前提：

时间片轮转法：主要用于分时系统中的进程调度。为了实现轮转调度，系统把所有就绪进程按先入先出的原则排成一个队列的队首进程，让它在CPU上运行一个时间片的时间。时间片是一个小的时间单位，通常为 10~100ms 数量级。当进程用完分给它的时间片后，系统的计时器发出时钟中断，调度程序便停止该进程的运行，把它放入就绪队列的末尾；然后，把它放入就绪队列的末尾；然后，把CPU分给就绪队列的队首进程，同样也让它运行一个时间片，如此往复。

实现思想：时间片轮转算法的基本思想是，系统将所有的就绪进程按先来先服务算法的原则，排成一个队列，每次调度时，系统把处理机分配给队列首进程，并让其执行一个时间片。当执行的时间片用完时，由计时器发出时钟中断请求，调度程序根据这个请求停止该进程的运行，将它送到就绪队列的末尾，再把处理机分给就绪队列中新的队列首进程，同时让它也执行一个时间片。

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1、UCOIII时间片轮转调度

时间片轮转调度器用于时间片轮转调度，为函数OS_SchedRoundRobin()，此函数由 OSTimeTick或者 OS_IntQTask()调用，函数在文件os_core.c中定义。

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2.1、OSSchedRoundRobinCfg()函数：

如果我们想要使用UCOSIII的时间片轮调度的话不仅要将宏 OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN置1，还需要调用函数OSSchedRoundRobinCfg()，函数原型如下

void OSSchedRoundRobinCfg (CPU_BOOLEAN	en,OS_TICK		dflt_time_quanta,OS_ERR		*p_err)

当使用时间片轮转的时候，使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍，既1*5=5ms

#if	OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN  //当使用时间片轮转的时候//使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍，既1*5=5msOSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);  
#endif		

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2.2、OSSchedRoundRobinYield()函数：

当一个任务想要放弃本次时间片的时候，就可以调用该函数，函数原型如下：

void OSSchedRoundRobinYield (OS_ERR	*p_err)

函数 OSSchedRoundRobinYield()使用示例如下：

void Task(void *p_arg)
{OS_RR err;while(1){......OSSchedRoundRobinYiled(&err);...-}
}

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3、UCOSIII时间片轮转调度

本实验设计3个任务，任务A用于创建其他任务，创建完成以后就删除自身，任务B和任务C拥有同样的优先级，这两个任务采用时间片轮转调度，两个任务都是通过串口打印一些数据，然后在LCD显示任务的运行次数。可以通过串口输出的信息情况来观察时间片轮转调度的运行。

实验步骤：

1. 设置宏OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN为1
2. 调用函数OSSchedRoundRobinCfg()开启时间片轮转调度功能，并且设置时间片长度
3. 编写任务函数

