持。更复杂的自动驾驶任务需要使用多个摄像头作为感知系统的输入。
特斯拉如何解决这个问题?我将在下一篇文章中继续探讨这个问题。
特斯拉AI日的感受
如果你正确地完成了所有的工程,即使是不可能的任务也可以轻松地解决。
感谢阅读,下一篇文章见。
如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系编程学习网邮箱:809451989@qq.com进行投诉反馈,一经查实,立即删除!
相关文章
- 寒假翻译题训练 1月19日
链接:A B Problem II | JXNUOJ 题目: 描述: I have a very simple problem for you. Given two integers A and B, your job is to calculate the Sum of A B. 输入: The first line of the input contains an integer T(1<…...
2024/4/14 13:01:07 - mysql的SQL常用语句学习(一) DML与DDL
建表 基本建表语句 create table t_student(sno int(6), -- 6显示长度 sname varchar(5), -- 5个字符sex char(1),age int(3),enterdate date,classname varchar(10),email varchar(15) );直接使用create table,给出表名,然后简单的在列名后加上数据长…...
2024/4/22 22:59:11 - 二、简单易用的Python代码加密方法(基于Cython)
文章目录一、前言二、Python加密方法(基于Cython)三、Python代码加密及加密后的使用3.1 编写自己的代码3.2 制作setup文件3.3 生成.so(.pyd)文件3.4 使用.so(.pyd)文件四、Tips一、前言 不知道你是不是打工人,但笔者还是忍不住在文章开头叨叨…...
2024/4/23 6:08:14 - Java:递归和迷宫回溯问题
文章目录前言二、递归调用机制2.调用规则三、利用递归的迷宫问题1.说明2.代码实现总结前言 终于开始算法了。。。 递归真鸡儿抽象,没有基层原理就跟玄学一样。。。 # 一、利用递归能解决什么问题 ![请添加图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/ebcf0781fd71470ab…...
2024/4/18 19:16:07 - 计算机网络课程论文:《浅谈交换机、路由器》
前言:这是我大三上计网课程的课程论文,花了几天心思,确实能弄懂一些以前不懂的东西,计网其实挺有趣的,只要学进去了,还是比较有趣的。为什么选择这个题目呢,因为当时每周做实验,都是…...
2024/4/15 23:39:31 - C语言实现钢琴块小游戏(低仿拉胯版)
声明:这篇文章中出现的代码并非凑字数,与叙述内容无关的均已用文字代替,还请耐心阅读 (没错俺偷懒直接把作业报告改改(其实没怎么改)就发出来了) (虽然说是小游戏,但不知…...
2024/4/20 10:17:43 - 【PyQt5】一个小软件制作的过程01 | Qt Designer设计页面
前言:大学最后一个课设,是完成一个可以模拟用于智能诊断的软件制作,我和另一个同学负责的是数据采集模块,就是完成一个可以实现将数据库中的数据和图片进行读、取、增、删、改、查的软件(仿佛低配版excel)。…...
2024/4/14 13:01:27 - mysql的SQL常用语句学习(一)
建表 基本建表语句 create table t_student(sno int(6), -- 6显示长度 sname varchar(5), -- 5个字符sex char(1),age int(3),enterdate date,classname varchar(10),email varchar(15) );直接使用create table,给出表名,然后简单的在列名后加上数据长…...
2024/4/14 21:26:37 - 轮询模式与WebSocket模式(订阅通知模型)
把idea和gitee关联起来 新建gitee仓库在idea上新建maven项目让本地仓库的远端(remote)设置成gitee的地址–manage remotes 把git上的内容拉取下来(pull) (总是把添加的新内容放的未更新的里面) 若idea…...
2024/4/19 14:48:13 - github ssh生成添加
1.ssh生成 在git bash下键入如下命令: $ ssh-keygen -t rsa -C "youremailexample.com" // 这里是自己的邮件地址然后一路回车,使用默认值即可,由于这个Key也不是用于军事目的,所以也无需设置密码。 2.添加到GitHub中…...
