urdf_Notes
urdf_Notes
<!---balabala-->是xml中的注释
<?xml version="1.0"?>
<robot name="origins"><material name="white"> <!--事先定义好颜色,定义名字,后面直接写一句直接引用--><color rgba="1 1 1 1"/></material><link name="base_link"><visual><geometry><cylinder length="0.6" radius="0.2"/></geometry> <!--此标签下同级别可以添加属性,比如物体的旋转,平移,颜色--></visual></link><link name="right_leg"><visual><geometry><box size="0.6 0.1 0.2"/> <!-- 在三轴上居中延展 --></geometry><origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0 0 -0.3"/> <!-- rpy表示顺时针绕3轴的角度, pi/2 = 1.57075 xyz表示物体沿着坐标轴的特定方向移动多少--></visual></link><joint name="base_to_right_leg" type="fixed"><parent link="base_link"/> <!--依附于base_link?--><child link="right_leg"/> <!--被right_leg依附?--><origin xyz="0 -0.22 0.25"/></joint><link name="head"><visual><geometry><sphere radius="0.2"/> <!--添加球体--></geometry><material name="white"/> <!--由于上文定义好了颜色参数,所以这里直接调用,注意后面的/不要丢--></visual></link><link name="left_gripper"><visual><origin rpy="0.0 0 0" xyz="0 0 0"/><geometry> <!--引入网格,要写好文件位置--><mesh filename="package://urdf_tutorial/meshes/l_finger.dae"/></geometry></visual></link></robot>
joints: continuous, revolute and prismatic.
关节类型:连续关节,转动关节,移动关节
<joint name="head_swivel" type="continuous"><parent link="base_link"/><child link="head"/><axis xyz="0 0 1"/><origin xyz="0 0 0.3"/></joint>
连续关节continuous,可以一直转,就像轮子一样。与固定关节不同的是,要添加旋转轴axis,例如001表示绕z轴旋转
<joint name="left_gripper_joint" type="revolute"><axis xyz="0 0 1"/><limit effort="1000.0" lower="0.0" upper="0.548" velocity="0.5"/><origin rpy="0 0 0" xyz="0.2 0.01 0"/><parent link="gripper_pole"/><child link="left_gripper"/></joint>
转动关节revolute,类似连续关节,但是有限制,不能无限转。比如角度限制,lower->upper,也要指定力effort和速度velocity
<joint name="gripper_extension" type="prismatic"><parent link="base_link"/><child link="gripper_pole"/><limit effort="1000.0" lower="-0.38" upper="0" velocity="0.5"/><origin rpy="0 0 0" xyz="0.19 0 0.2"/></joint>
移动关节prismatic,在父子link上伸缩,要制定力和速度,也有限制,与转动关节的角度限制不同,移动关节的限制体现在伸缩的距离上,单位是米
此外本教程还用了两个关节,平面关节planar joints,浮动关节floating joint
Notes: GUI与rviz的信息交互
当您在GUI中移动滑块时,模型在Rviz中也会移动。这是怎么做到的?首先,GUI解析URDF并找到所有的非固定连接及其限制。然后,它使用滑块的值发布sensor_msgs/JointState消息。然后,robot_state_publisher使用它们来计算不同部分之间的所有转换。然后使用生成的转换树来显示Rviz中的所有形状。
【应该是launch文件中生成的GUI界面吧】
<link name="base_link"><visual><geometry><cylinder length="0.6" radius="0.2"/></geometry><material name="blue"/></visual><collision> <!--碰撞属性--><geometry><cylinder length="0.6" radius="0.2"/></geometry></collision><inertial> <!--惯性--><mass value="10"/><inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/></inertial> <!--单位是kg--></link>
碰撞属性和惯性都与visual平级
关节如何运动是由关节的动力学标签定义的。这里有两个属性:
摩擦力friction-物理静摩擦。对于移动关节,单位是牛顿。对于旋转关节,单位是牛顿·米。
-物理阻尼值damping。对于移动关节,单位是牛顿秒每米。对于旋转关节,牛顿米秒每弧度。
如果没有指定,这些系数默认为零。
Xacro
使用xacro开头一定要引入第二行中的xmlns:xacro="xacro - ROS Wiki"
<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="firefighter">
<xacro:property name="width" value="0.2" /><xacro:property name="bodylen" value="0.6" /><link name="base_link"> <visual> <geometry> <cylinder radius="${width}" length="${bodylen}"/> </geometry> <material name="blue"/> </visual> <collision> <geometry> <cylinder radius="${width}" length="${bodylen}"/> </geometry> </collision></link>
上面两行类似于变量定义,后面使用的时候类似shell的变量用法,用${变量名}的形式来表示变量
<xacro:property name=”robotname” value=”marvin” />
<link name=”${robotname}s_leg” /><link name=”marvins_leg” />
也可以在${变量名}前后加字符串进行组合,上两行与下面一行作用一致
当然,${}内也可以放表达式,四则运算以及sin, cos都可以使用
<xacro:macro name="default_origin"><origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
</xacro:macro>
<xacro:default_origin /><origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
类似颜色的定义,第四行的使用,会被xacro标签中夹的内容替换,作用与最后一行一致
<xacro:macro name="default_inertial" params="mass"><inertial><mass value="${mass}" /><inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0"iyy="1.0" iyz="0.0"izz="1.0" /></inertial></xacro:macro>
可以添加参数,在第一行指定参数变量名,中间写参数具体使用的标签
使用的时候:
<xacro:default_inertial mass="10"/> <!--质量为10kg-->
代码块也可以作参数
<xacro:macro name="blue_shape" params="name *shape"><link name="${name}"><visual><geometry><xacro:insert_block name="shape" /></geometry><material name="blue"/></visual><collision><geometry><xacro:insert_block name="shape" /></geometry></collision></link>
</xacro:macro><xacro:blue_shape name="base_link"><cylinder radius=".42" length=".01" />
</xacro:blue_shape>
gazebo
gezebo urdf的接触参数
mu:摩擦系数 mu1,mu2代表两个不同的摩擦力方向
kp:刚度系数
kd:阻尼系数
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2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57