参考声明

本文参考点云侠的Win10 系统下VisualStudio2019 配置点云库 PCL1.11.0一文，根据原文配置PCL 1.11.0的步骤，配置了PCL1.12.0，原文链接如下：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/106347482
本文参考：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/106347482
声明： 若有侵权，请联系删除！

一、下载PCL1.12.0

Github下载地址：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases
下载如图所示的：PCL-1.12.0-AllInOne-msvc2019-win64.exe和pcl-1.12.0-rc1-pdb-msvc2019-win64.zip文件

二、安装PCL1.12.0

2.1 安装“PCL-1.12.0-AllInOne-msvc2019-win64.exe”。
（1）点击下一步，点击我接受


（2）选择第二个，自动添加系统变量

（3）自己选择安装路径，这里我选择D盘。

（4）接下来顺着往下点击下一步安装。
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/0da8701ce9f

2.2 安装完成之后打开文件夹 D:\UserWork\PCL 1.12.0\3rdParty\OpenNI2
双击OpenNI-Windows-x64-2.2 选择路径（D:\UserWork\PCL 1.12.0\3rdParty\OpenNI2）安装即可。
对于一些电脑可能会出现安装OpenNI2时未弹出，默认安装在C盘的情况。如笔者的电脑就是OpenNI2安装到了C盘的Program Files文件夹下（C:\Program Files\OpenNI2），此时需要到目标文件夹双击安装程序，先点击REMOVE，将原本安装到c盘的卸载掉，之后重新安装到目标文件夹下。

2.3 全部安装完成后，将pcl-1.12.0-pdb-msvc2019-win64.zip解压后的.pdb文件拷贝到（D:\UserWork\PCL 1.12.0\bin）中。
2.4 设置环境变量：右击此电脑—属性—高级系统设置—高级—环境变量—用户变量—Path—编辑!

如下图所示，设置完成后重启电脑。

在这里直接给出，防止出现错误（依次添加）：

%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin
%OPENNI2_REDIST64%
%OPENNI2_LIB64%
%OPENNI2_INCLUDE64%

到此，环境变量的配置完成。

三、VS2019相关设置

3.1 新建空项目，解决方案配置选择Debug，解决方案平台选择x64。

3.2 新建一个C++源文件

3.3 右击新建的项目—属性：打开属性表

3.4 配置属性—调试—环境—添加：

PATH=D:\UserWork\PCL 1.12.0\\bin;D:\UserWork\PCL 1.12.0\\3rdParty\FLANN\bin;D:\UserWork\PCL 1.12.0\\3rdParty\VTK\bin;D:\UserWork\PCL 1.12.0\\3rdParty\OpenNI2\Tools

3.5 C/C++—语言—符合模式：否

3.6 C/C++—常规—SDL检查：否

四、配置PCL1.11.0

1 . 打开属性管理器之后，选择Release|X64—单击Release|X64左侧倒三角—右击选择 添加新项目属性表并命名为PCL1.12.0

4.4 双击新添加的属性表—VC++目录—包含目录，添加7个include路径

具体添加的include路径如下：

D:\UserWork\PCL 1.12.0\include\pcl-1.12
D:\UserWork\PCL 1.12.0\3rdParty\Boost\include\boost-1_76
D:\UserWork\PCL 1.12.0\3rdParty\Eigen\eigen3
D:\UserWork\PCL 1.12.0\3rdParty\FLANN\include
D:\UserWork\PCL 1.12.0\3rdParty\Qhull\include
D:\UserWork\PCL 1.12.0\3rdParty\VTK\include\vtk-9.0
D:\UserWork\PCL 1.12.0\3rdParty\OpenNI2\Include

4.5 VC++目录—库目录，添加6个lib路径

具体添加的lib路径如下：

D:\UserWork\PCL 1.12.0\lib
D:\UserWork\PCL 1.12.0\3rdParty\Boost\lib
D:\UserWork\PCL 1.12.0\3rdParty\FLANN\lib
D:\UserWork\PCL 1.12.0\3rdParty\Qhull\lib
D:\UserWork\PCL 1.12.0\3rdParty\OpenNI2\Lib
D:\UserWork\PCL 1.12.0\3rdParty\VTK\lib

