树莓派4b使用记录(一):在树莓派4b使用python-opencv打开海康工业相机及遇到的问题与解决方法
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树莓派4b使用记录(一):在树莓派4b使用python-opencv打开海康工业相机及遇到的问题与解决方法
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一、在树莓派上安装海康工业机器人的MVS软件包(Linux版本)
海康工业机器人软件下载地址:[https://www.hikrobotics.com/cn/machinevision/service/download?module=0],打开后如下图所示,找到所需要的的版本。
找到Linux下载安装包,我这里下载的是MVS V2.1.0(Linux)版本。
点击下载,开始下载安装包,下载完成将安装包移到u盘上,再插入到树莓派上(这里我用的VNC软件去操控树莓派)。新建了一个文件linux-mvs,将下载好后的安装包放入此文件夹下
将下载好的文件解压后得到下列文件,这其中,树莓派选择文件名中armfhf的两个文件,如果是linux-PC端可以选择x86_84,jetson选择aarch64,i386是32位的linux-PC.在linux安装MVS软件,有两种方式使用一种即可,这里我只介绍我使用的安装方法。
打开终端,通过cd 命令进入到当前文件夹,准备解压文件。
通过dpkg包安装
打开终端,通过cd 命令进入到当前文件夹,运行如下命令:sudo dpkg –i MVS-2.1.0_armhf_20201228.deb,此时将MVS软件安装在了/opt/MVS路径下:
到这一步,在树莓派上安装MVS就安装成功了!
二、使用python-Opencv打开海康工业相机
使用python程序打开海康工业相机,需要调用MVS软件中的.py文件,具体路径在在/opt/MVS/Samples/armhf/Python/MvImport,打开这个文件中的MvCameraControl_class.py文件,查看这个语句,MvCamCtrldll,这是打开工业相机的关键,是调用了动态链接库
这个语句它默认调用的是/opt/MVS/lib/armhf中的文件,实际程序运行中最大的问题也在这里,树莓派与Linux系统的调用不同之处也在这里,树莓派并不会自动添加MVS调用的动态链接路径,需要我们手动添加动态链接的路径。为了防止调用失败,出现文件无法查询 比如如下的错误:
OSError:libGCBase_gcc46_v3_0.so:cannot open shared object file:No such file or directory。
有则我们需要对树莓派的/etc/ld.so.conf.d 目录下的文件进行修改,添加我们想要路径。
可以新建文件,或者在已有的文件中,添加我们需要的路径即可。如图所示:
添加完成后,保存文件。在修改文件时或者查询文件时,若出现权限不够问题,利用“chmod 777 /文件名”命令去修改文件权限。即可改为权限为任何人,这样就可以任意修改文件了:
在保存完成后,打开终端,输入sudo ldconfig 命令,这样就完成配置了。
最后运行程序,可以看到成功打开了相机。
三、在jetson nano 下打开海康工业相机
在jetson nano 下打开此相机,安装MVS安装包顺序与在树莓派下安装的流程不变,但安装包变为安装sudo dpkg –i MVS-2.1.0_aarch64_20201228.deb。
程序中也要修改这条语句sys.path.append("/opt/MVS/Samples/armhf/Python/MvImport “)将其改为sys.path.append(”/opt/MVS/Samples/aarch/Python/MvImport ")(具体以实际文件名称为主!)