2024/4/14 13:02:13 - 20220119胡思乱想
1、最有效的沟通方式是直接沟通。直接找问题相关人,直接描述问题,语气平和就好了,不用太纠结于修辞、婉转等技巧,尊重真诚就是最好的助推器。没什么抹不开面儿的,大家一样菜,没人会嘲笑你的,如果…...
2024/4/20 14:58:17 - springcloud-02-ribbon负载均衡
1、创建Ribbon-Service服务端 引入项目依赖:<parent><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-starter-parent</artifactId><version>2.1.8.RELEASE</version><relativePath/></p…...
2024/4/20 7:42:05 - STM32学习笔记(二)
1. 核心板电路 电路各部分: 单片机最小系统电路:包括单片机,主晶振,起振电容,RC复位电路 USB转串口电路(CH340芯片):负责将USB协议信号转换成单片机能处理的USTART串口通信 ASP自…...
2024/4/11 10:16:05 - Kestrel和SignalR配合使用
Kestrel和SignalR可以配合使用吗?Yes。 实现这样一个工作场景:有一个客户端把数据源源不断低传给Hub,然后Hub推送给其它客户端,达到实时显示的效果。 文件结构如下: 源源不断提供数据的客户端:ChartExample.Console…...
2024/4/19 4:51:36 - 学不动了吗?Android Jetpack Compose 开发应用指南,从入门到精通,一篇就够了
Jetpack Compose 是 Google 推出的用于构建原生界面的新 Android 工具包,它可简化并加快 Android上的界面开发。Jetpack Compose 是一个声明式的UI框架,随着该框架的推出,标志着Android 开始全面拥抱声明式UI开发。 Jetpack Compose优点&…...
2024/4/14 18:13:01 - PM_11 十大管理之项目风险管理(九)
1. 项目风险管理概述 1.1 项目风险定义 项目风险既包括对项目目标的威胁,也包括促进项目目标的机会。 1.2 风险的属性 1、风险事件的随机性 风险事件的发生及其后果都具有偶然性。 2、风险的相对性 风险总是相对项目活动主体而言的。同样的风险对于不同的主体有…...
2024/4/14 13:02:08 - Java IO流
I/O流 一.File 文件在程序中是以流的形式存在的 创建文件 代码: import java.io.File; import java.io.IOException;/*** author ZHR* version 1.0**/ public class newFile {public static void main(String[] args) {//使用方式一创建File file new File(…...
2024/4/7 5:11:59 - 寒假集训比赛错题——Password
Asterix,Obelix和他们的临时伙伴Suffix、Prefix已经最终找到了和谐寺。然而和谐寺大门紧闭,就连Obelix的运气也没好到能打开它。 不久他们发现了一个字符串S(|S|<1000000),刻在和谐寺大门下面的岩石上。Asterix猜想…...
2024/4/18 9:34:04 - 测试-1月19日
测试流程 1、需求分析 2、测试分析 3、设计用例 1、设计测试点 2、编写用例覆盖测试点 4、执行用例 5、缺陷管理(提交-》验证-》关闭) 6、测试报告 执行用例 管理流程:提交缺陷-》开发修复-》测试验证-》测试管理 工具:项目来定…...
2024/4/14 21:07:02 - Win10+VS2019编译Jpeg源码时缺少win32.mak文件的内容
在Win10中,使用VS2019的nmake编译Jpeg源码时,缺少win32.mak文件。 win32.mak文件的内容如下: # Win32.Mak - Win32 application master NMAKE definitions file for the # Microsoft Windows SDK programming samples # Copyr…...
2024/4/18 22:39:20
最新文章
- STM32中的PWM
一、介绍 二、制作一个呼吸灯的效果(使用PWM) 原理是中心对齐的方式 学会分析复用管脚(根据手册) 配置 更正:是 最后一个输出的模式 最后生成代码 三、代码 要修改的业务代码 改代码,实现呼吸灯...
