仅用于记录自己使用aruco过程中遇到的问题与解决方法。

0. 参考资料

github一个参考:https://github.com/opencv/opencv_contrib/blob/master/modules/aruco/samples/create_board.cpp
opencv aruco教程(但有问题):https://docs.opencv.org/4.5.3/db/da9/tutorial_aruco_board_detection.html
opencv docs:https://docs.opencv.org/3.2.0/d9/d6a/group__aruco.html#gaa871fca5f7f75f0e94deba8c417a296e

1. 编译aruco库

需要下载opencv对应的contrib模块,然后编译opencv时指定extra module。可以把其他不相关的module直接在contrib中删除。

编译后,将libaruco.so等复制到对应的路径。

代码编译时,CMakeLists.txt需link到libaruco,原始的${OpenCV_LIBS}没有包含这个库。

2. 生成Grid

aruco可以检测单独的mark,也可以检测一个阵列,进行相机标定或更精确的相机定位。所以需要首先生成Grid。所采用的代码如下:

#include <iostream>
#include <vector>
#include "opencv2/opencv.hpp"
#include "opencv2/aruco.hpp"using namespace std;
using namespace cv;int main(int argc, char **argv){Mat markerImage;cv::Ptr<aruco::Dictionary> dict = aruco::getPredefinedDictionary(aruco::PREDEFINED_DICTIONARY_NAME(aruco::DICT_4X4_100));// board: aruco map. create(x_num, y_num, size(m), gap, diction, (index=1))cv::Ptr<aruco::GridBoard> board = aruco::GridBoard::create(7, 10, 0.04, 0.01, dict);Mat img;board->draw(Size(7000, 10000), img, 100);      // 上一步设置的大小没有太多的意义,draw时和实际尺寸无关// board->draw: 第三册参数为:marginSize, minimum margins (in pixels) of the board in the output image imshow("img", img);imwrite("/home/larrydong/Desktop/aruco.png", img);return 0;
}

说明:
dictionary指mark的形式,对应4X4_100表示用内部长宽为4x4的mark,100为这个字典的大小是100,即从0-99。如果生成的阵列超过100,可以选用250/1000这种。

Board是mark构成的一个板子,不要求必须是标注的阵列形式,指定每个mark的坐标即可生成一个board。但一般采用阵列形式。

GridBoard是便捷生成一个阵列,在create时有六个参数如下:
在这里插入图片描述需要注意虽然给定了markerLength,但这个数值基本没有用。只需要保证length和separation的比例即可。
最后的firstMarker为整个grid的起始的id是多少,比如设置为5,那么就是5-75。

之后需要进行绘制draw(),参数如下:
在这里插入图片描述首先指定图片的size,之后margin是最小的marker需要多少个像素。如果最小值*阵列的长宽超过了图片的size,运行会报错。

但这里图片的size如果远大于设定的最小margin,会自动缩放grid的大小,并放在图片中间。所以之前的markerLength并没有什么用。

3. 检测与相机定位

#include <iostream>
#include <vector>
#include "opencv2/opencv.hpp"
#include "opencv2/aruco.hpp"using namespace std;
using namespace cv;int main(void){Mat inputImage = imread("/home/larrydong/output/eb_record/aruco/0.bmp", 1);if(inputImage.empty()){cout << "Error. Cannot load images" << endl;return -1;}// load intrinsicscv::Mat cameraMatrix, distCoeffs;FileStorage f_calib;f_calib.open("/home/larrydong/eb_record_ws/src/HIKROBOT-MVS-CAMERA-ROS/config/calib.yaml", FileStorage::READ);if(!f_calib.isOpened()){cout << "Cannot open f_calib" << endl;return -1;}f_calib["intrinsics"] >> cameraMatrix;f_calib["distortion_coeffs"] >> distCoeffs;Ptr<aruco::Dictionary> dict = aruco::getPredefinedDictionary(aruco::PREDEFINED_DICTIONARY_NAME(aruco::DICT_4X4_100));// board: aruco map. create(x_num, y_num, size(m), gap, diction, (index=1))Ptr<aruco::GridBoard> board = aruco::GridBoard::create(7, 10, 0.0272, 0.00518, dict);   // real distance in meters.vector<int> markerIds;         // detected ids.vector<vector<Point2f>> markerCorners;aruco::detectMarkers(inputImage, board->dictionary, markerCorners, markerIds);if(markerIds.size() > 0) {      // if at least one marker detectedaruco::drawDetectedMarkers(inputImage, markerCorners, markerIds);cv::Vec3d rvec, tvec;int valid = cv::aruco::estimatePoseBoard(markerCorners, markerIds, board, cameraMatrix, distCoeffs, rvec, tvec);        if(valid){aruco::drawAxis(inputImage, cameraMatrix, distCoeffs, rvec, tvec, 0.1);cout << "rvec: " << rvec << endl;cout << "tvec: " << tvec << endl;}imshow("aruco", inputImage);}else{cout << "cannot find anymarks" << endl;}
}

