AUTOSAR中CAN通信栈简介(二)
4. PduR简介
➢PDU Router主要为通讯接口模块(CANIF) 、传输协议模块(CAN TP、J1939TP)、诊断通讯管理模块(DOI、 J1939DCM)以及通讯模块(COM、LDCOM) 以及IPDUM、SEC0C等 模转提供基于1 -PDU的路由服务。
4.1 PduR功能
➢PDUR状态管理
➢Routing Table路由表
➢I-PDU的路由功能(核心)
➢7ero Cost Operation概念
➢Routing path groups慨念
➢错误分类
4.2 PduR功能简介
4.2.1 PduR状态机
4.2.2 Routing Table路由表
➢Routing Table 由I-n个Routing Paths组成,每个Routing Path由I个Src Pdu和1-n个Dest Pdus组成。
➢只有当PDUR配置为Zero Cost Operation时才可不需要路由表。
4.2.3 I-PDU的路由功能
➢I-PDU的Rout ing Path根据路由方向分为3种:接收路由、发送路由、网关路由,其中接收路由和网关路由可合并。
➢接收路由:
①IF路山,Sre Pdu关联PDUR下层IF模块(如CanIf),Dest Pdus关联到PDUR上层模块(如Dcm) :
②TP路由,Src Pdu关联PDUR 下层TP模块( 如Canlp),Dest Pdus中只能关联到一个PDUR.上层模块(如Dcm)。
➢发送路由:
①IF路由, Sre Pdu关联PDUR上层模块(如Com) ,Dest Pdus关联到PDUR下层模块(如CanIf) ;
②TP路山, Sre Pdu关联PDUR上层模块(如Dcm),Dest Pdus关联到PDUR下层模块(如CanTp) , 只有单帧才可1:n TP传输: .
➢网关路由:
①IF路由, Sre Pdu关联PDUR F层模块(如CanIf) ,Dest Pdus关联到PDUR F层模块(如CanIf、1inIf) ;
②TP路山,Sre Pdu关联PDUR 下层模块( 如CenTp),Dest Pdus关联到PDUR 下层模块(如CanTp. linTp),TP网关时可以通过配置阙值实现"gateway on the fly" ;
4.2.4 Zero Cost Operation概念
➢当PDUR上下层模块唯一-对应,不需要网关功能,这时PDUR可以选择“零消耗”模式,该模式下“相当于没有PDUR模块”
➢在该模式下,COM与CANIF唯一 对应,DCM与CANTP唯- -对应,JI939DCM与J1939TP唯一对应, PDU的传输“透过”PDUR模块。
4.2.5 Routing path groups概念
➢Routing path groups的概念理解为-组Routing path不大恰当,应理解为- -组Dest Pdus。
A routing path group is a group of I-PDU that can be disabled and enabled during runtime. The group contains the destination I-PDUS and not the routing path itself.
➢PduR_ EnableRouting/ PduR DisableRouting可 使能不使能Routing path group中包含的Dest Pdus。
➢对于不属于任何Ruting path group的Dest Pdus, 其状态一 直为Enable, 不会改变。
5. Com简介
5.1 Com概述
➢AUTOSAR COM模块主要处理信号的接收和发送功能,并为RTE层提供信号接收和发送接口函数。
➢ALTOSAR COM集成了OSEK CoM3. 0. 3标准的大部分功能,并在此基础上扩展了信号网关,信号组等功能。
5.2 Com功能
➢将signalg封装到I PDUs中发送
➢将接收到的I PDUs解包成signals,供RTE获取
➢signals的网关功能
➢signal groups的网 关功能
➢I-PDU通信控制, 通过Com_ IpduGroupControl实现
➢发送请求触发多次发送(Direct/Mixed发送模式 F)
➢Minimum Delay Timer (MIDT) I- PDU发送最小间隔时间
➢Deadl ine moni toring (D0)收发signals的超时监控
➢接收si gnalsi过滤,发送signals滤波计算IMC
➢各种通知机制
➢提供sigmals初始值/无效值/更新bit机制
➢字节大小端选择
➢有符号数据类型signals接收时符号位扩展
➢每个发送I-PDU可配1-2种发送模式
➢支持大数据I-PDU,动态长度I-PDU收发
➢支持1-PDU counters, 支持通信保护(发送时基于PDUR1:n实现)
5.2.1 Signal类型
➢信号种类:一般信 号signal,信号组signal group,组信号group signal,描述信号description signal;
➢支持的信号types
5.2.2 Signal对齐方式
➢信号封装/解封涉及到byte的大小端
➢小端
➢大端
5.2.3 Signal过滤
