二维相机能得到三维信息?机器人感知部分之Aruco标定板的使用
大家好,我是小鱼,今天来介绍一下Aruco并是结合ROS来进行识别。
aruco其实是opencv中的一个库,可以将特定的标记物转换成三维的坐标,所以它是可以脱离ROS进行使用的。
aruco介绍:
姿态估计(Pose estimation)在计算机视觉领域扮演着十分重要的角色:机器人导航、增强现实以及其它。这一过程的基础是找到现实世界和图像投影之间的对应点。这通常是很困难的一步,因此我们常常用自己制作的或基本的Marker来让这一切变得更容易。
最为流行的一个途径是基于二进制平方的标记。这种Marker的主要便利之处在于,一个Marker提供了足够多的对应(四个角)来获取相机的信息。同样的,内部的二进制编码使得算法非常健壮,允许应用错误检测和校正技术的可能性。
aruco模块基于ArUco库,这是一个检测二进制marker的非常流行的库,是由Rafael Muñoz和Sergio Garrido完成的。
1. 安装
Kinetic:
sudo apt-get install ros-kinetic-aruco*
Melodic:
sudo apt-get install ros-melodic-aruco*
其他版本
sudo apt-get install ros-版本名称-aruco*
noetic版本上好像没有,需要你编译安装,源码地址:https://github.com/pal-robotics/aruco_ros
2. 修改参数
2.1 launch文件
因为使用aruco要结合相机来,所以你要先启动一个相机驱动节点,拿到图像数据,小鱼这里把相机驱动和aruco写在同一个launch文件里,文件内容如下:
<launch><arg name="camera_info_url" default="file:///home/ros/.ros/camera_info/head_camera.yaml"/><arg name="video_device" default="/dev/video0"/><arg name="image_width" default="640"/><arg name="image_height" default="480"/><arg name="markerId" default="0"/><arg name="markerSize" default="0.107"/> <arg name="eye" default="left"/><arg name="marker_frame" default="aruco_marker_frame"/><arg name="ref_frame" default=""/> <arg name="corner_refinement" default="LINES" /> <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" ><param name="camera_info_url" type="string" value="$(arg camera_info_url)"/><param name="video_device" value="$(arg video_device)" /><param name="image_width" value="$(arg image_width)" /><param name="image_height" value="$(arg image_height)" /><param name="pixel_format" value="yuyv" /><param name="camera_frame_id" value="usb_cam" /><param name="io_method" value="mmap"/></node><node pkg="aruco_ros" type="single" name="aruco_single"><remap from="/camera_info" to="/usb_cam/camera_info" /><remap from="/image" to="/usb_cam/image_raw" /><param name="image_is_rectified" value="True"/><param name="marker_size" value="$(arg markerSize)"/><param name="marker_id" value="$(arg markerId)"/><param name="reference_frame" value="$(arg ref_frame)"/> <param name="camera_frame" value="stereo_gazebo_$(arg eye)_camera_optical_frame"/><param name="marker_frame" value="$(arg marker_frame)" /><param name="corner_refinement" value="$(arg corner_refinement)" /></node> <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen"><remap from="image" to="/aruco_single/result"/><param name="autosize" value="true" /></node></launch>
2.2 主要参数
需要修改的参数如下:
- camera_info_url 相机标定文件所在位置
- video_device: 设备位置
- image_width: 图片宽度
- image_height: 图片高度
- markerId: 标定板编号,就是你所用的标定板的id,可以通过
在线生成标定板:https://chev.me/arucogen/
进行生成并打印,注意选择origin类型。 - markerSize:标定板的宽度 单位m
2.3 开始运行
直接运行对应launch文件即可
roslaunch aruco_start_usb_cam.launch
2.4 识别结果
识别结果的位姿数据可以通过话题获取
rostopic echo /aruco_signle/pose
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2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57