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "lcd.h"
#include "includes.h"
/************************************************ALIENTEK 精英版STM32开发板UCOS实验 /例6-3 UCOSIII 时间片轮转调度技术支持：www.openedv.com淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 关注微信公众平台微信号："正点原子"，免费获取STM32资料。广州市星翼电子科技有限公司  作者：正点原子 @ALIENTEK
************************************************///UCOSIII中以下优先级用户程序不能使用，ALIENTEK
//将这些优先级分配给了UCOSIII的5个系统内部任务
//优先级0：中断服务服务管理任务 OS_IntQTask()
//优先级1：时钟节拍任务 OS_TickTask()
//优先级2：定时任务 OS_TmrTask()
//优先级OS_CFG_PRIO_MAX-2：统计任务 OS_StatTask()
//优先级OS_CFG_PRIO_MAX-1：空闲任务 OS_IdleTask()
//技术支持：www.openedv.com
//淘宝店铺：http://eboard.taobao.com  
//广州市星翼电子科技有限公司  
//作者：正点原子 @ALIENTEK//任务优先级
#define START_TASK_PRIO		3
//任务堆栈大小	
#define START_STK_SIZE 		128
//任务控制块
OS_TCB StartTaskTCB;
//任务堆栈	
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
//任务函数
void start_task(void *p_arg);//任务优先级
#define TASK1_TASK_PRIO		4
//任务堆栈大小	
#define TASK1_STK_SIZE 		128
//任务控制块
OS_TCB Task1_TaskTCB;
//任务堆栈	
CPU_STK TASK1_TASK_STK[TASK1_STK_SIZE];
void task1_task(void *p_arg);//任务优先级
#define TASK2_TASK_PRIO		4
//任务堆栈大小	
#define TASK2_STK_SIZE 		128
//任务控制块
OS_TCB Task2_TaskTCB;
//任务堆栈	
CPU_STK TASK2_TASK_STK[TASK2_STK_SIZE];
//任务函数
void task2_task(void *p_arg);//主函数
int main(void)
{OS_ERR err;CPU_SR_ALLOC();delay_init();  	//时钟初始化NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//中断分组配置uart_init(115200); 	//串口初始化LED_Init();         //LED初始化	LCD_Init();			//LCD初始化	POINT_COLOR = RED;LCD_ShowString(30,10,200,16,16,"ALIENTEK STM32F1");	LCD_ShowString(30,30,200,16,16,"UCOSIII Examp 6-3");LCD_ShowString(30,50,200,16,16,"Task Round-robin");LCD_ShowString(30,70,200,16,16,"ATOM@ALIENTEK");LCD_ShowString(30,90,200,16,16,"2015/3/19");OSInit(&err);		//初始化UCOSIIIOS_CRITICAL_ENTER();//进入临界区			 //创建开始任务OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&StartTaskTCB,		//任务控制块(CPU_CHAR	* )"start task", 		//任务名字(OS_TASK_PTR )start_task, 			//任务函数(void		* )0,					//传递给任务函数的参数(OS_PRIO	  )START_TASK_PRIO,     //任务优先级(CPU_STK   * )&START_TASK_STK[0],	//任务堆栈基地址(CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE/10,	//任务堆栈深度限位(CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE,		//任务堆栈大小(OS_MSG_QTY  )0,					//任务内部消息队列能够接收的最大消息数目,为0时禁止接收消息(OS_TICK	  )0,					//当使能时间片轮转时的时间片长度，为0时为默认长度，(void   	* )0,					//用户补充的存储区(OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, //任务选项(OS_ERR 	* )&err);				//存放该函数错误时的返回值OS_CRITICAL_EXIT();	//退出临界区	 OSStart(&err);      //开启UCOSIII
}//开始任务函数
void start_task(void *p_arg)
{OS_ERR err;CPU_SR_ALLOC();p_arg = p_arg;CPU_Init();
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0uOSStatTaskCPUUsageInit(&err);  	//统计任务                
#endif#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN		//如果使能了测量中断关闭时间CPU_IntDisMeasMaxCurReset();	
#endif#if	OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN  //当使用时间片轮转的时候//使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍，既1*5=5msOSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);  
#endif		OS_CRITICAL_ENTER();	//进入临界区//创建TASK1任务OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&Task1_TaskTCB,		(CPU_CHAR	* )"Task1 task", 		(OS_TASK_PTR )task1_task, 			(void		* )0,					(OS_PRIO	  )TASK1_TASK_PRIO,     (CPU_STK   * )&TASK1_TASK_STK[0],	(CPU_STK_SIZE)TASK1_STK_SIZE/10,	(CPU_STK_SIZE)TASK1_STK_SIZE,		(OS_MSG_QTY  )0,					(OS_TICK	  )2,  //2个时间片，既2*5=10ms					(void   	* )0,					(OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,(OS_ERR 	* )&err);				//创建TASK2任务OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&Task2_TaskTCB,		(CPU_CHAR	* )"task2 task", 		(OS_TASK_PTR )task2_task, 			(void		* )0,					(OS_PRIO	  )TASK2_TASK_PRIO,     	(CPU_STK   * )&TASK2_TASK_STK[0],	(CPU_STK_SIZE)TASK2_STK_SIZE/10,	(CPU_STK_SIZE)TASK2_STK_SIZE,		(OS_MSG_QTY  )0,					(OS_TICK	  )2,	//2个时间片，既2*5=10ms					(void   	* )0,				(OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, (OS_ERR 	* )&err);			 OS_CRITICAL_EXIT();	//退出临界区OSTaskDel((OS_TCB*)0,&err);	//删除start_task任务自身
}//task1任务函数
void task1_task(void *p_arg)
{u8 i,task1_num=0;OS_ERR err;p_arg = p_arg;POINT_COLOR = RED;LCD_ShowString(30,130,110,16,16,"Task1 Run:000");POINT_COLOR = BLUE;while(1){task1_num++;	//任务1执行次数加1 注意task1_num1加到255的时候会清零！！LCD_ShowxNum(110,130,task1_num,3,16,0x80);	//显示任务执行次数for(i=0;i<5;i++) printf("Task1:01234\r\n");LED0 = ~LED0;OSTimeDlyHMSM(0,0,1,0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延时1s}
}//task2任务函数
void task2_task(void *p_arg)
{u8 i,task2_num=0;OS_ERR err;p_arg = p_arg;POINT_COLOR = RED;LCD_ShowString(30,150,110,16,16,"Task2 Run:000");POINT_COLOR = BLUE;while(1){task2_num++;	//任务2执行次数加1 注意task1_num2加到255的时候会清零！！LCD_ShowxNum(110,150,task2_num,3,16,0x80);  //显示任务执行次数for(i=0;i<5;i++) printf("Task2:56789\r\n");LED1 = ~LED1;OSTimeDlyHMSM(0,0,1,0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延时1s}
}