openMV小车追球
目录
一、总体思路
二、openMV代码
三、MSP430部分代码(处理openMV传来的数据)
四、视频演示
一、总体思路
使用openMV寻找最大色块,使用pid对色块的xy轴坐标运算,然后利用串口输出到MSP430,最终MSP430输出PWM控制小车动作,实现追小球
二、openMV代码
- 配置感光元件sensor
- 初始化串口Uart,pid参数,颜色阈值
- 编写函数找最大色块
- 主函数,获取一张图,找最大色块,找到pid计算,没有找到返回-404
- 串口发送xy轴通过pid计算出来的值
# Blob Detection Example
#
# This example shows off how to use the find_blobs function to find color
# blobs in the image. This example in particular looks for dark green objects.import sensor, image, time, pyb
#import car
from pid import PID
from pyb import UART,LED
import json
import ustruct
# You may need to tweak the above settings for tracking green things...
# Select an area in the Framebuffer to copy the color settings.sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
clock = time.clock() # Tracks FPS.
uart = UART(3,115200) #定义串口3变量
uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1) # init with given parameters
def sending_data(xw,xw2):global uart;data = ustruct.pack("<bbiib", #格式为俩个字符俩个短整型(2字节)0x2C, #帧头10x12, #帧头2int(xw), # up sample by 4 #数据1int(xw2),0x5B)uart.write(data); #必须要传入一个字节数组
# For color tracking to work really well you should ideally be in a very, very,
# very, controlled enviroment where the lighting is constant...
green_threshold = (27, 79, 23, 69, 6, 52)#球颜色参数
size_threshold = 310#球面积,判断距离是否近
#x_pid = PID(p=2.3, i=1, imax=100)#方向
#h_pid = PID(p=0.2, i=0.1, imax=50)#速度
x_pid = PID(p=2.3, i=1, imax=100)#方向
h_pid = PID(p=0.2, i=0.01, imax=50)#速度
def find_max(blobs):#找最大球max_size=0for blob in blobs:if blob[2]*blob[3] > max_size:max_blob=blobmax_size = blob[2]*blob[3]return max_blobwhile(True):clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.blobs = img.find_blobs([green_threshold])if blobs:max_blob = find_max(blobs)x_error = max_blob[5]-img.width()/2h_error = max_blob[2]*max_blob[3]-size_thresholdprint("x error: ", x_error)'''for b in blobs:# Draw a rect around the blob.img.draw_rectangle(b[0:4]) # rectimg.draw_cross(b[5], b[6]) # cx, cy'''img.draw_rectangle(max_blob[0:4]) # rectimg.draw_cross(max_blob[5], max_blob[6]) # cx, cyxw=x_pid.get_pid(x_error,1)xw2=h_pid.get_pid(h_error,1)print("h_output",xw2)print("x_output",xw)#car.run(-h_output-x_output,-h_output+x_output)else:#car.run(18,-18)xw=-404.0xw2=-404.0print(xw)FH = ustruct.pack("<bbiib", #格式为俩个字符俩个短整型(2字节)0x2C, #帧头10x12, #帧头2int(xw*1000), # up sample by 4 #数据1int(xw2*1000),0x5B)uart.write(FH)
三、MSP430部分代码(处理openMV传来的数据)
- 主函数,初始化openMV和小车用到的PWM,读取openMV数据,判断是否发现小球,未发现原地转圈,发现控制小车的速度和方向追小球
- openMV部分,串口接收openMV发送过来的数据,一帧数据是11个字节,因为发送过程中可能会丢包,所以接收2帧数据做一次处理
- 使用联合体获取数据处理
typedef union{ //联合体,供数据处理,4个char合并为1个long或floatlong word32;float byte32_arry;char data[4];
}Openmv_word_bytes;static int num=0;
Openmv_word_bytes x;
Openmv_word_bytes y;
static char Float_databuf[23];//接收数组
/********************接收中断*************************/
__interrupt void openMV_UART_RX_IRQ_Handler()
{ if(UART_GetITStatus(UART0,UART_RX_IRQn) == TRUE) //清除串口某一个中断标志{if(num == 22){ //接收到10字节就不接收,等待数据处理完成UART_ClearITPendingBit(UART0,UART_RX_IRQn);return;}Float_databuf[num]=UART_GetChar(UART0); //读取一个字节1个字节num++;UART_ClearITPendingBit(UART0,UART_RX_IRQn); //清除串口某一个中断标志}
}/***************************初始化串口******************/
void openMV_Init()
{UART_Init(UART0,115200); //初始化UART0模块,波特率115200,TX_P33_RX_P34, openmv p5-R p4-TSet_Vector_Handler(VECTOR_UART0,openMV_UART_RX_IRQ_Handler); //设置接收中断向量UART_ITConfig (UART0,UART_RX_IRQn,TRUE); //开串口接收中断
}/*判断头帧位置*/
int pd(int a){while(Float_databuf[a] != 0x2C){a++;}return a;
}/************************小车追球*********************/
//返回浮点数,xy轴
void openMV_fdata()
{int a;if(num == 22){a = pd(0);x.data[0] = Float_databuf[a+2];x.data[1] = Float_databuf[a+3];x.data[2] = Float_databuf[a+4];x.data[3] = Float_databuf[a+5];y.data[0] = Float_databuf[a+6];y.data[1] = Float_databuf[a+7];y.data[2] = Float_databuf[a+8];y.data[3] = Float_databuf[a+9];x.byte32_arry = (float)(x.word32/1000.0);//方向y.byte32_arry = (float)(y.word32/1000.0);//速度num = 0;memset(Float_databuf,'\0',23); }
}
四、视频演示
openMV小车追球
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2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57