文章目录

  • 简述
  • 特点
  • 交互过程
  • 核心元素
  • 自定义action文件
  • 代码示例(服务端和客户端)
    • 服务端(action_server.cpp)
    • 客户端(action_client.cpp)
    • 配置 CMakeLists.txt
    • 编译和运行

简述

动作消息通信与服务消息通信非常相似,服务具有与请求和响应分别对应的目标(goal)和结果(result)。除此之外,动作中多了反馈(feedback)。在一些场景下,收到请求后需要很长时间才能响应,又需要中间值时,则可以使用这个反馈发送相关的数据。

特点

反馈在动作客户端(action client)和动作服务器(action server)之间执行异步双向消息通信,其中动作客户端设置动作目标(goal),而动作服务器根据目标执行指定的工作,并将动作反馈和动作结果发送给动作客户端。与服务不同,动作通常用于指导复杂的机器人任务,例如发送一个目标值之后,还可以在任意时刻发送取消目标的命令。

交互过程

action通信使用的是ROS提供的通信包集actionlib,参考http://wiki.ros.org/actionlib。

action客户端与服务器应用程序之间的交互:
在这里插入图片描述
action客户端与服务端之间的消息通信接口:
在这里插入图片描述

核心元素

  1. ROS Master(管理者)
    必须首先被运行,并使用XMLRPC服务器,负责管理节点之间的消息通信中的连接信息。
  2. Server (服务端)
    服务端以请求作为输入,以响应作为输出,请求和响应都是消息,服务端收到服务请求后,执行指定的服务,并将结果下发给客户端,服务端是用于执行指定命令的节点。
  3. Client (客户端)
    客户端以请求作为输出,以响应作为输入,请求和响应都是消息,并发送服务请求到服务端后接收其结果,客户端是用于传达给定命令并接收结果值的节点。
  4. action specification(动作规范)
    参考:http://wiki.ros.org/cn/actionlib/DetailedDescription。
    客户端节点和服务器节点通过建立在ROS消息之上的ROS动作协议进行通信,这些消息包括:
     
    goal:用于向服务器发送目标。goal 话题使用自动生成的ActionGoal消息(例actionlib/TestActionGoal),用于将新目标发送到动作服务器。 实质上,ActionGoal 消息包装的是一个goal消息,并将其与目标ID捆绑在一起;
     
    cancel :用于向服务器发送取消请求。cancel topic使用actionlib_msgs/GoalID消息,并允许动作客户端将cancel请求发送到action server。 每个cancel消息都有一个timestamp(时间戳)和goal ID;
     
    status :用于通知客户端系统中每个目标的当前状态。状态话题使用的话题名为actionlib_msgs/GoalStatusArray,它为动作客户端提供有关动作服务器当前正在跟踪的每个目标服务器状态信息;
     
    feedback :用于周期反馈目标的辅助信息。feedback主题使用自动生成的ActionFeedback消息,并为服务实现(server implementers)提供在处理目标期间向动作客户端发送定期更新的方法;
     
    result :用于向client发送任务的执行结果,这个topic只会发布一次。result话题使用自动生成的ActionResult消息(例如:actionlib/TestActionResult),并为服务实现(server implementers)提供完成目标后向客户端发送信息的方法。

自定义action文件

ROS的action数据类型可以在这里查看。

action 文件中的数据分成三部分,使用 “- - -” 隔开,上面是目标定义,中间是结果定义,下面是反馈定义。

下面来创建一个洗衣的action文件,首先,在action_test包中创建action文件夹,然后在文件夹中创建消息文件(Laundry.action)。

# goal,洗衣类型 1:开始快洗;2:开始高温洗;3:开始浸泡洗
uint8 wash_type
---
# result,洗涤结果
string wash_result
---
# feedback,洗涤的进度
uint8 wash_percent

在这里插入图片描述

代码示例(服务端和客户端)

