CAN总线学习笔记(5)- CAN通信的位定时与同步
原文链接:https://blog.csdn.net/weixin_40528417/article/details/79936476
依照瑞萨公司的《CAN入门书》的组织思路来学习CAN通信的相关知识,并结合网上相关资料以及学习过程中的领悟整理成笔记。好记性不如烂笔头,加油!
1 位定时
1.1 比特率和波特率
1) . 位速率:又叫做比特率(bit rata)、信息传输率,表示的是单位时间内,总线上传输的信息量,即每秒能够传输的二进制位的数量,单位是bit per second。
2)波特率:又叫做传码率、信号传输率,表示的是单位时间内传输的码元的数量,当两相调制时,一个码元用一个二进制位表示,此时波特率在数值上和比特率是一样的,CAN总线正是两项调制这种情况。
Tips: 比特率和波特率并不是一回事儿,这一定一定要牢记。
1.2 位时间
1.2.1 位时间的概念
位时间:表示的是一个二进制位在总线上传输时所需要的时间。
所以:
首先了解以下CAN总线系统中的两个时钟: 晶振时钟周期和 CAN时钟周期
- 晶振时钟周期:是由单片机振荡器的晶振频率决定的,指的是振荡器每震荡一次所消耗的时间长度,也是整个系统中最小的时间单位。
- CAN时钟周期:CAN时钟是由系统时钟分频而来的一个时间长度值,实际上就是一个时间份额Tq。可以按照下面的公式计算:
其中BRP叫做波特率预分频值(baudrate prescaler)。
1.2.2 位时间的分段
如上文所述,在CAN的位定时中,一个CAN时钟周期称为一个时间量子 — Tq。
如下图所示:位时间分为四个段:同步段、传播段、相位缓冲段1、相位缓冲段2,总共8~25个时间量子(Tq)。
1)同步段(Synchronization Segment):
- 长度固定,1个时间量子Tq;
- 一个位的传输从同步段开始;
- 同步段用于同步总线上的各个节点,一个位的跳边沿在此时间段内。
2)传播段(Propagation Segment):
- 传播段用于补偿报文在总线和节点上传输时所产生的时间延迟;
- 传播段时长 ≥ 2 × 报文在总线和节点上传输时产生的时间延迟 ;
- 传播段时长可编程(1~8个时间量子Tq)。
3)相位缓冲段1(Phase Buffer Segment1):
- 用于补偿节点间的晶振误差;
- 允许通过重同步对该段加长;
- 在这个时间段的末端进行总线状态的采样;
- 长度可编程(1~8个时间量子Tq)
4)相位缓冲段2(Phase Buffer Segment2):
- 用于补偿节点间的晶振误差;
- 允许通过重同步对该段缩短;
- 长度可编程(1~8个时间量子Tq)
于是
tBit:位时间
tSS:同步段时间
tPS:传播段时间
tPBS1:时间段1
tPBS2:时间段2
2 CAN的同步机制
在CAN通信中,有两种同步机制:硬同步与重同步。
2.1 同步的规则
☆ 一个位时间内只允许一种同步方式,要么硬同步要么重同步;
☆ 任何一个从“隐性”到“显性”的下降沿 都可以用于同步;
☆ 硬同步发生在报文的SOF位,所有接收节点调整各自当前位的同步段,使其位于发送的SOF位内;
☆ 重同步发生在一个报文SOF位之外的其它段,当下降沿落在了同步段之外时发生重同步;
☆ 在SOF到仲裁场发送的时间段内,如果有多个节点同时发送报文,那么这些发送节点对跳变沿不进行重同步
2.2 硬同步
硬同步发生在SOF位,所有接收节点调整各自当前位的同步段,调整宽度不限
(1)发送节点Node_A在发送SOF位时,SOF位的下降沿在SS段;
(2)这个时候接收节点Node_B发现自己当前位的SS段和发送节点SOF位的SS段不同步。也就是说当Node_A产生SOF位SS段时,Node_B的当前位的SS段已经在5个Tq之前产生了;
(3)于是接收节点Node_B强行将自己当前位的SS段拉到与SOF位的SS段同步。
2.3 重同步
重同步发生在一个报文SOF位之外的其它位场内,当接收节点Node_B当前位的下降沿落在了发送节点Node_A当前位的同步段之外时发生重同步。
重同步会导致相位缓冲段1的延长或者相位缓冲段2的缩短,从而保证采样点的准确。
2.3.1 PBS1延长
发的晚(慢),收的早(块),导致PBS1延长。
如上图所示:
(1)发送节点Node_A比接收节点Node_B的时间慢了,也就是说Node_A当前位的ss段产生的时候,Node_B 当前位的ss段已经在2个Tq之前产生了;
(2)所以这个时候接收节点Node_B就将PBS1延长2个Tq的时间;
(3)于是这个时候Node_A当前位的采样点就和Node_B的采样点同步了。
2.3.2 PBS2缩短
发的早(快),收的晚(慢),导致PBS2缩短。
如上图所示:
(1)发送节点Node_A当前位的SS段诞生2Tq时长之后,接收节点Node_B的当前位才产生SS段;
(2)于是,接收节点Node_B当前位的PBS2段缩短,
(3)这样就会导致接收节点Node_B的下一位能够提前2个Tq,从而Node_B的下一位采样点和Node_A下一位的采样点能够同步。
2.3.3 同步跳转宽度
在重同步时,有个同步跳转宽度(SJW,Synchro Jump Width)的概念,表示的是PBS1和PBS2重同步时允许跳转的最大宽度。
同步跳转宽度必须满足以下几个条件:
- SJW必须小于PBS1和PBS2的最小值
- SJW最大值不能超过4
3 位定时参数的确定
位定时的参数主要涉及以下几个:
(1)位速率:单位为bps、Kbps、Mbps
(2) 位时间:tBit,单位一般为纳秒(ns)
(3) 时间量子Tq:
NBT 表示的是一个位时间tBit内包含Tq的个数。
(4) 传输延迟时间tPTS
CAN报文在CAN总线上的传输时,物理延迟包含两个部分:
- 在CAN-BUS上传输造成的延迟
- 在节点上传输造成延迟
按照CAN通信协议的规定,补偿给传播延迟的时间长度要至少等于实际实际传播延迟时长的2被,即:
需要注意的是:
Tips: 在CAN总线通信系统中是以时间量子Tq来度量时间的,所以如果延迟补偿时间tPTS = 3.1Tq,那么这个时候要取:tPTS = 4Tq。
(5)相位缓冲段
相位缓冲段的时间长度分为两种情况:
if (NBT-1-tPTS_Tq)/2==偶数PBS1_Tq = PBS2_Tq = (NBT-1-tPTS_Tq)/2
elsePBS1_Tq = (NBT-1-tPTS_Tq)/2PBS2_Tq = PBS1_Tq + 1
- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
- 6
(6) 同步跳转宽度
(7) 验证晶振误差Df
CAN总线的晶振误差必须同时满足下面三个条件:
-
-
Df<=min(PBS1_Tq,PBS2_Tq)2×(13×NBT−PBS2_Tq)Df<=min(PBS1_Tq,PBS2_Tq)2×(13×NBT−PBS2_Tq)
-
-
Df≤1.58%Df≤1.58%
4 例子
以下面的例子来讲述位定时参数的确定方法:
MCU晶振16MHz,位速率1Mbps,总线长度20m,单位总线延迟5ns/m,物理接口的发送接收延迟150ns(1)晶振时钟周期:T=1s/16MHz = 62.5ns
(2)位时间 :tBit = 1/1Mbps = 1000ns
(3)BPR和NBT:考虑到 T = 125ns,tBit = 1000ns,所以BPR只能取值为1,才能满足NBT∈[8,25],于是预分频数BPR=1;
(4)CAN时钟周期Tq = 2 × 62.5 × 1 = 125ns
(5)NBT = 8
(6)传输延迟时间tPTS
tPTS=2×(20×5+150)=500nstPTS=2×(20×5+150)=500ns
所以
tPTS_Tq=tPTSTq=500125=4tPTS_Tq=tPTSTq=500125=4
于是NBT=8个Tq的长度中需要有4个Tq用于补偿传播延迟,于是还剩下4个Tq,
SS同步段长度固定占据1个Tq,还剩3个Tq,于是PBS1分配一个Tq,PBS2分配2个Tq。
(7)同步跳转宽度
SJW=min{PBS1,4}=1SJW=min{PBS1,4}=1
(8)晶振误差Df<=SJW(2×10×NBT)=1(2×10×8)=0.00625Df<=SJW(2×10×NBT)=1(2×10×8)=0.00625 -
-
-
Df<=min(PBS1_Tq,PBS2_Tq)2×(13×NBT−PBS2_Tq)=12×(13×8−2)=0.00490Df<=min(PBS1_Tq,PBS2_Tq)2×(13×NBT−PBS2_Tq)=12×(13×8−2)=0.00490
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2024/4/30 9:42:49 - 配置失败还原请勿关闭计算机,电脑开机屏幕上面显示,配置失败还原更改 请勿关闭计算机 开不了机 这个问题怎么办...
解析如下:1、长按电脑电源键直至关机,然后再按一次电源健重启电脑,按F8健进入安全模式2、安全模式下进入Windows系统桌面后,按住“winR”打开运行窗口,输入“services.msc”打开服务设置3、在服务界面,选中…...
2022/11/19 21:17:18 - 错误使用 reshape要执行 RESHAPE,请勿更改元素数目。
%读入6幅图像(每一幅图像的大小是564*564) f1 imread(WashingtonDC_Band1_564.tif); subplot(3,2,1),imshow(f1); f2 imread(WashingtonDC_Band2_564.tif); subplot(3,2,2),imshow(f2); f3 imread(WashingtonDC_Band3_564.tif); subplot(3,2,3),imsho…...
2022/11/19 21:17:16 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机...
win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”问题的解决方法在win7系统关机时如果有升级系统的或者其他需要会直接进入一个 等待界面,在等待界面中我们需要等待操作结束才能关机,虽然这比较麻烦,但是对系统进行配置和升级…...
2022/11/19 21:17:15 - 台式电脑显示配置100%请勿关闭计算机,“准备配置windows 请勿关闭计算机”的解决方法...
有不少用户在重装Win7系统或更新系统后会遇到“准备配置windows,请勿关闭计算机”的提示,要过很久才能进入系统,有的用户甚至几个小时也无法进入,下面就教大家这个问题的解决方法。第一种方法:我们首先在左下角的“开始…...
2022/11/19 21:17:14 - win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...
置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题,电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update,请勿关机”(如下图所示),而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢?一切都是正常操作的,为什么开时机呈现“正…...
2022/11/19 21:17:13 - 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...
Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57