4.6 C/C++—预处理器—预处理器定义—添加：

BOOST_USE_WINDOWS_H
NOMINMAX
_CRT_SECURE_NO_DEPRECATE

4.7 链接器—输入—附加依赖项——添加PCL和VTK的相关lib文件。这里笔者用的Release版本。这里批量添加.lib文件可以参考我的另一篇博客。

pcl_common.lib
pcl_features.lib
pcl_filters.lib
pcl_io.lib
pcl_io_ply.lib
pcl_kdtree.lib
pcl_keypoints.lib
pcl_ml.lib
pcl_octree.lib
pcl_outofcore.lib
pcl_people.lib
pcl_recognition.lib
pcl_registration.lib
pcl_sample_consensus.lib
pcl_search.lib
pcl_segmentation.lib
pcl_stereo.lib
pcl_surface.lib
pcl_tracking.lib
pcl_visualization.lib
vtkChartsCore-9.0.lib
vtkCommonColor-9.0.lib
vtkCommonComputationalGeometry-9.0.lib
vtkCommonCore-9.0.lib
vtkCommonDataModel-9.0.lib
vtkCommonExecutionModel-9.0.lib
vtkCommonMath-9.0.lib
vtkCommonMisc-9.0.lib
vtkCommonSystem-9.0.lib
vtkCommonTransforms-9.0.lib
vtkDICOMParser-9.0.lib
vtkDomainsChemistry-9.0.lib
vtkDomainsChemistryOpenGL2-9.0.lib
vtkdoubleconversion-9.0.lib
vtkexodusII-9.0.lib
vtkexpat-9.0.lib
vtkFiltersAMR-9.0.lib
vtkFiltersCore-9.0.lib
vtkFiltersExtraction-9.0.lib
vtkFiltersFlowPaths-9.0.lib
vtkFiltersGeneral-9.0.lib
vtkFiltersGeneric-9.0.lib
vtkFiltersGeometry-9.0.lib
vtkFiltersHybrid-9.0.lib
vtkFiltersHyperTree-9.0.lib
vtkFiltersImaging-9.0.lib
vtkFiltersModeling-9.0.lib
vtkFiltersParallel-9.0.lib
vtkFiltersParallelImaging-9.0.lib
vtkFiltersPoints-9.0.lib
vtkFiltersProgrammable-9.0.lib
vtkFiltersSelection-9.0.lib
vtkFiltersSMP-9.0.lib
vtkFiltersSources-9.0.lib
vtkFiltersStatistics-9.0.lib
vtkFiltersTexture-9.0.lib
vtkFiltersTopology-9.0.lib
vtkFiltersVerdict-9.0.lib
vtkfreetype-9.0.lib
vtkGeovisCore-9.0.lib
vtkgl2ps-9.0.lib
vtkglew-9.0.lib
vtkhdf5-9.0.lib
vtkhdf5_hl-9.0.lib
vtkImagingColor-9.0.lib
vtkImagingCore-9.0.lib
vtkImagingFourier-9.0.lib
vtkImagingGeneral-9.0.lib
vtkImagingHybrid-9.0.lib
vtkImagingMath-9.0.lib
vtkImagingMorphological-9.0.lib
vtkImagingSources-9.0.lib
vtkImagingStatistics-9.0.lib
vtkImagingStencil-9.0.lib
vtkInfovisCore-9.0.lib
vtkInfovisLayout-9.0.lib
vtkInteractionImage-9.0.lib
vtkInteractionStyle-9.0.lib
vtkInteractionWidgets-9.0.lib
vtkIOAMR-9.0.lib
vtkIOAsynchronous-9.0.lib
vtkIOCityGML-9.0.lib
vtkIOCore-9.0.lib
vtkIOEnSight-9.0.lib
vtkIOExodus-9.0.lib
vtkIOExport-9.0.lib
vtkIOExportGL2PS-9.0.lib
vtkIOExportPDF-9.0.lib
vtkIOGeometry-9.0.lib
vtkIOImage-9.0.lib
vtkIOImport-9.0.lib
vtkIOInfovis-9.0.lib
vtkIOLegacy-9.0.lib
vtkIOLSDyna-9.0.lib
vtkIOMINC-9.0.lib
vtkIOMotionFX-9.0.lib
vtkIOMovie-9.0.lib
vtkIONetCDF-9.0.lib
vtkIOOggTheora-9.0.lib
vtkIOParallel-9.0.lib
vtkIOParallelXML-9.0.lib
vtkIOPLY-9.0.lib
vtkIOSegY-9.0.lib
vtkIOSQL-9.0.lib
vtkIOTecplotTable-9.0.lib
vtkIOVeraOut-9.0.lib
vtkIOVideo-9.0.lib
vtkIOXML-9.0.lib
vtkIOXMLParser-9.0.lib
vtkjpeg-9.0.lib
vtkjsoncpp-9.0.lib
vtklibharu-9.0.lib
vtklibproj-9.0.lib
vtklibxml2-9.0.lib
vtkloguru-9.0.lib
vtklz4-9.0.lib
vtklzma-9.0.lib
vtkmetaio-9.0.lib
vtknetcdf-9.0.lib
vtkogg-9.0.lib
vtkParallelCore-9.0.lib
vtkParallelDIY-9.0.lib
vtkpng-9.0.lib
vtkpugixml-9.0.lib
vtkRenderingAnnotation-9.0.lib
vtkRenderingContext2D-9.0.lib
vtkRenderingContextOpenGL2-9.0.lib
vtkRenderingCore-9.0.lib
vtkRenderingFreeType-9.0.lib
vtkRenderingGL2PSOpenGL2-9.0.lib
vtkRenderingImage-9.0.lib
vtkRenderingLabel-9.0.lib
vtkRenderingLOD-9.0.lib
vtkRenderingOpenGL2-9.0.lib
vtkRenderingSceneGraph-9.0.lib
vtkRenderingUI-9.0.lib
vtkRenderingVolume-9.0.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL2-9.0.lib
vtkRenderingVtkJS-9.0.lib
vtksqlite-9.0.lib
vtksys-9.0.lib
vtkTestingRendering-9.0.lib
vtktheora-9.0.lib
vtktiff-9.0.lib
vtkverdict-9.0.lib
vtkViewsContext2D-9.0.lib
vtkViewsCore-9.0.lib
vtkViewsInfovis-9.0.lib
vtkWrappingTools-9.0.lib
vtkzlib-9.0.lib