2024/4/25 6:45:18 - 梯度消失和梯度爆炸的一些处理方法
在这里是记录一下梯度消失或梯度爆炸的一些处理技巧。全当学习总结了如有错误还请留言,在此感激不尽。 权重和梯度的更新公式如下: w w − η ⋅ ∇ w w w - \eta \cdot \nabla w ww−η⋅∇w 个人通俗的理解梯度消失就是网络模型在反向求导的时候出…...
2024/3/20 10:50:27 - 自我介绍的HTML 页面(入门)
一.前情提要 1.主要是代码示例,具体内容需自己填充 2.代码后是详解 二.代码实例和解析 代码 <!DOCTYPE html> <html lang"zh-CN"> <head> <meta charset"UTF-8"> <title>自我介绍页面</title>…...
2024/4/24 2:52:22 - 2024-03-29 学习笔记(工业大模型,SAM优化)
1.《工业大模型应用报告》重磅发布:大模型有望成为驱动工业智能化的引擎 | 附下载 摘要:近日,腾讯研究院发布了《工业大模型应用报告》,指出大模型在工业智能化领域有望成为关键力量。报告深入分析了工业大模型的应用场景、构建模…...
2024/4/22 9:21:54 - 【外汇早评】美通胀数据走低,美元调整
原标题:【外汇早评】美通胀数据走低,美元调整昨日美国方面公布了新一期的核心PCE物价指数数据,同比增长1.6%,低于前值和预期值的1.7%,距离美联储的通胀目标2%继续走低,通胀压力较低,且此前美国一季度GDP初值中的消费部分下滑明显,因此市场对美联储后续更可能降息的政策…...
2024/4/23 20:58:27 - 【原油贵金属周评】原油多头拥挤,价格调整
原标题:【原油贵金属周评】原油多头拥挤,价格调整本周国际劳动节,我们喜迎四天假期,但是整个金融市场确实流动性充沛,大事频发,各个商品波动剧烈。美国方面,在本周四凌晨公布5月份的利率决议和新闻发布会,维持联邦基金利率在2.25%-2.50%不变,符合市场预期。同时美联储…...
2024/4/23 13:30:22 - 【外汇周评】靓丽非农不及疲软通胀影响
原标题:【外汇周评】靓丽非农不及疲软通胀影响在刚结束的周五,美国方面公布了新一期的非农就业数据,大幅好于前值和预期,新增就业重新回到20万以上。具体数据: 美国4月非农就业人口变动 26.3万人,预期 19万人,前值 19.6万人。 美国4月失业率 3.6%,预期 3.8%,前值 3…...
2024/4/23 13:28:06 - 【原油贵金属早评】库存继续增加,油价收跌
原标题:【原油贵金属早评】库存继续增加,油价收跌周三清晨公布美国当周API原油库存数据,上周原油库存增加281万桶至4.692亿桶,增幅超过预期的74.4万桶。且有消息人士称,沙特阿美据悉将于6月向亚洲炼油厂额外出售更多原油,印度炼油商预计将每日获得至多20万桶的额外原油供…...
2024/4/24 18:16:28 - 【外汇早评】日本央行会议纪要不改日元强势
原标题:【外汇早评】日本央行会议纪要不改日元强势近两日日元大幅走强与近期市场风险情绪上升,避险资金回流日元有关,也与前一段时间的美日贸易谈判给日本缓冲期,日本方面对汇率问题也避免继续贬值有关。虽然今日早间日本央行公布的利率会议纪要仍然是支持宽松政策,但这符…...
2024/4/23 13:27:44 - 【原油贵金属早评】欧佩克稳定市场,填补伊朗问题的影响
原标题:【原油贵金属早评】欧佩克稳定市场,填补伊朗问题的影响近日伊朗局势升温,导致市场担忧影响原油供给,油价试图反弹。此时OPEC表态稳定市场。据消息人士透露,沙特6月石油出口料将低于700万桶/日,沙特已经收到石油消费国提出的6月份扩大出口的“适度要求”,沙特将满…...
