Ubuntu16.04环境下安装配置ORB-SLAM3
因为毕设需要学习ORB-SLAM3,所以便跟着网上的教程配置了一下环境,由于本人是新手,在搭建中也遇到了各种各样的问题,当遇到找不到答案的错误时,只能重装系统,因此便写下这篇博客,记录一下安装的步骤以及报错时解决的方法。
环境:Ubuntu16.04
安装前的准备
安装git
sudo apt-get install git
安装cmake
sudo apt-get install cmake
安装gcc
sudo apt install gcc
sudo apt install build-essential
到此,需要的一些工具就基本安装完毕了,下面开始安装ORB-SLAM3的相关配置。
安装OpenGL
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev
sudo apt-get install libglew-dev libsdl2-dev libsdl2-image-dev libglm-dev libfreetype6-dev
安装Glew
sudo apt-get install libglew-dev
安装Pangolin
第一次安装时,安装的是最新版本的Pangolin,这会在ORB-SLAM3编译时报错,为了省事,我这里安装的旧版本的Pangolin。
下载Pangolin
git clone git://github.com/zzx2GH/Pangolin.git
进入Pangolin的安装目录,开始安装。
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make
cmake --build
sudo make install
安装OpenCV
同样因为兼容问题,我这里使用的是3.4.11版本的OpenCV,在官网上找到对应的版本,下载压缩包。下载地址
解压
unzip opencv-3.4.11.zip
安装OpenCV
cd opencv-3.4.11
sudo apt-get install cmake
这里需要安装cmake的一些依赖。
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev
进入OpenCV文件夹,创建编译文件夹
mkdir my_build_dir
cd my_build_dir
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
编译
make -j$(nproc)
sudo make install
sudo /bin/bash -c 'echo "/usr/local/lib" > /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf'
这里可能会报错,解决的办法是
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf 在文件尾加入:/usr/local/lib
然后执行
sudo ldconfig
配置bash
sudo gedit /etc/bash.bashrc
在文件末尾加
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH
保存退出,执行下列命令
sudo -s
source /etc/bash.bashrc
exit
sudo updatedb
至此,OpenCV就基本上安装完毕了。
安装Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
这里执行完命令后,需要找到Eigen的安装路径,将Eigen文件夹复制到/usr/include。在我的电脑上用的是以下命令完成。
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include
安装boost
在下载地址下载boost。(这里我安装的版本是1.77.0)
解压
tar -xvf boost_1_77_0.tar.gzY
然后进行安装
cd boost_1_77_0
./bootstrap.sh
sudo ./b2 install
安装openssl
sudo apt-get install libssl-dev
至此,ORB-SLAM3所需的一些配置文件就基本完成的,安装ros的话,后续可能会继续更新。
安装ORB-SLAM3
首先下载ORB-SLAM3的源码。
git clone git://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3
然后安装编译
cd ORB_SLAM3
chmod +x ./build.sh
./build.sh
执行build.sh的时候可能会报错找不到eigen3,具体可以参考这篇博客解决。解决完之后,再执行刚刚的命令,没有报错的话就完成了编译。后续就可以下载数据集,运行orb-slam3了。
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2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57