需求描述:编写服务端和客户端文件,来模拟洗衣过程,客户端输入洗衣模式后开始洗衣,服务的不断反馈洗衣进度,并反馈洗衣完成的结果。

继续在service_test中分别创建server.cpp(服务端)和client.cpp(客户端)两个文件。
在这里插入图片描述

服务端(action_server.cpp)

#include "ros/ros.h"
#include "actionlib/server/simple_action_server.h"
#include "action_test/LaundryAction.h"
#include <iostream>typedef actionlib::SimpleActionServer<action_test::LaundryAction> ActionServer;// 4.收到action的goal后调用的回调函数
void executeCb(const action_test::LaundryGoalConstPtr &goal, ActionServer *server)
{// 获取目标值uint8_t wash_type = goal->wash_type;std::string wash_mode;switch (wash_type){case 1:wash_mode = "快洗";break;case 2:wash_mode = "高温洗";break;case 3:wash_mode = "浸泡洗";break;default:break;}ROS_INFO("目标值为%d,开始%s!", wash_type, wash_mode.c_str());// 响应连续反馈action_test::LaundryFeedback feedback;for (int i = 0; i <= 100; i++){feedback.wash_percent = i;server->publishFeedback(feedback);ros::Duration(0.5).sleep();}// 反馈结果action_test::LaundryResult result;result.wash_result = wash_mode + "完成!";server->setSucceeded(result);
}int main(int argc, char **argv)
{// 设置编码setlocale(LC_ALL, "");// 1.初始化ROS节点ros::init(argc, argv, "action_server");// 2.实例化ROS句柄ros::NodeHandle nh;// 3.实例化action服务端对象// 参数2为动作服务器名称,参数3为当一个新目标被接收时在一个单独的线程中被调用,参数4为告诉ActionServer是否在它出现时立即开始发布ActionServer server(nh, "laundry", boost::bind(&executeCb, _1, &server), false);server.start();ros::spin();return 0;
}

客户端(action_client.cpp)

#include "ros/ros.h"
#include "actionlib/client/simple_action_client.h"
#include "action_test/LaundryAction.h"typedef actionlib::SimpleActionClient<action_test::LaundryAction> ActionClient;void doneCb(const actionlib::SimpleClientGoalState &state, const action_test::LaundryResultConstPtr &result)
{if (state.state_ == state.SUCCEEDED){ROS_INFO("反馈结果:%s", result->wash_result.c_str());}else{ROS_INFO("任务失败!");}
}void activeCb()
{ROS_INFO("动作已经被激活....");
}void feedbackCb(const action_test::LaundryFeedbackConstPtr &feedback)
{ROS_INFO("洗涤进度为:%d%s", feedback->wash_percent, "%");
}int main(int argc, char **argv)
{// 设置编码setlocale(LC_ALL, "");// 1.初始化ROS节点ros::init(argc, argv, "action_client");// 2.实例化ROS句柄ros::NodeHandle nh;// 3.实例化action客户端对象// 参数2为动作的名称,参数3默认为true,无需再调用ros::spin(),设置为false时需手动调用ActionClient client(nh, "laundry", true);// 等待服务端启动client.waitForServer();// 4.定义动作目标数据action_test::LaundryGoal goal;goal.wash_type = 1;// 5.发送目标,同时注册回调,处理反馈以及最终结果// 参数1是转换为Done时处理的回调函数,参数2为转换为Active时处理的回调函数,参数3为每当收到此目标的反馈时就调用的回调函数client.sendGoal(goal, &doneCb, &activeCb, &feedbackCb);ros::spin();return 0;
}

