PointPillars: Fast Encoders for Object Detection from Point Clouds 论文学习笔记
Abstract
这篇论文是采用一个Encoder 的模式来编码点云使之适应下游的检查任务。
现有的文献中提供了两种类型的Encoder。一种是固定的编码器,这种encoder往往速度快,但牺牲了准确性;另一种是从数据中学习的编码器,这种编码更准确,但速度较慢。
PointPillars 一个使用PointNets 来学习垂直列组织(pillars)的点云表达的算法。
目前该模型在多个任务中达到了state of art 的程度。
Introduction
第一段介绍了雷达传感器在部署自动驾驶上的应用,指出了对于物体检测任务中包括了一系列的任务,比如背景检测、时空聚类和分类等。
第二段介绍了computer vision 中的深度学习算法可以用在3D点云领域,但是二者还是存在一些不同。其中包括图像是密集的表达,但是点云往往是稀疏的表达;点云是3D的,但是图像是2D的等。因此2D上的算法不能很简单的被用在object detection任务当中
第三段介绍了运用鸟瞰图进行计算的优点。
第四段说了鸟瞰图过于稀疏所以运用在计算的时候非常的不高效且不切实际。常见的解决方法是将点云划分成格子然后每个格子人工设置标记,但是这种方法的特征获取方法在新的配置下可能不适用,需要大量的工程上的努力。
VoxelNet 是第一个在这个领域上运用真正意义上的端到端的算法,但是其存在的问题是计算速度较慢。
第五段提出了PointPillars,这是一个只用2D convolutional layers 的端到端的算法。这个算法有两个好处,首先不用通过固定的encoders来学习,其次通过pillars进行学习不需要通过手工调整垂直方向的分选;最后因为piilars使用的是2D convolution ,所以通过GPU可以快速进行运算。一个额外的好处就是PointPillar 在使用不同的点云配置的时候不要手动的tuning
Related Work
object detection using CNNs
Object detection in lidar point clouds
Contribution
- 提出了一个全新的点云编码网络,允许3D物体detection network 的端到端的训练
- 我们证明了在pillars 上的计算可以利用密集的2D 卷积来进行运算。
PointPillars Network
pointpillars 使用点云作为输入,输出估计到的3D检测框。它又三个主要的阶段组成:
- 一个特征encoder network将点云转换到一个稀疏的伪图像(pseudo image)中。
- 一个2D卷积的backbone 将pseudo-image 转换到高维度的表达
一般目前来讲一个目标检测网络分为三个部分:detector=backbone+neck+head
为了实现从图像中检测目标的位置和类别,我们会先从图像中提取出些必要的特征信息。而在深度学习领域,backbone部分的网络就是负责从图像中提取特征。
后续连接的网络层中用于detection任务的,就被称为detection head
FPN结构,在不同的尺度(实际上就是不同大小的feature map)上去提取不同尺度的信息,并进行融合,充分利用好backbone提取的所有的特征信息,从而让网络能够更好地检测物体。有了FPN,backbone提取出的信息可以被利用的更加充分。而这个因为其存在的特殊位置和作用被称作neck
- 用一个detection head 来预测3D box
Point cloud to Pseudo-Image
我们使用l=(x,y,z)l=(x,y,z)l=(x,y,z)来表示点云中的点
第一步将点云离散化到一个X-Y平面上的均匀的网格(在X、Y轴上划分网格,划分的大小由自己决定),创建一系列pillars PPP,∣P∣=B|P|=B∣P∣=B。注意pillar是一个在zzz轴方向上没有限制的空间的体素,因此不需要通过超参数来控制zzz轴方向上的binning
之后在每一个pillar上的点在原本3个维度的基础上添加了六个维度r,xc,yc,zc,xp,ypr,x_c,y_c,z_c,x_p,y_pr,xc,yc,zc,xp,yp,其中rrr表示反射率,ccc下标表示一个pillar中所有点的算术均值,ppp下标表示该点到中心点(xc,yc)(x_c,y_c)(xc,yc)的偏移量。此时每个点l‘l^`l‘就由D=9D=9D=9维度组成。
