主要是这个方案，他提供了什么样的功能？价格多少钱？性能如何？对此进行了解，然后可以给大家介绍一下

Research Goals

• 功能
• 价格
• 性能

EI for AMR

Intel Edge Insights for Autonomous Mobile Robots

自主移动机器人的边缘观察（EI for AMR）用于开发、构建和部署端到端移动机器人应用程序，其中包括库、中间件和基于ROS 2的示例应用程序。为AMR提供预先验证的、可扩展的EI。

特色组件：

• Intel OpenVINO Toolkit（用于部署AI算法模型）
• Intel oneAPI Base Toolkit（用于开发跨不同架构和供应商技术的高性能、以数据为中心的应用程序）
• Intel RealSense SDK
• 算法，例如使用Intel RealSense摄像头的FastMap算法进行三位建图

Document

自主移动机器人的边缘观察提供容器化的软件包和先验硬件模块，用于传感器数据接收、分类、环境建模、行动计划和行动控制。提供了SLAM和绘制地图功能。该软件包使用vSLAM的开源版本，摄像头输入来自RealSense，还允许运行基于激光雷达的SLAM。此外，这个软件包能检测对象并在地图中高亮显示它们。根据所使用的平台，AI模型部署在集成的GPU或Intel Movidius Myriad X加速器上。

当前支持的版本有：
基本操作系统：Ubuntu 20.04 LTS
ROS2版本：Foxy
OpenVINO：2021.2
Intel oneAPI Base Toolkit：2021.3
Intel RealSense SDK：v2.48
模拟：Gazebo*v11.8.1 + 面向工业自动化竞赛 (ARIAC) 世界的敏捷机器人

How it Works

EI for AMR 有助于解决各种工业和制造用途、消费市场和智慧城市用例，包括对工厂车间各种硬件节点的数据收集、存储和分析。How it Works

Modules and Services

Intel oneAPI Base Toolkit（Base Kit）和Intel Distribution of OpenVINO toolkit（OpenVINO）中的中间件分层架构从算法实现中抽象出硬件依赖关系。

ROS2用于消息传递。Camera和LIDAR传感器数据可以抽象为ROS2的主题。（发布数据）

GStreamer* 支持视频流处理pipelines。 它通过 OpenVINO 工具包 DL Streamer 框架将传感器摄取、视频处理和 AI 对象检测分离。

Drivers

EI for AMR 依赖于标准的英特尔架构 Linux 驱动程序，这些驱动程序不包含在 EI for AMR 包中。

Middleware

EI for AMR 集成了以下中间件包：

• ROS2
• OpenVINO toolkit 2021.2
• oneAPI Base Toolkit，一组核心工具和库
• RealSense SDK 和RealSense ROS2 包装器
• GStreamer*

Algorithms

EI for AMR 包括参考算法和深度学习模型：

• Cartographer
• RealSense SLAM
• RealSense FastMapping：一种基于 ROS 的算法，可根据RealSense（D435i等）和定位算法（GSLAM, RTAB_MAP, vSLAM 等）生成位姿。
• ROS2 导航
• OpenVINO Model Zoo：优化的深度学习模型

Applications

Wandering AI Application：演示了中间件、算法和 ROS2 导航堆栈的组合，以在房间内移动机器人避免撞到障碍物，实时更新作为 ROS 主题公开的本地地图，并发布在另一个 ROS 主题中检测到的基于 AI 的对象。它使用机器人硬件配置中提供的机器人传感器和执行器。

Tools

• ROS工具（rqt，colcon，rviz2）
• 模拟（Gazebo* robot simulator & industrial simulation room model for Gazebo*）

Get Started Guide

使用 Get Started Guide 来了解如何管理Intel Edge Software Hub packages

• 下载 Edge Insights for Autonomous Mobile Robots 包。您可以下载默认包，也可以根据需要自定义包下载。下载文件名为 edge_insights_for_amr.zip
• 安装教程
• 保存下载软件包时收到的电子邮件。妥善保管此消息！此消息包含完成安装所需的产品密钥。如果您没有收到电子邮件，请使用支持论坛。
• AMR EI 以 .zip 压缩文件形式提供，该文件与您在下载过程中选择的操作系统兼容。.zip 包含一个二进制可执行文件、一个列出将安装的模块的清单文件和一个配置文件 (config.ini)。
• 安装后，请按照 Edge 软件命令行界面 (CLI) 简介进行操作。这将向您介绍 Edge 软件命令行界面，您可以从中管理英特尔 Edge 软件中心包。

