(十一)简单的2维机器人仿真器
(十一)简单的2维机器人仿真器
- 概述
- 命令行控制机器人移动
- 编程控制机器人移动
概述
STDR是一个简单的2维机器人仿真器,它的安装和启动命令如下。
安装
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-stdr-simulator
启动
roslaunch stdr_launchers server_with_map_and_gui_plus_robot.launch
启动以后就可以看到一个二维的平面图,喏,就长这样子。
那这个仿真器都是啥意思呢?地图我就不介绍了,不傻都能看懂。就说那个机器人部分吧,迷宫左下角有一个小圆圈,代表了一个抽象的机器人;红线表示假想激光雷达传感器的仿真激光射线,有距离范围;绿线表示仿真的声纳信号,同样有距离范围。
控制机器人的主题是/robot0/cmd_vel,我们可以通过在这个主题上发布消息来控制机器人的移动。
主题信息
rostopic info /robot0/cmd_vel
消息信息
rosmsg show geometry_msgs/Twist
命令行控制机器人移动
第一次控制
rostopic pub -r 2 /robot0/cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.5, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}'
这时候控制机器人以0.5m/s的速度向前行进,遇到障碍物后会停止,但是这时候的速度仍然是0.5m/s,需要归零,也就是以下命令。
rostopic pub -r 2 /robot0/cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}'
第二次控制
rostopic pub -r 2 /robot0/cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.1}}'
这个命令的意思是让机器人逆时针旋转,人眼是可以看出来的,当你看到它差不多转到90度的时候,赶紧执行归零命令行,如下。
rostopic pub -r 2 /robot0/cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}'
这样机器人就会停止转动了,像这样子。
第三次控制
rostopic pub -r 2 /robot0/cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.5, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}'
仍然让它以0.5m/s的速度向前行进,碰到障碍物后它自己会停下来的。
好了,我们就展示这么多吧,指令控制实在是太麻烦了,其实还是使用ROS节点控制比较方便。
编程控制机器人移动
新建程序包stdr_control,新建cpp文件stdr_open_loop_commander.cpp,别问我为什么这名字这么恶心,书上这么写的,我也懒得自己改了。
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>Simulator via cmd_vel
int main(int argc, char **argv) {ros::init(argc, argv, "stdr_commander"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher twist_commander = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/robot0/cmd_vel", 1);double sample_dt = 0.01; //采样时间,多久发布一次控制信息double speed = 1.0; // 前进速度double yaw_rate = 0.5; //角速度double time_3_sec = 3.0; // 移动时间//初始化geometry_msgs::Twist twist_cmd;twist_cmd.linear.x=0.0;twist_cmd.linear.y=0.0; twist_cmd.linear.z=0.0;twist_cmd.angular.x=0.0;twist_cmd.angular.y=0.0;twist_cmd.angular.z=0.0; ros::Rate loop_timer(1/sample_dt);double timer=0.0;//控制移动时间//归零for (int i=0;i<10;i++) {twist_commander.publish(twist_cmd);loop_timer.sleep();}//前进twist_cmd.linear.x=speed; while(timer<time_3_sec) {twist_commander.publish(twist_cmd);timer+=sample_dt;loop_timer.sleep();}//归零并旋转twist_cmd.linear.x=0.0;twist_cmd.angular.z=yaw_rate;timer=0.0;//重新定时while(timer<time_3_sec) {twist_commander.publish(twist_cmd);timer+=sample_dt;loop_timer.sleep();}//归零并前进twist_cmd.angular.z=0.0;twist_cmd.linear.x=speed; timer=0.0; //重新定时while(timer<time_3_sec) {twist_commander.publish(twist_cmd);timer+=sample_dt;loop_timer.sleep();}//归零twist_cmd.angular.z=0.0; twist_cmd.linear.x=0.0; for (int i=0;i<10;i++) {twist_commander.publish(twist_cmd);loop_timer.sleep();}
}
编写CMakeLists.txt文件。
视频不好展示,还是放截图吧。
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钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57