BiSeNet: Bilateral Segmentation Network for Real-time Semantic Segmentation
摘要
语义分割既需要丰富的空间信息,又需要大量的感受野。然而,现代方法通常会牺牲空间分辨率来实现实时推理速度,导致性能较差。在本文中,我们用一种新的双边分割网络BiSeNet来解决这个问题。首先设计了一个小步幅的空间路径,以保留空间信息并生成高分辨率的特征。同时,采用快速下采样策略的上下文路径获得足够的感受野。在这两条路径上,我们引入了一个新的特征融合模块来有效的组合特征。
BiSeNet论文地址
引言
实时语义分割算法主要的三种方法:
1.尝试限制输入大小以通过裁剪或调整大小来降低计算复杂性。虽然该方法简单有效,但空间细节的损失损坏了调整围绕边界的预测
2.修剪网络的通道促进推理速度,但是削弱了空间能力
3.ENet删除模型的最后阶段,在最后阶段放弃了下采样操作,所以模型的感受野不足以覆盖大物体,导致辨别能力差。
为了弥补上述空间细节的损失,开始广泛使用U型结构。通过融合主干网络的浅层特征,U型结构逐渐提高了空间分辨率,并填补了一些细节的缺失。然而,这种方法有两个缺点。1.完整的U型结构会增加高分辨率特征图的计算量,降低模型的速度.2.在剪枝或裁剪的过程中丢失大部分的空间信息,无法通过图1(b)的浅层特征恢复。换句话说,把u型技术看成是一种缓解,而不是一种根本的解决方案更好。
基于上述结果,我们提出了双边分割网络BiSeNet,其中包括两个部分:空间路径SP和上下文路径CP。顾名思义,这两个组成部分分别面对空间信息的丢失和感受野的收缩。对于Spatial Path,我们只叠加三个卷积层,得到1/8 feature map,它保留了丰富的空间细节。对于Context Path,我们在Xception的尾部添加了一个全局平均池层,其中感受野是骨干网络的最大值。图1©显示了这两个组件的结构。
为了在不损失速度的前提下获得更好的精度,我们还研究了两种路径的融合和最终预测的精细化,并分别提出了特征融合模块(Feature fusion Module, FFM)和注意力优化模块(Attention refinement Module, ARM)。下面的实验表明,这两个额外的组件可以进一步提高Cityscapes, CamVid和COCO-Stuff的总体语义分割精度。
主要贡献如下:
1.我们提出了一种新的方法,将空间信息保存和感受野提供功能解耦为两条路径。具体地说,我们提出了一个双边分割网络(BiSeNet)与空间路径(SP)和上下文路径(CP)。
2.我们设计了特征融合模块(FFM)和注意力优化模块(ARM)两个具体模块,以在可接受的成本下进一步提高精度。
3.我们在cityscapes、CamVid和COCO-Stuff的基准测试中取得了令人印象深刻的结果。更具体地说,我们获得了68.4%的结果在城市景观测试数据集以105 FPS的速度。
双边分割网络
在本节中,我们首先用空间路径和上下文路径详细说明我们提出的双边分割网络BiSeNet。并对这两种路径的有效性进行了相应的阐述。最后,我们演示如何结合这两条路径的特性与特征融合模型和我们的双边网络。
空间路径
在语义分割任务中,已有的一些方法试图通过扩张卷积来保持输入图像的分辨率以编码足够的空间细腻些,而一些方法试图通过金字塔池化模块、空洞空间金字塔池化或“大的卷积核”来捕获足够的感受野。这些方法表明空间信息和感受野是获得高准确率的关键。然而,很难同时满足这两种需求。特别是在实时语义分割的情况下,现有的现代方法利用小的输入图像或轻量级的基础模型来加速。输入图像的尺寸较小,丢失了原始图像的大部分空间信息,而轻量化模型通过通道剪枝破坏了空间信息。
基于此,我们提出了一种空间路径,以保持原始输入图像的空间大小,并编码丰富的空间信息。空间路径包含三层,每一层包含一个s=2的卷积,BN、ReLu。一昵称,该路径提取的输出特征映射为原始图像的1/8.由于特征图的空间尺寸大,它编码了丰富的空间信息,图2(a)给出了结构的细节。
上下文路径