然后检查/etc/ld.so.conf.d 目录下的文件,是否有aarch64的相关文件,有则无需修改,没有则参照树莓派手动添加动态链接的路径的方法。
之后便可以运行程序了,若在运行程序中出现 Failed to load modile “Canberra-get-module”
解决方案:打开终端,输入sudo apt-get install libcanberra-gtk-moudle。相机打开运行如下:
程序主要代码如下:
import sys
from ctypes import *
import os
import numpy as np
import time
#from Camera import Camera
#from FTPService import FTPService
#from GPIO_set import GPIO_set
import cv2
#import configparsersys.path.append("/opt/MVS/Samples/armhf/Python/MvImport") #打开MVS中的MvImport文件,对于不同系统打开的文件路径跟随实际文件路径变化即可
from MvCameraControl_class import * #调用了MvCameraControl_class.py文件class HKCamera():def __init__(self, CameraIdx=0, log_path=None):# enumerate all the camera devicesdeviceList = self.enum_devices()# generate a camera instanceself.camera = self.open_camera(deviceList, CameraIdx, log_path)self.start_camera()def __del__(self):if self.camera is None:return# 停止取流ret = self.camera.MV_CC_StopGrabbing()if ret != 0:raise Exception("stop grabbing fail! ret[0x%x]" % ret)# 关闭设备ret = self.camera.MV_CC_CloseDevice()if ret != 0:raise Exception("close deivce fail! ret[0x%x]" % ret)# 销毁句柄ret = self.camera.MV_CC_DestroyHandle()if ret != 0:raise Exception("destroy handle fail! ret[0x%x]" % ret)@staticmethoddef enum_devices(device=0, device_way=False):"""device = 0 枚举网口、USB口、未知设备、cameralink 设备device = 1 枚举GenTL设备"""if device_way == False:if device == 0:cameraType = MV_GIGE_DEVICE | MV_USB_DEVICE | MV_UNKNOW_DEVICE | MV_1394_DEVICE | MV_CAMERALINK_DEVICEdeviceList = MV_CC_DEVICE_INFO_LIST()# 枚举设备ret = MvCamera.MV_CC_EnumDevices(cameraType, deviceList)if ret != 0:raise Exception("enum devices fail! ret[0x%x]" % ret)return deviceListelse:passelif device_way == True:passdef open_camera(self, deviceList, CameraIdx, log_path):# generate a camera instancecamera = MvCamera()# 选择设备并创建句柄stDeviceList = cast(deviceList.pDeviceInfo[CameraIdx], POINTER(MV_CC_DEVICE_INFO)).contentsif log_path is not None:ret = self.camera.MV_CC_SetSDKLogPath(log_path)if ret != 0:raise Exception("set Log path fail! ret[0x%x]" % ret)# 创建句柄,生成日志ret = camera.MV_CC_CreateHandle(stDeviceList)if ret != 0:raise Exception("create handle fail! ret[0x%x]" % ret)else:# 创建句柄,不生成日志ret = camera.MV_CC_CreateHandleWithoutLog(stDeviceList)if ret != 0:raise Exception("create handle fail! ret[0x%x]" % ret)# 打开相机ret = camera.MV_CC_OpenDevice(MV_ACCESS_Exclusive, 0)if ret != 0:raise Exception("open device fail! ret[0x%x]" % ret)return cameradef start_camera(self):stParam = MVCC_INTVALUE()memset(byref(stParam), 0, sizeof(MVCC_INTVALUE))ret = self.camera.MV_CC_GetIntValue("PayloadSize", stParam)if ret != 0:raise Exception("get payload size fail! ret[0x%x]" % ret)self.nDataSize = stParam.nCurValueself.pData = (c_ubyte * self.nDataSize)()self.stFrameInfo = MV_FRAME_OUT_INFO_EX()memset(byref(self.stFrameInfo), 0, sizeof(self.stFrameInfo))self.camera.MV_CC_StartGrabbing()def get_Value(self, param_type, node_name):""":param cam: 相机实例:param_type: 获取节点值得类型:param node_name: 节点名 可选 int 、float 、enum 、bool 、string 型节点:return: 节点值"""if param_type == "int_value":stParam = MVCC_INTVALUE_EX()memset(byref(stParam), 0, sizeof(MVCC_INTVALUE_EX))ret = self.camera.MV_CC_GetIntValueEx(node_name, stParam)if ret != 0:raise Exception("获取 int 型数据 %s 失败 ! 报错码 ret[0x%x]" % (node_name, ret))return stParam.nCurValueelif param_type == "float_value":stFloatValue = MVCC_FLOATVALUE()memset(byref(stFloatValue), 0, sizeof(MVCC_FLOATVALUE))ret = self.camera.MV_CC_GetFloatValue(node_name, stFloatValue)if ret != 0:raise Exception("获取 float 型数据 %s 失败 ! 