在此先声明一下：

使用PnP求得的变换是棋盘格坐标系至相机坐标系的变换。

双目外参标定结果是左目至右目的变换。

R12 = R2 * R1.t();
T12 = T2 - R12 * T1;

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假设已经做好了双目标定，求得了内参K1、D1、K2、D2和外参R12、T12。

函数使用如下：（极线校正+像素去畸变+重映射+左右图像拼接）

	cv::fisheye::stereoRectify(matK1, matD1, matK2, matD2, cv::Size(1920, 1080), R12, T12, R1, R2, P1, P2, Q, CV_CALIB_ZERO_DISPARITY);cv::fisheye::initUndistortRectifyMap(matK1, matD1, R1, P1, cv::Size(1920, 1080), CV_32F, map1_1, map1_2);cv::fisheye::initUndistortRectifyMap(matK2, matD2, R2, P2, cv::Size(1920, 1080), CV_32F, map2_1, map2_2);cv::remap(src1, src1out, map1_1, map1_2, 0);cv::remap(src2, src2out, map2_1, map2_2, 0);cv::Mat merge;cv::hconcat(src1out, src2out, merge);

最后可在拼接后的图像上划一条条的线，放大看左右目同一像素点是否在同一条水平线上。