这其中会存在很多没有点的pillars,因此我们用PPP来记录每一个样本中有多少个非空的pillars,然后用NNN表示每个pillar中有多少个点,最后创建一个tensor(D,P,N)(D,P,N)(D,P,N)。其中如果一个样本中的pillar和点数多于NNN,就会进行随机采样使点数刚好等于NNN;如果一个样本中点数少于NNN,就会用0进行填充。
然后我们用一个简单的PointNet来处理这个数据。这个PointNet包含一个线性层+BatchNorm+ReLU。通过这个生成一个维度为(C,P,N)(C,P,N)(C,P,N)的tensor,然后通过maxpooling将其转变为(C,P)(C,P)(C,P)维度的output。线性层使用1×1的卷积核进行积,从而提高计算效率。
在Encoded之后,特征被分散回原来的pillar来创建一个伪图像(pseudo-image),这个图像的size=(C,H,W)(C,H,W)(C,H,W)。其中HHH和WWW被认为是伪图像的长和宽。因为我们使用的是pillars而非voxel,所以我们可以跳过计算成本很高的Conv3D。相比于VoxelNet的最大的进步之处
Backbone
这里采用了和VoxelNet一样的backbone(VoxelNet中的表达是RPN)。backbone由两个子网络组成:一个是从上而下的通过降低channels数来达到特征的聚合,一个是上采样和拼接自上而下产生的聚合特征。
论文中的Conv2D 采用了两部分网络(左侧从上到下和向右进行Deconv 两部分)。其中第一部分网络不断缩小特征图的分辨率,同时提升特征图的维度,因此获得了三个不同分辨率的特征图。
另一个网络对三个特征图进行上采样至相同大小,然后进行concatenation。
之所以选择这样架构,是因为不同分辨率的特征图负责不同大小物体的检测。比如分辨率大的特征图往往感受器较小,适合捕捉小物体(在KITTI中就是行人)。
Detection Head
论文中对于3D object detection任务采用的是Single Shot Detector(SSD) 模型,如果想完成其他的任务,也可以更改不容的detection head 来达到相应的目的。
Implementation Details
Loss
ground truth box 和 anchors被定义为(x,y,z,w,l,h,θ)(x,y,z,w,l,h,\theta)(x,y,z,w,l,h,θ),局部的在真实box和锚点之间的回归残差被定义成:
其中xgtx^{gt}xgt和xax^axa分别是真实的和anchor box的坐标。da=(wa)2+(la)2d^a=\sqrt{(w^a)^2+(l^a)^2}da=(wa)2+(la)2因此整体的loss为
Lloc=∑b∈(x,y,z,w,l,h,θ)SmoothL1(Δb)L_{loc}=\sum_{b\in(x,y,z,w,l,h,\theta)}SmoothL1(\Delta b) Lloc=b∈(x,y,z,w,l,h,θ)∑SmoothL1(Δb)
因为局部角度的损失不能区分翻转的box,也就是不能区别box的方向,因此heading部分离散化的方向上使用的是softmax 分类损失LdirL_{dir}Ldir
softmax loss 是softmax分类函数加上交叉熵
在物体分类损失中焦点损失。
Lcls=−αa(1−pa)γlogpaL_{cls}=-\alpha_a(1-p^a)^{\gamma}\log p^a Lcls=−αa(1−pa)γlogpa
其中pap^apa表示anchor 所属类别的可能性。因此整体的损失为
L=1Npos(βlocLloc+βclsLcls+βdirLdir)L=\frac{1}{N_{pos}}(\beta_{loc}L_{loc}+\beta_{cls}L_{cls}+\beta_{dir}L_{dir}) L=Npos1(βlocLloc+βclsLcls+βdirLdir)
其中NposN_{pos}Npos表示positive anchors 的数量
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Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57