4.8 添加完成后可保存上述的属性表文件（PCL1.12.0.props），再新的工程中只需复制改属性表文件到工程目录下，并利用vs添加现有属性表即可

五、测试代码

#include <iostream>
#include <vector>
#include <ctime>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/octree/octree.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
using namespace std;
int main(int argc, char** argv)
{srand((unsigned int)time(NULL));pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);// 创建点云数据cloud->width = 1000;cloud->height = 1;cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height);for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i){cloud->points[i].x = 1024.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);cloud->points[i].y = 1024.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);cloud->points[i].z = 1024.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);}pcl::octree::OctreePointCloudSearch<pcl::PointXYZ> octree(0.1);octree.setInputCloud(cloud);octree.addPointsFromInputCloud();pcl::PointXYZ searchPoint;searchPoint.x = 1024.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);searchPoint.y = 1024.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);searchPoint.z = 1024.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);//半径内近邻搜索vector<int>pointIdxRadiusSearch;vector<float>pointRadiusSquaredDistance;float radius = 256.0f * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);cout << "Neighbors within radius search at (" << searchPoint.x<< " " << searchPoint.y<< " " << searchPoint.z<< ") with radius=" << radius << endl;if (octree.radiusSearch(searchPoint, radius, pointIdxRadiusSearch, pointRadiusSquaredDistance) > 0){for (size_t i = 0; i < pointIdxRadiusSearch.size(); ++i)cout << "    " << cloud->points[pointIdxRadiusSearch[i]].x<< " " << cloud->points[pointIdxRadiusSearch[i]].y<< " " << cloud->points[pointIdxRadiusSearch[i]].z<< " (squared distance: " << pointRadiusSquaredDistance[i] << ")" << endl;}// 初始化点云可视化对象boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer>viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("显示点云"));viewer->setBackgroundColor(100, 100, 100);  //设置背景颜色为白色  0 0 0 // 对点云着色可视化 (red).pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ>target_color(cloud, 255, 0, 0);viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, target_color, "target cloud");viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "target cloud");// 等待直到可视化窗口关闭while (!viewer->wasStopped()){viewer->spinOnce(100);boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(1000));}return (0);
}

若运行有如下结果，则表示安装成功！

六、附录—获取自己的链接库列表

win+r调出“运行”窗口并输出cmd
输入：D: 回车 定位到D盘（定位到自己的PCL安装盘）
输入：cd D:\UserWork\PCL 1.12.0\3rdParty\VTK\lib 回车 （填自己的路径）
输入：dir /b *.lib *>0.txt 回车 

这时打开你对应路劲的目录，多了一个0.txt文件，里面存了你这个文件夹里所有链接库名字。
由于每一个Debug版本和Release版本的链接库是挨在一起的。写一个读取文档并对其分别保存就行了。
具体代码如下：（主要功能是读取一个txt文件，将其中奇数行和偶数行单独输出到新的txt文档。）

#include <iostream>
#include <string>
#include <fstream> 
#include <iostream>
using namespace std;int main()
{ifstream txtfile;//打开读取的文件ofstream txt01;//保存的文件ofstream txt02;//保存的文件string temp;int index = 0;//用于判断奇偶txtfile.open("0.txt", ios::in);while (!txtfile.eof())            // 若未到文件结束一直循环{getline(txtfile, temp);//一行一行读取if (index%2==0)//判断除以2的余数，即为奇偶的判断{txt01.open("1.txt", ios::app);txt01 << temp;txt01 << endl;txt01.close();}else{txt02.open("2.txt", ios::app);txt02 << temp;txt02 << endl;txt02.close();}index++;}txtfile.close();   //关闭文件txtfile.close();txt01.close();txt02.close();return 0;
}