报错码 ret[0x%x]" % (node_name, ret))return stFloatValue.fCurValueelif param_type == "enum_value":stEnumValue = MVCC_ENUMVALUE()memset(byref(stEnumValue), 0, sizeof(MVCC_ENUMVALUE))ret = self.camera.MV_CC_GetEnumValue(node_name, stEnumValue)if ret != 0:raise Exception("获取 enum 型数据 %s 失败 ! 报错码 ret[0x%x]" % (node_name, ret))return stEnumValue.nCurValueelif param_type == "bool_value":stBool = c_bool(False)ret = self.camera.MV_CC_GetBoolValue(node_name, stBool)if ret != 0:raise Exception("获取 bool 型数据 %s 失败 ! 报错码 ret[0x%x]" % (node_name, ret))return stBool.valueelif param_type == "string_value":stStringValue = MVCC_STRINGVALUE()memset(byref(stStringValue), 0, sizeof(MVCC_STRINGVALUE))ret = self.camera.MV_CC_GetStringValue(node_name, stStringValue)if ret != 0:raise Exception("获取 string 型数据 %s 失败 ! 报错码 ret[0x%x]" % (node_name, ret))return stStringValue.chCurValueelse:return Nonedef set_Value(self, param_type, node_name, node_value):""":param cam: 相机实例:param param_type: 需要设置的节点值得类型int:float:enum: 参考于客户端中该选项的 Enum Entry Value 值即可bool: 对应 0 为关,1 为开string: 输入值为数字或者英文字符,不能为汉字:param node_name: 需要设置的节点名:param node_value: 设置给节点的值:return:"""if param_type == "int_value":ret = self.camera.MV_CC_SetIntValueEx(node_name, int(node_value))if ret != 0:raise Exception("设置 int 型数据节点 %s 失败 ! 报错码 ret[0x%x]" % (node_name, ret))elif param_type == "float_value":ret = self.camera.MV_CC_SetFloatValue(node_name, float(node_value))if ret != 0:raise Exception("设置 float 型数据节点 %s 失败 ! 报错码 ret[0x%x]" % (node_name, ret))elif param_type == "enum_value":ret = self.camera.MV_CC_SetEnumValue(node_name, node_value)if ret != 0:raise Exception("设置 enum 型数据节点 %s 失败 ! 报错码 ret[0x%x]" % (node_name, ret))elif param_type == "bool_value":ret = self.camera.MV_CC_SetBoolValue(node_name, node_value)if ret != 0:raise Exception("设置 bool 型数据节点 %s 失败 ! 报错码 ret[0x%x]" % (node_name, ret))elif param_type == "string_value":ret = self.camera.MV_CC_SetStringValue(node_name, str(node_value))if ret != 0:raise Exception("设置 string 型数据节点 %s 失败 ! 报错码 ret[0x%x]" % (node_name, ret))def set_exposure_time(self, exp_time):self.set_Value(param_type="float_value", node_name="ExposureTime", node_value=exp_time)def get_exposure_time(self):return self.get_Value(param_type="float_value", node_name="ExposureTime")def get_image(self, width=None):""":param cam: 相机实例:active_way:主动取流方式的不同方法 分别是(getImagebuffer)(getoneframetimeout):return:"""ret = self.camera.MV_CC_GetOneFrameTimeout(self.pData, self.nDataSize, self.stFrameInfo, 1000)if ret == 0:image = np.asarray(self.pData).reshape((self.stFrameInfo.nHeight, self.stFrameInfo.nWidth))if width is not None:image = cv2.resize(image, (width, int(self.stFrameInfo.nHeight * width / self.stFrameInfo.nWidth)))passreturn imageelse:return Nonedef show_runtime_info(self, image):exp_time = self.get_exposure_time()cv2.putText(image, ("exposure time = %1.1fms" % (exp_time * 0.001)), (20, 50), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, 255, 1)if __name__ == '__main__':camera = HKCamera()try:while True:image = camera.get_image(width=800)if image is not None:camera.show_runtime_info(image)cv2.imshow("", image)key = cv2.waitKey(50) & 0xFFif key == ord('e') or key == ord('E'):cv2.destroyAllWindows()breakexcept Exception as e:print(e)
参考大神文章:
linux下添加动态链接库路径的方法:https://www.cnblogs.com/ostin/p/9193029.html。
海康Camera MVS Linux SDK二次开发封装ROS packge过程记录(c++):https://blog.csdn.net/weixin_41965898/article/details/116801491。
python调用海康工业相机并用opencv显示(整体实现,在windows下):https://blog.csdn.net/qq_39570716/article/details/114066097?spm=1001.2014.3001.5501。
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2024/4/25 18:39:14 - 氧生福地 玩美北湖(下)——奔跑吧骚年!
