如何使用卡尔曼滤波(Kalman Filtering)实现对物体运动轨迹的预测?(附源码)
OpenCV杂谈_13
一. 什么是卡尔曼滤波?它的用途又是什么?以及它有什么拓展?
- 卡尔曼滤波(Kalman filtering, KF)是一种利用线性系统状态方程,通过系统输入输出观测数据,对系统状态进行最优估计的算法。
- 卡尔曼滤波的一个典型实例是从一组有限的,对物体位置的,包含噪声的观察序列中预测出物体的坐标位置及速度。在很多工程应用(雷达、计算机视觉)中都可以找到它的身影。同时,卡尔曼滤波也是控制理论以及控制系统工程中的一个重要话题。
- 为了解决普通KF仅能处理线性数据的问题,从而就有了用于解决非线性数据的基于KF的推展:拓展卡尔曼滤波(EKF)和无迹卡尔曼滤波(UKF)。KF主要应用于系统方程和量测方程为线性的的场景,EKF应用于轻度非线性场景,而UKF则在强非线性情况下有更好的表现。
二. 环境配置
- Python版本:3.7
- 功能包:opencv-python(4.5.3.56)、 numpy (1.21.1)
- 文件夹配置:
三. 使用简单的线性数据做预测实验
讲解:通过以下两个.py文件,简单实现了对随机点位置的预测,结果展示中红色的点代表着手动录入的点,白色的圈则是根据已给出的红色点进行的卡尔曼滤波预测,黑色的圈则是根据白色的圈进行的卡尔曼滤波预测。
- klamanfilter.py
import cv2
import numpy as npclass KalmanFilter:kf = cv2.KalmanFilter(4, 2)kf.measurementMatrix = np.array([[1, 0, 0, 0], [0, 1, 0, 0]], np.float32)kf.transitionMatrix = np.array([[1, 0, 1, 0], [0, 1, 0, 1], [0, 0, 1, 0], [0, 0, 0, 1]], np.float32)def predict(self, coordX, coordY):'''This function estimates the position of the object'''measured = np.array([[np.float32(coordX)], [np.float32(coordY)]])self.kf.correct(measured)predicted = self.kf.predict()x, y = int(predicted[0]), int(predicted[1])return x, y
- main.py
"""用一个实例代码讲述一下什么是卡尔曼滤波器其本质其实就是用来预测之后物体的运动位置"""from kalmanfilter import KalmanFilter
import cv2# 初始化 Kalman 滤波器
kf = KalmanFilter()img = cv2.imread("background.png")
img = cv2.resize(img, (1280, 720))ball_positions = [(4, 300), (61, 256), (116, 214), (170, 180), (225, 148), (279, 120), (332, 97),(383, 80), (434, 66), (484, 55), (535, 49), (586, 49), (634, 50),(683, 58), (731, 69), (778, 82), (824, 101), (870, 124), (917, 148),(962, 169), (1006, 212), (1051, 249), (1093, 290)]for pt in ball_positions: # 先用之前规定好的点预测出第一个预测点cv2.circle(img, pt, 5, (0, 0, 255), -1)predicted = kf.predict(pt[0], pt[1])cv2.circle(img, predicted, 5, (255, 255, 255), 4)for i in range(10): # 用预测出的第一个预测点作为新预测点的评估对象,得出第二个预测点,之后再将第二个预测点作为第三个预测点的评估对象,得到第三个预测点,反反复复得到十个预测点predicted = kf.predict(predicted[0], predicted[1])cv2.circle(img, predicted, 5, (0, 0, 0), 4)cv2.imshow("Img", img)
cv2.waitKey(0)
结果展示:
四. 卡尔曼滤波器在真实世界中的使用
- 对抛出橘子的运动轨迹预测:图中蓝色框表示的是对橘子的识别后生成的bounding box,蓝色的点表示的是bounding box的中心点,黑色的圈表示的是对橘子在图像下一帧中的运动轨迹的预测。
- 对路上行人的运动轨迹预测:图中蓝色框表示的是对人体的识别后生成的bounding box,蓝色的点表示的是bounding box的中心点,黑色的圈表示的是对人体在图像下一帧中的运动轨迹的预测。
五. 感悟与分享
- 在文章的第四部分分别对符合自由落体规律的橘子以及毫无规律可言的人的运动轨迹进行了基于普通卡尔曼滤波的轨迹预测,可见在预测精确度上有着明显的差异,换句话说就是,普通卡尔曼滤波在对有规律可言的线性数据进行预测时有着不错的表现,但对于毫无规律可言的非线性数据进行预测时,其精度表现差强人意。
- 分享:
1. 百度百科 - - 卡尔曼滤波
2. 浅谈卡尔曼滤波
3. 详解卡尔曼滤波 - 点赞收藏获取文章第四部分预测源码
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原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57