工业机器人的基础架构你知道多少呢?和你心里所想有出入吗
机器人不仅可以服务于消费者的日常起居,还可以在工业领域协助企业共同工作。本期主要是针对工业机器人的结果展开话题的!
机器人不仅可以服务于消费者的日常起居,还可以在工业领域协助企业共同工作。本期主要是针对工业机器人的结果展开话题的!机械系统通常包括机座、立柱、腰关节、臂关节、腕关节和手爪等,构成一个多自由度的机械系统。
如果工业机器人的机身具备行走机构便构成行走机器人;如果机身不具备行走及腰转机构,则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端执行器是直接装在手腕上的一个重要部件,它可以是两手指或多手指的手爪,也可以是喷漆枪、焊枪等作业工具。
主体结构的基本形式
工业机器人主体结构中各个关节运动副和连杆构件组成了不同的坐标形式。常见的主体结构形式有:直角坐标形式、圆柱坐标形式、球面坐标形式、关节坐标形式。
1. 直角坐标形式机器人
如下图所示,这一类机器人手部空间的位置变化是通过沿 着三个相互垂直的轴线移动来实现的,这类形式的机器人常应用 于生产设备的上下料和高精度的装配和检测作业。一般直角坐标 形式机器人的手臂可垂直上下移动轴方向),并可以沿着滑架和横梁上的导轨行水平二维平面的移动。显 然直角坐标形式机器人结构具有3个自由度。
图片 直角坐标系机器人结构简图
直角坐标形式机器人具有如下优点:结构简单。编程容易,在尤,r,z三个方向的运动没有耦合,便 于控制系统的设计。直线运动速度快,定位精度高,避障性能较好。同时由于该类型机器人必须采用导轨,也有如下缺点和问题:
(1)动作范围小,灵活性较差。
(2)导轨结构较复杂,维护比较困难,导轨暴露面大,不如转动关节密封性好。
(3)结构尺寸较大,占地面积较大。
(4)移动部分惯量较大,增加了对驱动性能的要求。
2.圆柱坐标形式机器人
圆柱坐标机器人通过两个移动和一个转动来实现手部空间位置的改变,其主体具有3个自由度:腰部转动、升降运动,手臂伸缩运动。
圆柱坐标系机器人结构简图
圆柱坐标形式机器人主要有如下优点:
控制精度较高,控制较简单,结构紧凑。
对比直角坐标形式,在垂直和径向的两个往复运动可以采用伸缩套筒式结构,在腰 部转动时可以把手臂缩回去,从而减小了转动惯量,改善了力学负载。
圆柱坐标形式机器人的主要缺点是:
由于机身结构的原因,手臂不能到达底部,减小了 机器人的工作范围,同时结构也较庞大。
3.球面坐标形式机器人
机械手能够做里外伸缩移动,在垂直平面内摆动已经绕底座在水平面内移动,因为这种机器人的工作空间形成球面的一部分,故称为球面坐标机器人,其设计和控制系统比较复杂,美国Unimation公司的UnimaTIon系列机器人就是球面坐标形式的代表,其手臂伸缩采用液压驱动的移动关节,绕垂直和水平轴线的转动也采用了液压伺服系统。
球面坐标形式机器人的特点是:
占地面积较小,结构紧凑,位置精度尚可,但避障性能较差,存在平衡问题。
4.关节坐标形式机器人
这种类型的机器人主要由底座、大臂和小臂组成。大臂和小臂间的转动关节称为肘关节,大臂和底座间的转动关节称为肩关节。底座可以绕垂直轴线转动,称为腰关节。它是一种广泛应用的拟人化机器人。
关节坐标形式机器人主要有以下优点:
(1)结构紧凑,占地面积小。
(2)灵活性好,手部到达位置好,具有较好的避障性能。
(3)没有移动关节,关节密封性能好,摩擦小,惯量小。
(4)关节驱动力小,能耗较低。
关节坐标形式机器人的缺点有:
(1)运动过程中存在平衡问题,控制存在耦合。
(2)当大臂和小臂舒展开时,机器人结构刚度较低。
主体结构的设计
工业机器人主体结构及其机身设计时需要注意,作为整个机器人支撑的主体应该具有足够大的刚度、强度和稳定性;主体结构自身应该保证运动灵活,避免在结构设计上出现自锁卡死的问题,选择合适的驱动方式,结构布置合理。
此外机器人主体结构材料的选择方面,应从机器人的性能要求和满足机器人的设计和制作要求出发。同普通机械结构的设计类似,用来支撑、连接、固定机器人的各部分的材料应该是结构性的材料。
另外考虑到机器人整体也是运动的,其材料质量应轻。精密机器人对材料的刚度和振动方面均有要求,控制振动也需要从减轻重量和抑制振动两方面考虑,也与材料自身的抗振性紧密相关。正确选用结构件材料可降低机器人的成本价格,更适应机器人的高速化、高载荷化及高精度化,以及静力学及动力学的特性要求。
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2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57