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原文链接: 差速驱动机器人轮间距校准(包含原文PDF百度云下载链接)

这里校准实验以两轮差速驱动机器人为例,按照章节3.1所述,控制机器人自旋整周,并观察停止时位姿与初始状态位姿的重合度,如何评估重合度,可以利用一个小技巧: 

利用地砖缝。如图 4.1所示,摆正机器人,让机器人的左右驱动轮均正好压在地砖缝上,接着再控制机器人自旋,当机器人停止后,观察机器人的左右驱动轮是否能够正好压在地砖缝上,若恰好压上,则说明校准成功,此时的轮间距数值非常接近真实值;若没有压上,则根据章节3.1中的阐述,对轮间距数值进行微调,直到能恰好压在地砖缝上。 

ROS官方提供的校准demo[2]还和章节3.1介绍的方法有小变化:demo中使用了里程计(原理和《常见移动机器人轮直径校准》提到的轮直径校准相似),机器人根据里程计来判断是否达到目标位置。 

可以进一步简化理解为:机器人自己认为达到目标位姿时,就停下,而此时停下的位姿很可能并不是真实的目标位置,这就需要通过调节轮间距的数值,直到机器人能够准确达到目标位姿为止。

 在校准实验前,还应调节好驱动轮PID速度控制器的参数,保证能够“瞬间”启动、停止,以确保运动精度。

 

如图 4.2为轮间距校准实验对应的ROS网络节点图,其中calibrate_angular为校准节点,motor表示电机控制节点,odomsubpub为里程计发布节点。 

其中,ROS校准demo还支持GUI调参,包括校准测试角度(test_angle)、运动速度(speed)、允许误差(tolerance)及里程计角度缩放校准因子(odom_angular_scale_correction)。

 参数调节及测试结果如表 4 1所示,反复调节,逐步收敛到较为理想的准确值,驱动轮的轮间距最终校准直径为806cm。

 

 与《常见移动机器人轮直径校准》中的校准过程及结果相比,可以看出角度的敏感性大于直线,因此轮间距误差引起的运动控制误差将大于轮直径误差引起的。

 精彩的理论论证过程见原文链接(含全文下载链接)

由于网页排版效果一般,所以笔者按照期刊论文版式为小伙伴们整理了原文PDF,方便收藏和回味。

原文链接:差速驱动机器人轮间距校准(包含原文PDF百度云下载链接)
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差速驱动机器人轮间距校准PDF

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    关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 &#xff0c;然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容&#xff0c;让我们赶快一起来看一下吧&#xff01;关机提示 windows7 正在配…...

    2022/11/19 21:17:05
  36. 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...

    钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...

    2022/11/19 21:17:05
  37. 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...

    前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了&#xff0c;具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面&#xff0c;长时间没反应&#xff0c;无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过&#xff0c;网上搜了不少资料&#x…...

    2022/11/19 21:17:04
  38. 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...

    本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法&#xff0c;并在最后教给你1种保护系统安全的好方法&#xff0c;一起来看看&#xff01;电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中&#xff0c;添加了1个新功能在“磁…...

    2022/11/19 21:17:03
  39. 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...

    许多用户在长期不使用电脑的时候&#xff0c;开启电脑发现电脑显示&#xff1a;配置windows更新失败&#xff0c;正在还原更改&#xff0c;请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢&#xff1f;下面小编就带着大家一起看看吧&#xff01;如果能够正常进入系统&#xff0c;建议您暂时移…...

    2022/11/19 21:17:02
  40. 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...

    配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#xff0c;电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容&#xff0c;让我们赶快一起来看一下吧&#xff01;配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...

    2022/11/19 21:17:01
  41. 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...

    不知道大家有没有遇到过这样的一个问题&#xff0c;就是我们的win7系统在关机的时候&#xff0c;总是喜欢显示“准备配置windows&#xff0c;请勿关机”这样的一个页面&#xff0c;没有什么大碍&#xff0c;但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机&#xff0c;非常…...

    2022/11/19 21:17:00
  42. 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...

    当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时&#xff0c;一般是您正对windows进行升级&#xff0c;但是这个要是长时间没有反应&#xff0c;我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了&#xff0c;来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...

    2022/11/19 21:16:59
  43. 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...

    我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况&#xff0c;当我们打开电脑之后&#xff0c;发现一直停留在一个界面&#xff1a;“配置Windows Update失败&#xff0c;还原更改请勿关闭计算机”&#xff0c;等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢&#xff0…...

    2022/11/19 21:16:58
  44. 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”

    Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...

    2022/11/19 21:16:57