➢接收到的signal值为-3,该信号bit size为10,类型为sintl6
➢从I-PDU中解 析出来的数据为11111101,需要扩展为11111111011
➢滤波方式:
●ALWAYS
●NEVER
●MASKED_ NEW_ EQUALS_ x
●MASKED NEW_ DIFFERS X
●MASKED_ NEW_ DIFFERS MASKED_ OLD
●NEW_ IS_ WITHIN
● NEW_ IS_ _OUTSIDE
●ONE_ EVERY_ N
➢TxRx signal滤波不同的作用
①Rx signal滤波是过泌掉不想要的signal值:
②Tx signal滤波为计算出各个signa1的TMC值,每个Tx I-PDU中所有signal的TMCs.决定其TMS,根据TMS选择I-PDU的发送模式( 当配置了2种发送模式时)。
5.2.4 Transfer Property
➢发送信号的传输属性Com Transfer Propety
①PENDING
②TRIGGERED
③TRIGGERED_ ON_ CHANGE
④TRIGGERED ON_ CHANGE_ WITHOUT REPETFTION
⑤TRIGGERED_ WITHOUT_ REPETTION
5.2.5 Update Bit
➢当信号配置了updata bit时, 在更新发送信号时需要置1;只有当接收信号的updata bit置1,才会执行正常信号接收流程,否则该信号被舍弃。.
5.2.6 Signal网关
➢Rx I-PDU中signal/group signal/ strouce description signal网关到Tx I-PDU中signal group signal dest description signal:
➢Rx I-PDU中signal group网关到Tx I-PDU中signal group,其包含的group signals顺序要相同。
5.2.7 IPDU的发送模式及方式
➢发送I-PDU可配置1-2种发送模式:
ComTxModeTrue和ComTxModeFalse,当有2种模式时根据TMS来选择哪种模式进行发送;
➢每种发送模式中可选择4种发送方式: .
①DIRECT
②MIXED
③NONE
④PERIODIC
5.2.8 IPDU的序列控制
➢发送IPDU:
I-PDU发送 请求成功后( 调用PduR CouTransut返回E. OK),coumter加1. 对于通过Com_ TiggerTansmit发送I-PDU.其counter不加1。
➢接收I-PDU:
I-PDU itialized by Com Init or renitiaized by Com. IpduGroupC ontrol with parameter Iitialize set to true,这时任何counter值的I-PDU都接收,并其该counter加1作为下一个接收I-PDU的期望counter:
5.2.9 IPDU的序列控制
➢如果收到的counter与期望的counter不匹配,调用配置的通知接口ComIPduCoumterErorNotification;
➢coumter值的翻转, 假如coumter配置为4个bit,期望coumter为15之后翻转到0;
➢counter阀值 及匹配算法
举例:期望counter为5, 阀值为2,则当接收到的counter为5/6/7都是OK的。
5.2.10 IPDU通信保护
➢通信保护功能的实现依赖f1-PDU序列控制功能,这时counter的阀值ComIPduCounter Threshold必须配为0。
➢发送I-PDU
通过PDUR中1:n(2-3)路由实现。
➢接收I-PDU
当成功接收ComIPduReplicationQuorum个I-PDU时(counter通过,PDU数据完全一致)才执行I-PDU正常接收流程。
6. LdCom概述
➢AUTOSAR LDCOM模块可认为是功能及其简单的COM模块,在RTE与PDUR之间起过渡作用。
➢AUTOSAR LDCOM中每个PDU只包含- 一个字节对齐的signal, LD (large data)这里指的是signal特性。
➢PDU报文的封装与解析、发送的时机在应用中实现。
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2022/11/19 21:17:14 - win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...
置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题,电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update,请勿关机”(如下图所示),而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢?一切都是正常操作的,为什么开时机呈现“正…...
2022/11/19 21:17:13 - 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...
Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57