DCPS:Data-Centric Publish-Subscribe

先来些概念的介绍,后续再来分析源码。

  • 概述

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DDS规范有两层,分别是数据本地重构层DLRL(Data Local Reconstruction Layer)和以数据为中心的“发布-订阅”层DCPS(Data-Centric Publish-Subscribe)。DCPS层是DDS的核心和基础,提供了通信的基本服务;DLRL层将DCPS层提供的服务进行了抽象,在DLRL层建立了与底层服务的映射关系。

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一些专有名词

  • Domain

代表一个通信平面,由Domain ID唯一标识,只有在同一个域内的通信实体才可以通信;如果考虑车内通信,Domain可以隔离各域,提升安全性。

  • Domain Participant

代表域内通信的应用程序的本地成员身份,简单来说,就是说明同一数据域内的通信成员。

  • Topic

是数据的抽象概念,由TopicName标识,关联相应数据的数据类型(DataType),如果把车内所涉及的所有Topic集合在一起,这样就形成一个虚拟的全局数据空间“Global Data Space”,进一步弱化了节点的概念,所以域参与者已经不是节点的概念了。

  • DataWriter

数据写入者,类似缓存,把需要发布的主题数据从应用层写入到DataWriter中。

  • DataReader

数据读取者,同样可以理解为一种缓存,从订阅者得到主题数据,随之传给应用层。

  • Publisher

发布者,发布主题数据,至少与1个DataWriter关联,通过调用DataWriter的相关函数将数据发出去。

  • Subscriber

订阅者,订阅主题数据,至少与1个DataReader关联。当数据到达时,应用程序可能忙于执行其他操作或应用程序只是等待该消息时,这样就会存在两种情况,同步访问和异步通知。

  • DomainEntity

是一个中间对象,其唯一目的是声明 DomainParticipant 不能包含其他域参与者。

  • DCPS包含以下5个模块

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  • Infrastructure Module

    定义抽象类和由其他模块细化的接口。它还支持与中间件的两种交互方式(基于通知和基于等待)。

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  • Domain Module 

    包含 DomainParticipant 类,该类充当 Service 的入口点并充当许多类的工厂。DomainParticipant 还充当组成服务的其他对象的容器。

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  • Topic-Definition Module

    包含 Topic、ContentFilteredTopic 和 MultiTopic 类、TopicListener 接口,以及更一般地说,应用程序定义 Topic 对象并将 QoS 策略附加到它们所需的所有内容。

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  • Publication Module 

    包含 Publisher 和 DataWriter 类以及 PublisherListener 和 DataWriterListener 接口,更一般地说,包含发布端所需的所有内容。

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  • Subscription Module

    包含 Subscriber、DataReader、ReadCondition 和 QueryCondition 类,以及 SubscriberListener 和 DataReaderListener 接口,更一般地说,包含订阅端所需的所有内容。

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  • 支持的QoS

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断断续续花了一周时间大概梳理了一下DCPS,还有一些细节上的问题,等后续梳理开源代码再来补充。

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可以在公众号回复DCPS下载高清版本思维导图。

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    2022/11/19 21:17:09
  34. 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?

    原标题&#xff1a;电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办&#xff1f;win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢&#xff1f;一般的方…...

    2022/11/19 21:17:08
  35. 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...

    关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 &#xff0c;然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容&#xff0c;让我们赶快一起来看一下吧&#xff01;关机提示 windows7 正在配…...

    2022/11/19 21:17:05
  36. 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...

    钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...

    2022/11/19 21:17:05
  37. 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...

    前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了&#xff0c;具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面&#xff0c;长时间没反应&#xff0c;无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过&#xff0c;网上搜了不少资料&#x…...

    2022/11/19 21:17:04
  38. 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...

    本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法&#xff0c;并在最后教给你1种保护系统安全的好方法&#xff0c;一起来看看&#xff01;电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中&#xff0c;添加了1个新功能在“磁…...

    2022/11/19 21:17:03
  39. 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...

    许多用户在长期不使用电脑的时候&#xff0c;开启电脑发现电脑显示&#xff1a;配置windows更新失败&#xff0c;正在还原更改&#xff0c;请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢&#xff1f;下面小编就带着大家一起看看吧&#xff01;如果能够正常进入系统&#xff0c;建议您暂时移…...

    2022/11/19 21:17:02
  40. 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...

    配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#xff0c;电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容&#xff0c;让我们赶快一起来看一下吧&#xff01;配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...

    2022/11/19 21:17:01
  41. 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...

    不知道大家有没有遇到过这样的一个问题&#xff0c;就是我们的win7系统在关机的时候&#xff0c;总是喜欢显示“准备配置windows&#xff0c;请勿关机”这样的一个页面&#xff0c;没有什么大碍&#xff0c;但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机&#xff0c;非常…...

    2022/11/19 21:17:00
  42. 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...

    当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时&#xff0c;一般是您正对windows进行升级&#xff0c;但是这个要是长时间没有反应&#xff0c;我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了&#xff0c;来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...

    2022/11/19 21:16:59
  43. 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...

    我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况&#xff0c;当我们打开电脑之后&#xff0c;发现一直停留在一个界面&#xff1a;“配置Windows Update失败&#xff0c;还原更改请勿关闭计算机”&#xff0c;等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢&#xff0…...

    2022/11/19 21:16:58
  44. 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”

    Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...

    2022/11/19 21:16:57