2024/4/19 11:57:53 - 【外汇早评】美欲与伊朗重谈协议
原标题:【外汇早评】美欲与伊朗重谈协议美国对伊朗的制裁遭到伊朗的抗议,昨日伊朗方面提出将部分退出伊核协议。而此行为又遭到欧洲方面对伊朗的谴责和警告,伊朗外长昨日回应称,欧洲国家履行它们的义务,伊核协议就能保证存续。据传闻伊朗的导弹已经对准了以色列和美国的航…...
2024/4/23 13:29:53 - 【原油贵金属早评】波动率飙升,市场情绪动荡
原标题:【原油贵金属早评】波动率飙升,市场情绪动荡因中美贸易谈判不安情绪影响,金融市场各资产品种出现明显的波动。随着美国与中方开启第十一轮谈判之际,美国按照既定计划向中国2000亿商品征收25%的关税,市场情绪有所平复,已经开始接受这一事实。虽然波动率-恐慌指数VI…...
2024/4/23 13:27:22 - 【原油贵金属周评】伊朗局势升温,黄金多头跃跃欲试
原标题:【原油贵金属周评】伊朗局势升温,黄金多头跃跃欲试美国和伊朗的局势继续升温,市场风险情绪上升,避险黄金有向上突破阻力的迹象。原油方面稍显平稳,近期美国和OPEC加大供给及市场需求回落的影响,伊朗局势并未推升油价走强。近期中美贸易谈判摩擦再度升级,美国对中…...
2024/4/23 13:28:42 - 【原油贵金属早评】市场情绪继续恶化,黄金上破
原标题:【原油贵金属早评】市场情绪继续恶化,黄金上破周初中国针对于美国加征关税的进行的反制措施引发市场情绪的大幅波动,人民币汇率出现大幅的贬值动能,金融市场受到非常明显的冲击。尤其是波动率起来之后,对于股市的表现尤其不安。隔夜美国股市出现明显的下行走势,这…...
2024/4/23 22:01:21 - 【外汇早评】美伊僵持,风险情绪继续升温
原标题:【外汇早评】美伊僵持,风险情绪继续升温昨日沙特两艘油轮再次发生爆炸事件,导致波斯湾局势进一步恶化,市场担忧美伊可能会出现摩擦生火,避险品种获得支撑,黄金和日元大幅走强。美指受中美贸易问题影响而在低位震荡。继5月12日,四艘商船在阿联酋领海附近的阿曼湾、…...
2024/4/23 13:29:23 - 【原油贵金属早评】贸易冲突导致需求低迷,油价弱势
原标题:【原油贵金属早评】贸易冲突导致需求低迷,油价弱势近日虽然伊朗局势升温,中东地区几起油船被袭击事件影响,但油价并未走高,而是出于调整结构中。由于市场预期局势失控的可能性较低,而中美贸易问题导致的全球经济衰退风险更大,需求会持续低迷,因此油价调整压力较…...
2024/4/25 0:00:17 - 氧生福地 玩美北湖(上)——为时光守候两千年
原标题:氧生福地 玩美北湖(上)——为时光守候两千年一次说走就走的旅行,只有一张高铁票的距离~ 所以,湖南郴州,我来了~ 从广州南站出发,一个半小时就到达郴州西站了。在动车上,同时改票的南风兄和我居然被分到了一个车厢,所以一路非常愉快地聊了过来。 挺好,最起…...
2024/4/25 4:19:21 - 氧生福地 玩美北湖(中)——永春梯田里的美与鲜
原标题:氧生福地 玩美北湖(中)——永春梯田里的美与鲜一觉醒来,因为大家太爱“美”照,在柳毅山庄去寻找龙女而错过了早餐时间。近十点,向导坏坏还是带着饥肠辘辘的我们去吃郴州最富有盛名的“鱼头粉”。说这是“十二分推荐”,到郴州必吃的美食之一。 哇塞!那个味美香甜…...
2024/4/19 11:59:23 - 氧生福地 玩美北湖(下)——奔跑吧骚年!
