安装ROS visualization笔记
安装ROS visualization笔记
- ubuntu20.4安装
- 创建 workspace
- 显示ros
ubuntu20.4安装
选ubuntu平台下的ros安装
按教程在Ubuntu上安装ROS Noetic安装
- 设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件, 加上镜像源提速
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
- 设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
- 开始安装
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full # 安装完整版
- 测试是否安装完成
# terminal 1 上
roscore
# terminal 2 上, 会显示一个有小乌龟的窗口
rosrun turtlesim turtlesim_node
# terminal 3 上, 键盘移动小乌龟
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
创建 workspace
按照 创建workspace
- 安装一些依赖包
sudo apt install python3-pip python3-all-dev python3-rospkg
sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full --fix-missing
sudo apt-get install ros-noetic-ros-numpy
sudo apt-get install ros-noetic-jsk-recognition-msgs & sudo apt-get install ros-noetic-jsk-rviz-plugins
- 创建一个workspace
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
- 在workspace下的 放 rviz.launch文件
- 复制rvizconfig.rviz 到share文件夹
cd opt/ros/noetic/share/rviz/
sudo mkdir launch
cd launch/
sudo cp yourPath/rvizconfig.rviz ./
- 复制inference的文件夹到workspace的scr文件夹里
- make
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
# make成功后source
source devel/setup.bash
显示ros
- 存储rosbag视频文件,后续将用来可视化这个文件
- 修改inference里的checkepoint,yaml等自己的地址
# change in inference file
config_path = 'YourPath/OpenPCDet/tools/cfgs/kitti_models/pointpillar.yaml'
model_path = 'YourPath/OpenPCDet/data/model/pointpillar_7728.pth'
- 看看能不能用ros显示
# 打开ros 显示
roslaunch rviz.launch
# 在放rosbagde地方打开新的terminal
rosbag play 2021-09-23-14-59-33.bag.active
# 不是.activate格式的话,其他格式的视频转换 rosbag reindex XXX.orig.bag# 另外打开新的terminal来inference
rosrun lidar_detector single_inference.py
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配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57