SPWM 与 SVPWM 区别
在FOC算法(见前文《永磁同步电机力矩控制(二):FOC与DTC》)中,针对DQ两轴的PI算法计算出来得到DQ轴电压,经过反PARK变换后可得到α轴和β轴电压,但这些个电压都只是一个计算机里面的数值而已,如何转化成实实在在的加载到电机相线上的端电压,那么就需要用到由电力电子开关器件(MOSFET或IGBT)所组成的驱动桥来实现。
假设控制程序希望电机相线上有一个3V的电压,而电池的供电只有一个稳定的12V,怎样得到这个3V呢?这就是SPWM或SVPWM要干的事情。
PWM的理论依据:冲量等效原理
冲量相等而形状不同的窄脉冲施加在一个惯性环节上,其效果基本相同,如下如所示四种脉冲的电压施加到RL回路上,回路中的电流响应的傅里叶级数展开的低频部分基本相同,高频部分略有区别。
该原理成立的两个条件——窄脉冲和惯性环节缺一不可。“窄”这个概念是相对RL回路的时间常数而言的,如果惯性环节的时间常数是毫秒级,那么这个脉冲起码就要窄到数十个微秒这个数量级;如果惯性环节的时间常数是上百个毫秒,那么这个脉冲窄到几个毫秒也能接受。另外一个是必须有惯性环节存在,这个比较容易理解,如果被控对象是一个纯电阻,无论四种脉冲多么窄,输出电流响应不会基本相同。
这个理论是数学家们搞理论分析搞出来的,但是对当前基于半导体的计算机离散控制系统而言(量子计算及和生物计算机不知道是什么鬼样子),最简单的也最可行的方式显然就是只给0或者1的开关信号,因此基于目前人类的技术水平,图a)里面的方波的方式就是最理想的选择了。
SPWM:正弦脉宽调制 SIN Pulse Width Modulation
正弦脉宽调制的思想比较容易简单粗暴,在得到α轴和β轴电压以后,再做一次反CLARK变换就可以得到电机的三相正弦电压Va,Vb,Vc,用一个三角波做调制从而得到每一相上的斩波信号。相电压和线电压的都是正弦波。
以电源电压12V为例,在这种调制方式下的相电压峰峰值最多能达到12V,因此线电压的峰峰值最多能达到,母线电压利用率为
在任意时刻,Va+Vb+Vc=1.5*母线电压。(幅值相等三个互差120度的正弦之和A*sinωt+A*sin(ωt+120°)+ A*sin(ωt+240°)=1.5*A)
SVPWM:空间矢量调制 Space Vector Pulse Width Modulation
SVPWM则以三相的合成矢量为出发点,其基本思想为:在数学意义上的abc轴也好,αβ轴也好,其产生的电压都应该等于dq轴合成的那个电压。那么只要让驱动桥最终所产生的电压矢量跟dq轴的合成电压矢量是一样的那就达到了这个目的。至于怎么从αβ轴电压得到每相桥臂的占空比,我就不在这啰嗦了,因为网上一搜一堆一堆的。
仍然以电源电压12V为例,在SVPWM调制下,相电压变成了一个0~12V鞍形波,但是电机的线电压仍然保持为正弦波,峰峰值达到了24V,母线电压利用率达到了1. 任意时刻的三相电压之和不再等于1.5倍母线电压,而是在以1.5倍母线电压为直流分量的一个随电机角度变化的三角波。
实际上,SVPWM的最大合成相电压轨迹就是6个MOSFET所能组成的电压矢量六边形的内切圆;而SPWM最大相电压轨迹是六边形内变长为正六边形边长3/4的一个圆形轨迹。
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不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57