配置 CMakeLists.txt

# catkin构建时依赖的组件包
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscpprospystd_msgsactionlibactionlib_msgs
)# 配置action源文件,FILES将引用当前功能包目录的action目录中的*.action文件,自动生成一个头文件(*.h)
add_action_files(FILESLaundry.action
)# 生成消息时依赖于std_msgs、actionlib_msgs
generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgsactionlib_msgs
)# 运行时依赖,描述了库、catkin构建依赖项和系统依赖的功能包
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES action_testCATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs actionlib actionlib_msgs 
#  DEPENDS system_lib
)# 节点构建选项,配置可执行文件
add_executable(action_client src/action_client.cpp)
add_executable(action_server src/action_server.cpp)# 构建库和可执行文件之前,预先生成依赖消息
add_dependencies(action_client ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
add_dependencies(action_server ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})# 节点构建选项,配置目标链接库
target_link_libraries(action_client${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(action_server${catkin_LIBRARIES}
)

编译和运行

使用Ctrl+Shift+B进行编译,然后先使用roscore命令启动主节点。在新终端source下环境变量,然后分别运行服务端和客户端,此时可以看到服务端接收到了客户端的请求并不断反馈中间状态,并在最终反馈结果。
在这里插入图片描述
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    2024/3/29 18:06:36
  21. 「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜

    原标题:「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜丽彦妆铁皮石斛医用面膜|石斛多糖无菌修护补水贴19大优势: 1、铁皮石斛:自唐宋以来,一直被列为皇室贡品,铁皮石斛生于海拔1600米的悬崖峭壁之上,繁殖力差,产量极低,所以古代仅供皇室、贵族享用 2、铁皮石斛自古民间…...

    2024/3/29 18:06:22
  22. 丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者

    原标题:丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者【公司简介】 广州华彬企业隶属香港华彬集团有限公司,专注美业21年,其旗下品牌: 「圣茵美」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「圣仪轩」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「花茵莳」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「丽彦妆」专注医学护…...

    2024/3/28 18:26:34
  23. 广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!

    原标题:广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM流程及注意事项解读: 械字号医用面膜,其实在我国并没有严格的定义,通常我们说的医美面膜指的应该是一种「医用敷料」,也就是说,医用面膜其实算作「医疗器械」的一种,又称「医用冷敷贴」。 …...

    2024/3/29 18:06:01
  24. 械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?

    原标题:械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?医用眼膜/械字号眼膜/医用冷敷眼贴 凝胶层为亲水高分子材料,含70%以上的水分。体表皮肤温度传导到本产品的凝胶层,热量被凝胶内水分子吸收,通过水分的蒸发带走大量的热量,可迅速地降低体表皮肤局部温度,减轻局部皮肤的灼…...

    2024/3/28 20:09:10
  25. 配置失败还原请勿关闭计算机,电脑开机屏幕上面显示,配置失败还原更改 请勿关闭计算机 开不了机 这个问题怎么办...

    解析如下&#xff1a;1、长按电脑电源键直至关机&#xff0c;然后再按一次电源健重启电脑&#xff0c;按F8健进入安全模式2、安全模式下进入Windows系统桌面后&#xff0c;按住“winR”打开运行窗口&#xff0c;输入“services.msc”打开服务设置3、在服务界面&#xff0c;选中…...

    2022/11/19 21:17:18
  26. 错误使用 reshape要执行 RESHAPE,请勿更改元素数目。

    %读入6幅图像&#xff08;每一幅图像的大小是564*564&#xff09; f1 imread(WashingtonDC_Band1_564.tif); subplot(3,2,1),imshow(f1); f2 imread(WashingtonDC_Band2_564.tif); subplot(3,2,2),imshow(f2); f3 imread(WashingtonDC_Band3_564.tif); subplot(3,2,3),imsho…...

    2022/11/19 21:17:16
  27. 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机...

    win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”问题的解决方法在win7系统关机时如果有升级系统的或者其他需要会直接进入一个 等待界面&#xff0c;在等待界面中我们需要等待操作结束才能关机&#xff0c;虽然这比较麻烦&#xff0c;但是对系统进行配置和升级…...

    2022/11/19 21:17:15
  28. 台式电脑显示配置100%请勿关闭计算机,“准备配置windows 请勿关闭计算机”的解决方法...