原标题:氧生福地 玩美北湖(下)——奔跑吧骚年!让我们红尘做伴 活得潇潇洒洒 策马奔腾共享人世繁华 对酒当歌唱出心中喜悦 轰轰烈烈把握青春年华 让我们红尘做伴 活得潇潇洒洒 策马奔腾共享人世繁华 对酒当歌唱出心中喜悦 轰轰烈烈把握青春年华 啊……啊……啊 两…...
2024/4/26 23:04:58 - 扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客,小姐姐注意了!
原标题:扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客,小姐姐注意了!扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客!当行业里的某一品项火爆了,就会有很多商家蹭热度,装逼忽悠,最近火爆朋友圈的医用面膜,被沾上了污点,到底怎么回事呢? “比普通面膜安全、效果好!痘痘、痘印、敏感肌都能用…...
2024/4/27 23:24:42 - 「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜
原标题:「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜丽彦妆铁皮石斛医用面膜|石斛多糖无菌修护补水贴19大优势: 1、铁皮石斛:自唐宋以来,一直被列为皇室贡品,铁皮石斛生于海拔1600米的悬崖峭壁之上,繁殖力差,产量极低,所以古代仅供皇室、贵族享用 2、铁皮石斛自古民间…...
2024/4/25 18:39:00 - 丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者
原标题:丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者【公司简介】 广州华彬企业隶属香港华彬集团有限公司,专注美业21年,其旗下品牌: 「圣茵美」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「圣仪轩」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「花茵莳」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「丽彦妆」专注医学护…...
2024/4/26 19:46:12 - 广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!
原标题:广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM流程及注意事项解读: 械字号医用面膜,其实在我国并没有严格的定义,通常我们说的医美面膜指的应该是一种「医用敷料」,也就是说,医用面膜其实算作「医疗器械」的一种,又称「医用冷敷贴」。 …...
2024/4/27 11:43:08 - 械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?
原标题:械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?医用眼膜/械字号眼膜/医用冷敷眼贴 凝胶层为亲水高分子材料,含70%以上的水分。体表皮肤温度传导到本产品的凝胶层,热量被凝胶内水分子吸收,通过水分的蒸发带走大量的热量,可迅速地降低体表皮肤局部温度,减轻局部皮肤的灼…...
2024/4/27 8:32:30 - 配置失败还原请勿关闭计算机,电脑开机屏幕上面显示,配置失败还原更改 请勿关闭计算机 开不了机 这个问题怎么办...
解析如下:1、长按电脑电源键直至关机,然后再按一次电源健重启电脑,按F8健进入安全模式2、安全模式下进入Windows系统桌面后,按住“winR”打开运行窗口,输入“services.msc”打开服务设置3、在服务界面,选中…...
2022/11/19 21:17:18 - 错误使用 reshape要执行 RESHAPE,请勿更改元素数目。
%读入6幅图像(每一幅图像的大小是564*564) f1 imread(WashingtonDC_Band1_564.tif); subplot(3,2,1),imshow(f1); f2 imread(WashingtonDC_Band2_564.tif); subplot(3,2,2),imshow(f2); f3 imread(WashingtonDC_Band3_564.tif); subplot(3,2,3),imsho…...
2022/11/19 21:17:16 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机...
win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”问题的解决方法在win7系统关机时如果有升级系统的或者其他需要会直接进入一个 等待界面,在等待界面中我们需要等待操作结束才能关机,虽然这比较麻烦,但是对系统进行配置和升级…...
2022/11/19 21:17:15 - 台式电脑显示配置100%请勿关闭计算机,“准备配置windows 请勿关闭计算机”的解决方法...
有不少用户在重装Win7系统或更新系统后会遇到“准备配置windows,请勿关闭计算机”的提示,要过很久才能进入系统,有的用户甚至几个小时也无法进入,下面就教大家这个问题的解决方法。第一种方法:我们首先在左下角的“开始…...
2022/11/19 21:17:14 - win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...
置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题,电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update,请勿关机”(如下图所示),而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢?一切都是正常操作的,为什么开时机呈现“正…...
2022/11/19 21:17:13 - 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...
Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57