1. 保存密钥
2. 下载并解压安装包
3. 修改edgesoftware为可执行
4. 进入文件夹中./edgesoftware install进行安装，其中会提示输入密钥4e7bf6fb-d884-4806-bd40-ec111b582f82
5. 发现For a successful installation, enter the URL for a local mirror site for pip and apt package managers这里会出错，选择No即可。
6. 剩下的按照安装教程即可

安装流程

# 将压缩包解压后进入文件夹中安装
cd edge_insights_for_amr
chmod 775 edgesoftware
sudo ./edgesoftware install
sudo groupadd docker 
sudo usermod -aG docker $USER 
newgrp docker 
# 将Wandering, FastMapping, and gazebo_world保存在AMR containers文件夹中
cd Edge_Insights_for_Autonomous_Mobile_Robots_2021.3/
sudo cp -rf FastMapping/ AMR_Simulations/gazebo_world/ AMR_containers/amr_ubuntu2004_ros2_foxy_sdk_env/
sudo cp -rf Wandering/ AMR_containers/amr_ubuntu2004_openvino_sdk_env/
cd AMR_containers/
sudo chmod +x amr_ubuntu2004_ros2_foxy_sdk_env/docker_entrypoint.sh
sudo chmod +x amr_ubuntu2004_openvino_sdk_env/docker_entrypoint.sh
sudo chmod +x amr_ubuntu2004_full_flavour_sdk_env/docker_entrypoint.sh
# 建立Docker*图像，如果没有代理则把https_proxy字段删除（运行到这一步会遇到网络问题，尝试修改代理为：https://goproxy.io来解决）
docker build --tag amr-ubuntu2004-ros2-foxy-sdk:2021.3 --build-arg --build-arg --no-cache --file amr_ubuntu2004_ros2_foxy_sdk_env/Dockerfile amr_ubuntu2004_ros2_foxy_sdk_env docker build --build-arg base_image=amr-ubuntu2004-ros2-foxy-sdk:2021.3 --tag amr-ubuntu2004-openvino-sdk:2021.3 --build-arg --build-arg  --file amr_ubuntu2004_openvino_sdk_env/Dockerfile amr_ubuntu2004_openvino_sdk_env docker build --build-arg base_image=amr-ubuntu2004-openvino-sdk:2021.3 --build-arg --build-arg --tag amr-ubuntu2004-full-flavour-sdk:2021.3 --file amr_ubuntu2004_full_flavour_sdk_env/Dockerfile amr_ubuntu2004_full_flavour_sdk_env
# 验证所有的图像已经被下载
docker image list

此处访问github会超时，使用修改host的方法：sudo gedit /etc/hosts，使用ipaddress查找github最新的ip地址，并修改。（并无用）

运行到Step 29/119 : RUN ${PYTHON_VER} -m pip install --upgrade pip时，连接超时，尝试以下方法：

RUN ${PYTHON_VER} -m pip install --upgrade pip -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

同时补充国内源的地址：

阿里云镜像：'http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/'
清华大学镜像：'https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/'
豆瓣镜像：'http://pypi.doubanio.com/simple/'
中科大镜像：'https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/pypi/web/simple/'

运行到Step 32/119 : RUN git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git时，报错：fatal: unable to access 'https://github.com/strasdat/Sophus.git/': GnuTLS recv error (-110): The TLS connection was non-properly terminated.找到3个方法：

# 1
git clone --recursive 'https://github.com/strasdat/Sophus.git/'
# 2
apt-get install gnutls-bin
git config --global http.sslVerify false
git config --global http.postBuffer 1048576000
# 3
sudo apt install apt-transport-https

error: RPC failed; curl 56 GnuTLS recv error (-54): Error in the pull function.
fatal: the remote end hung up unexpectedly
fatal: early EOF
fatal: index-pack failed

Tutorials

设置完成后，选择Tutorials来逐步实践演练，包括如何在 EI for AMR 的 Docker* 容器内运行演示 ROS2 示例应用程序。