    有不少用户在重装Win7系统或更新系统后会遇到“准备配置windows&#xff0c;请勿关闭计算机”的提示&#xff0c;要过很久才能进入系统&#xff0c;有的用户甚至几个小时也无法进入&#xff0c;下面就教大家这个问题的解决方法。第一种方法&#xff1a;我们首先在左下角的“开始…...

    2022/11/19 21:17:14
  29. win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...

    置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题&#xff0c;电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update&#xff0c;请勿关机”(如下图所示)&#xff0c;而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢&#xff1f;一切都是正常操作的&#xff0c;为什么开时机呈现“正…...

    2022/11/19 21:17:13
  30. 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...

    Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示&#xff0c;没过几秒后电脑自动重启&#xff0c;每次开机都这样无法进入系统&#xff0c;此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一&#xff1a;开机按下F8&#xff0c;在出现的Windows高级启动选…...

    2022/11/19 21:17:12
  31. 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...

    有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况&#xff0c;就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机&#xff0c;碰到这样的问题该怎么解决呢&#xff0c;现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法&#xff1a;1、2、依次…...

    2022/11/19 21:17:11
  32. 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...

    今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后&#xff0c;每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面&#xff0c;提示请勿关闭计算机”&#xff0c;每次停留好几分钟才能正常关机&#xff0c;导致什么情况引起的呢&#xff1f;出现配置Windows Update…...

    2022/11/19 21:17:10
  33. 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...

    只能是等着&#xff0c;别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚&#xff0c;只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一&#xff1a;管理员运行cmd&#xff1a;net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...

    2022/11/19 21:17:09
  34. 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?

    原标题&#xff1a;电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办&#xff1f;win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢&#xff1f;一般的方…...

    2022/11/19 21:17:08
  35. 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...

    关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 &#xff0c;然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容&#xff0c;让我们赶快一起来看一下吧&#xff01;关机提示 windows7 正在配…...

    2022/11/19 21:17:05
  36. 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...

    钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...

    2022/11/19 21:17:05
  37. 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...

    前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了&#xff0c;具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面&#xff0c;长时间没反应&#xff0c;无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过&#xff0c;网上搜了不少资料&#x…...

    2022/11/19 21:17:04
  38. 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...

    本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法&#xff0c;并在最后教给你1种保护系统安全的好方法&#xff0c;一起来看看&#xff01;电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中&#xff0c;添加了1个新功能在“磁…...

    2022/11/19 21:17:03
  39. 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...

    许多用户在长期不使用电脑的时候&#xff0c;开启电脑发现电脑显示&#xff1a;配置windows更新失败&#xff0c;正在还原更改&#xff0c;请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢&#xff1f;下面小编就带着大家一起看看吧&#xff01;如果能够正常进入系统&#xff0c;建议您暂时移…...

    2022/11/19 21:17:02
  40. 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...

    配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#xff0c;电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容&#xff0c;让我们赶快一起来看一下吧&#xff01;配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...

    2022/11/19 21:17:01
  41. 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...

    不知道大家有没有遇到过这样的一个问题&#xff0c;就是我们的win7系统在关机的时候&#xff0c;总是喜欢显示“准备配置windows&#xff0c;请勿关机”这样的一个页面&#xff0c;没有什么大碍&#xff0c;但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机&#xff0c;非常…...

    2022/11/19 21:17:00
  42. 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...

    当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时&#xff0c;一般是您正对windows进行升级&#xff0c;但是这个要是长时间没有反应&#xff0c;我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了&#xff0c;来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...

    2022/11/19 21:16:59
  43. 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...

    我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况&#xff0c;当我们打开电脑之后&#xff0c;发现一直停留在一个界面&#xff1a;“配置Windows Update失败&#xff0c;还原更改请勿关闭计算机”&#xff0c;等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢&#xff0…...

    2022/11/19 21:16:58
  44. 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”

    Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...

    2022/11/19 21:16:57