SOTER是一个开发分布式移动机器人软件的框架。下面主要介绍SOTER装在ROS机器人操作系统中的过程。

确定版本对应关系

由于SoterOnROS需要基于ROS进行相应的开发。因此，首先要将ROS与对应的版本安装完毕。查看ROS官网可知，ROS有不同的发行版本，Ubuntu 16.04对应kinetic，Ubuntu 18.04对应Melodic。SoterOnROS给的tutorial中，用的是Ubuntu 18.04，Melodic，所以我们采用这个版本。

安装ROS

对于一个ROS小白来说，是不懂ROS的架构的，也没搞清楚ROS和catkin的关系。不过仅仅对于安装来说，暂时不需要理解的很透彻，只需知道，虽然SoterOnROS是在catkin里运行的，但是装好了ROS，就默认装好了catkin。

前期准备

1. 配置源

勾选上面的main，universe，restricted，multiverse，将下面的ros路径加到源中。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

接下来，配置key，这样就可以访问上述ROS包的路径

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

然后更新源

sudo apt update

下载安装

更新好ROS源后，可以直接从其ROS库中进行apt安装，可以不用从ROS源码进行安装。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

这样下载好后，ROS和catkin也就安装好了

1. 环境配置

   ROS装好后，首先要配置环境变量。用apt安装的路径默认在/opt/ros/$version$/

   echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

   然后为了构建run ROS的包，需要装以下的依赖

   sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
   

2. 最后一步是对ROS进行一个初始化

   sudo rosdep init
   rosdep update
   

   **PS：**在进行这步初始化的时候，会出现网络问题而中断，此时有两个解决办法。

   ①科学上网

   ②对那个无法连接网页，通过查公网IP，加入网络的配置文件中

   xxx.xxx.xxx.xxx nameserver
   

安装P语言

P语言是一种构建状态机的语言，不同的版本适用不同的Ubuntu版本，目前是支持21.04，20.04，18.04，16.04

我们选择18.04版本，安装命令如下：

1. 首先将安装包的路径添加到包管理器中

wget https://packages.microsoft.com/config/ubuntu/18.04/packages-microsoft-prod.deb -O packages-microsoft-prod.deb
sudo dpkg -i packages-microsoft-prod.deb
rm packages-microsoft-prod.deb

2. 更新apt并安装SDK

   sudo apt-get update; \
   sudo apt-get install -y apt-transport-https && \
   sudo apt-get update && \
   sudo apt-get install -y dotnet-sdk-5.0
   

3. 安装ASP.NET

   sudo apt-get update; \
   sudo apt-get install -y apt-transport-https && \
   sudo apt-get update && \
   sudo apt-get install -y aspnetcore-runtime-5.0
   

4. 验证

   运行以下命令查看pc是否已经安装

   which pc
   

   安装成功后，显示pc所在的路径一般在 ~/.dotnet/tools/pc

安装SOTERonROS

一些package的依赖安装

1. 安装OMPL

   https://ompl.kavrakilab.org/install-ompl-ubuntu.sh //安装脚本
   chmod u+x install-ompl-ubuntu.sh
   ./install-ompl-ubuntu.sh --python 
   

2. git sjtu-drone

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/tahsinkose/sjtu-drone.git

3. git multi_robot

   cd ~/catkin_ws/src
   https://github.com/sumukhshiv/multi_robot.git
   

运行SOTERonROS的一个drone case study

1. git SoterOnROS源码到本地

   git clone https://github.com/Drona-Org/SOTERonROS.git
   

2. 建立catkin workspce，并将Soter源码复制到src中

   mkdir ~/catkin_ws/src
   cp -r ~/SOTERonROS ~/catkin_ws/src
   

3. 打开一个terminal 运行roscore，建议用tmux

   roscore
   

   然后在另一个terminal中运行仿真器gazebo

   cd ~/catkin_ws
   catkin_make
   . devel/setup.sh
   roslaunch multi_robot drone.launch
   

   接着再打开一个terminal，编译P文件

   cd ~/catkin_ws/src/SOTERonROS/PSrc/SoftwareStack/
   pc ../Applications/DroneExploration/MainDroneTaskPlanner.p RTAMotionPlanner.p RTAPlanExecutor.p RTADecisionModuleDrone.p Robot.p -outputDir:../Applications/DroneExploration
   

   运行application

   rosrun SOTERonROS soter_test