检测时,传入一张图片,采用detectMarkers函数。函数需要传入图像、对应的dictionary是什么样的,输出检测到的marker交点,和对应marker的id。需要注意,这里的dictionary对应的marker的大小,应该是打印出来的实际尺寸,并非生成时指定的理论值。

检测后,能够获取所有marker的角点和id。之后进一步通过检测到的角点确定相机的位姿estimatePoseBoard,此时需要知道之前给定的dictionary的markder大小,以及相机的内参和畸变。

也可以再画出来坐标轴drawAxis。需要注意,Board的原点定义为“最左下角的marker”,z向相机方向。所以在标定时需要保证marker的原点一直在左下角。和marker的id没有任何卵关系。

A Board of marker has a single world coordinate system which is defined by the board layout. The coordinate system in a Grid Board is positioned in the board plane, centered in the bottom left corner of the board and with the Z pointing out

小结

一天的时间基本搞清楚了这个aruco。网上的资料真的乱七八糟,还是自己瞎凑多试整的明白。

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    2022/11/19 21:17:15
  28. 台式电脑显示配置100%请勿关闭计算机,“准备配置windows 请勿关闭计算机”的解决方法...

    有不少用户在重装Win7系统或更新系统后会遇到“准备配置windows&#xff0c;请勿关闭计算机”的提示&#xff0c;要过很久才能进入系统&#xff0c;有的用户甚至几个小时也无法进入&#xff0c;下面就教大家这个问题的解决方法。第一种方法&#xff1a;我们首先在左下角的“开始…...

    2022/11/19 21:17:14
  29. win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...

    置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题&#xff0c;电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update&#xff0c;请勿关机”(如下图所示)&#xff0c;而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢&#xff1f;一切都是正常操作的&#xff0c;为什么开时机呈现“正…...

    2022/11/19 21:17:13
  30. 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...

    Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示&#xff0c;没过几秒后电脑自动重启&#xff0c;每次开机都这样无法进入系统&#xff0c;此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一&#xff1a;开机按下F8&#xff0c;在出现的Windows高级启动选…...

    2022/11/19 21:17:12
  31. 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...

    有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况&#xff0c;就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机&#xff0c;碰到这样的问题该怎么解决呢&#xff0c;现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法&#xff1a;1、2、依次…...

    2022/11/19 21:17:11
  32. 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...

    今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后&#xff0c;每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面&#xff0c;提示请勿关闭计算机”&#xff0c;每次停留好几分钟才能正常关机&#xff0c;导致什么情况引起的呢&#xff1f;出现配置Windows Update…...

    2022/11/19 21:17:10
  33. 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...

    只能是等着&#xff0c;别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚&#xff0c;只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一&#xff1a;管理员运行cmd&#xff1a;net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...

    2022/11/19 21:17:09
  34. 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?

    原标题&#xff1a;电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办&#xff1f;win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢&#xff1f;一般的方…...

    2022/11/19 21:17:08
  35. 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...

    关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 &#xff0c;然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容&#xff0c;让我们赶快一起来看一下吧&#xff01;关机提示 windows7 正在配…...

    2022/11/19 21:17:05
  36. 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...

    钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...

    2022/11/19 21:17:05
  37. 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...

    前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了&#xff0c;具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面&#xff0c;长时间没反应&#xff0c;无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过&#xff0c;网上搜了不少资料&#x…...

    2022/11/19 21:17:04
  38. 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...

    本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法&#xff0c;并在最后教给你1种保护系统安全的好方法&#xff0c;一起来看看&#xff01;电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中&#xff0c;添加了1个新功能在“磁…...

    2022/11/19 21:17:03
  39. 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...

    许多用户在长期不使用电脑的时候&#xff0c;开启电脑发现电脑显示&#xff1a;配置windows更新失败&#xff0c;正在还原更改&#xff0c;请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢&#xff1f;下面小编就带着大家一起看看吧&#xff01;如果能够正常进入系统&#xff0c;建议您暂时移…...

    2022/11/19 21:17:02
  40. 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...

    配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#xff0c;电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容&#xff0c;让我们赶快一起来看一下吧&#xff01;配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...

    2022/11/19 21:17:01
  41. 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...

    不知道大家有没有遇到过这样的一个问题&#xff0c;就是我们的win7系统在关机的时候&#xff0c;总是喜欢显示“准备配置windows&#xff0c;请勿关机”这样的一个页面&#xff0c;没有什么大碍&#xff0c;但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机&#xff0c;非常…...

    2022/11/19 21:17:00
  42. 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...

    当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时&#xff0c;一般是您正对windows进行升级&#xff0c;但是这个要是长时间没有反应&#xff0c;我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了&#xff0c;来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...

    2022/11/19 21:16:59
  43. 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...

    我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况&#xff0c;当我们打开电脑之后&#xff0c;发现一直停留在一个界面&#xff1a;“配置Windows Update失败&#xff0c;还原更改请勿关闭计算机”&#xff0c;等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢&#xff0…...

    2022/11/19 21:16:58
  44. 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”

    Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...

    2022/11/19 21:16:57