原标题:氧生福地 玩美北湖(下)——奔跑吧骚年!让我们红尘做伴 活得潇潇洒洒 策马奔腾共享人世繁华 对酒当歌唱出心中喜悦 轰轰烈烈把握青春年华 让我们红尘做伴 活得潇潇洒洒 策马奔腾共享人世繁华 对酒当歌唱出心中喜悦 轰轰烈烈把握青春年华 啊……啊……啊 两…...
2024/4/19 11:59:44 - 扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客,小姐姐注意了!
原标题:扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客,小姐姐注意了!扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客!当行业里的某一品项火爆了,就会有很多商家蹭热度,装逼忽悠,最近火爆朋友圈的医用面膜,被沾上了污点,到底怎么回事呢? “比普通面膜安全、效果好!痘痘、痘印、敏感肌都能用…...
2024/4/25 2:10:52 - 「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜
原标题:「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜丽彦妆铁皮石斛医用面膜|石斛多糖无菌修护补水贴19大优势: 1、铁皮石斛:自唐宋以来,一直被列为皇室贡品,铁皮石斛生于海拔1600米的悬崖峭壁之上,繁殖力差,产量极低,所以古代仅供皇室、贵族享用 2、铁皮石斛自古民间…...
2024/4/24 16:38:05 - 丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者
原标题:丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者【公司简介】 广州华彬企业隶属香港华彬集团有限公司,专注美业21年,其旗下品牌: 「圣茵美」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「圣仪轩」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「花茵莳」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「丽彦妆」专注医学护…...
2024/4/23 13:28:14 - 广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!
原标题:广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM流程及注意事项解读: 械字号医用面膜,其实在我国并没有严格的定义,通常我们说的医美面膜指的应该是一种「医用敷料」,也就是说,医用面膜其实算作「医疗器械」的一种,又称「医用冷敷贴」。 …...
2024/4/23 13:27:51 - 械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?
原标题:械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?医用眼膜/械字号眼膜/医用冷敷眼贴 凝胶层为亲水高分子材料,含70%以上的水分。体表皮肤温度传导到本产品的凝胶层,热量被凝胶内水分子吸收,通过水分的蒸发带走大量的热量,可迅速地降低体表皮肤局部温度,减轻局部皮肤的灼…...
2024/4/23 13:27:19 - 配置失败还原请勿关闭计算机,电脑开机屏幕上面显示,配置失败还原更改 请勿关闭计算机 开不了机 这个问题怎么办...
解析如下:1、长按电脑电源键直至关机,然后再按一次电源健重启电脑,按F8健进入安全模式2、安全模式下进入Windows系统桌面后,按住“winR”打开运行窗口,输入“services.msc”打开服务设置3、在服务界面,选中…...
2022/11/19 21:17:18 - 错误使用 reshape要执行 RESHAPE,请勿更改元素数目。
%读入6幅图像(每一幅图像的大小是564*564) f1 imread(WashingtonDC_Band1_564.tif); subplot(3,2,1),imshow(f1); f2 imread(WashingtonDC_Band2_564.tif); subplot(3,2,2),imshow(f2); f3 imread(WashingtonDC_Band3_564.tif); subplot(3,2,3),imsho…...
2022/11/19 21:17:16 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机...
win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”问题的解决方法在win7系统关机时如果有升级系统的或者其他需要会直接进入一个 等待界面,在等待界面中我们需要等待操作结束才能关机,虽然这比较麻烦,但是对系统进行配置和升级…...
2022/11/19 21:17:15 - 台式电脑显示配置100%请勿关闭计算机,“准备配置windows 请勿关闭计算机”的解决方法...
有不少用户在重装Win7系统或更新系统后会遇到“准备配置windows,请勿关闭计算机”的提示,要过很久才能进入系统,有的用户甚至几个小时也无法进入,下面就教大家这个问题的解决方法。第一种方法:我们首先在左下角的“开始…...
2022/11/19 21:17:14 - win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...
置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题,电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update,请勿关机”(如下图所示),而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢?一切都是正常操作的,为什么开时机呈现“正…...
2022/11/19 21:17:13 - 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...
Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57