当空间路径编码丰富的空间信息时,上下文路径被设计来提供足够的感受野。在语义分割任务中,感受野对语义分割的表现有重要的影响。为了扩大感受野,一些方法利用了金字塔池化模块、ASPP或“大的卷积核”。然而,这些操作需要大量的计算核内存消耗,导致速度较慢。
考虑到大的感受野和高效率的计算,我们提出了上下文路径。CP利用轻量级模型和全局平均池化提供大的感受野。在这项工作中,轻量级模型,如Xception,可以快速的向下采样特征映射,以获得大的感受野,编码高级语义上下文信息。然后我们在轻量级模型的尾部添加一个全局平均池化,该池化可以提供具有全局上下文信息的最大感受野。最后,结合全局池化的上采用输出特征和轻量级模型的特征。在轻量化模型中,我们采用U型结构,融合了后两个阶段的特点,是一种不完整的U型结构。
注意力优化模块
在CP中,我们提出了一个具体的ARM来优化每个阶段的特征。如图2(b)所示。ARM采用全局平均池化来捕获全局上下文你信息,计算注意力向量来指导特征学习。这种设计可以优化上下文路径中每个阶段的输出特性。它不需要任何上采样操作就能轻松集成全局上下文信息。因此,计算成本可以忽略不计。
网络结构
利用空间路径和上下文路径,我们提出了实时语义分割网路BiSeNet,如图2(a)所示。
我们使用预训练的Xception模型作为上下文路径的骨干网络,并使用带有stride的三个卷积层作为空间路径,然后我们融合着两条路径的输出特征来做出最终的预测。它可以同时实现实时性和高精度。首先,我们着重于实际计算方面。虽然空间路径具有较大的空间尺寸,但它只有三个卷积层。因此,它不是计算密集型的。对于上下文路径,我们使用一个轻量型模型来快速下采样。此外,这两条路径并行计算,大大提高了效率。其次,我们讨论了该网络的准确性方面。在本文中,空间路径编码丰富的空间信息,而上下文路径提供大的感受野。它们相互补充,以获得更高的性能。
特征融合模块
两个路径的特征在特征表示级别上不同,因此,我们不能简单地总结这些功能。空间路径捕获的空间信息编码大多数丰富的详细信息。此外,上下文路径的输出特征主要是编码上下文信息。换句话说,空间路径的输出特征是低级的,而上下文路径的输出特征是高级的。因此,我们提出了一个特定的特征融合模块来融合这些特征。
考虑到特征的不同层次,我们首先将空间路径和上下文路径的输出特征连接起来。然后利用BN层来平衡特征的尺度。接下来,我们将连接的特征集合到一个特征向量中,并九三一个权值向量,如SENet。该权值向量可以对特征进行重新加权,即特征的选择和组合。图2( c )显示了该设计的细节。
损失函数
在本文中,我们还利用辅助损失函数来监督我们所提出的方法的训练。我们使用的主损失函数来监督整个双边网络的输出。此外,我们还增加了两个特定的辅助损失函数来监督CP的输出,如深度监督。损失函数均为Softmax loss,如式1所示。此外,我们使用参数a来平衡主损失和辅助损失的权重,如式2所示。我们的论文中的a等于1。联合损失使得优化器更容易对模型进行优化。
其中p为网络的输出预测
其中lp是级联输出的主损失。Xi是exception模型的第i阶段的输出特征。li为第i阶段的辅助损失,本文中K = 3。L是联合损失函数。这里,我们只在训练阶段使用辅助损失。
实验结果
实现细节
网络:我们使用三个卷积作为空间路径和Xception39模型作为上下文路径。然后我们使用Feature Fusion Module将这两种路径的特征结合起来预测最终结果。空间路径输出分辨率和最终预测分辨率为原始图像的1/8。
训练细节:
数据扩增:在训练过程中,我们对输入图像采用均值减法、随机水平翻转法和随机尺度法来增强数据集。刻度包含{0.75,1.0,1.5,1.75,2.0}。最后,我们将图像随机裁剪成固定大小进行训练。
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2022/11/19 21:17:13 - 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...
Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57