ROS学习笔记一
ROS学习笔记一
- 0、引言
- 0.1、ROS 和ROS2
- 0.2、ROS版本
- 0.3、大体了解ROS
- 0.3.1、知乎一下
- 1、开始学习ROS
- 1.1、Ubuntu和ROS的安装
- 1.2、[ROS文件系统导览](http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/NavigatingTheFilesystem)
- 1、rospack find
- 2、roscd
- 3、rosls
- 4、Tab补全功能
- 1.3 [创建ROS软件包](http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingPackage)(catkin)
- 1.3.1、查看与```rospy```**直接**相关的依赖包。
- 1.3.2、查看与```rospy```**间接**相关的依赖包。
- 1.4 [构建软件包](http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/BuildingPackages)
- 1.5 [理解ROS节点](http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes)
- 1、roscore
- 2、rosnode list
- 3、rosnode info
- 4、rosrun
- 5、节点重命名
- 6、ping
- 1.6、[理解ROS话题](http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingTopics)
- 1.6.1、使用rqt_graph查看节点、话题之间的关系
- 1.6.2、rostopic echo
- 1.6.3、rostopic list
- 1.6.4、rostopic type
- 1.6.5、用rosmsg show
- 1.6.6、rostopic pub
- 1.6.7、rostopic hz
- 1.6.?、双击Tab查看子命令
- 1.6.?、命令后输入`-h`查看命令帮助
- rqt_plot的使用
- 1.7、[使用rqt_console和roslaunch](http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UsingRqtconsoleRoslaunch)
- 1.8、[使用rosed在ROS中编辑文件](http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UsingRosEd)
- 1.9、[创建ROS消息和服务](http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv)
- 1.9.1、用echo命令输出内容到文件
- 1.9.2、cd 后退操作
- 1.9.3、rosmsg show 和rossrv show 命令
- 1.10、[发布者、订阅者](http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c++%29)和[服务、客户端](http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/WritingServiceClient%28c++%29)
- 1.11、rosbag
- 参考文献
0、引言
之前做过一个使用了ROS的项目,但是在那个项目中ROS并不是主体,只用了一点点,只是各种安装,照着其他人的博客复制粘贴代码,所以对ROS并不了解,我本身是做机器人硬件的,现在机器人绝大多数都使用ROS了我做的一些底层硬件需要和上位机进行talk,所以需要用到ROS_Control,但了解了一下ROS_Control发现想要学这个东西要绕过ROS很难,所以准备系统的学习一下ROS。
0.1、ROS 和ROS2
之前了解到过ROS2,想必是比ROS更先进的新版本吧,我们知道机器人这个行业发展迅速,那么ROS是否将要被淘汰呢?如果要开始学习一个要被淘汰的东西还是很亏的,但查了一写资料后我发现目前阶段,以我的水平还是学ROS比较合适,因为ROS目前已经成熟了,同时入门也比较简单,很多坑都被踩过,当然最重要的还是ROS相对当前的ROS2来说比较成熟。
0.2、ROS版本
ROS版本这里我选择了melodic,ubuntu版本选择的是18。因为之前已经完成了ROS的安装了,这里也就不再从“0”开始了。
0.3、大体了解ROS
首先我选择对ROS进行一个大体的了解,这有助于后面的学习,同时可以让我对ROS 整体有一个基本的了解,同时确定自己需要学习哪部分,避免浪费时间。
0.3.1、知乎一下
首先我在知乎上找到这样一篇文章 《ROS学习入门(抛砖引玉篇)》 这篇文章很好的规划了ROS学习的整体方案,我准备参照这个进行学习,主要还是依靠官方的Tutorial: ROS Tutorials当然也有 中文版
https://zhuanlan.zhihu.com/p/26007106
然后注意到这个博主在做一个项目点开看了下:
https://zhuanlan.zhihu.com/p/26644994
在这篇文章中看到了一个rosserial_arduino,这个包是可以和Arduino单片机进行链接的,它还说到了rosserial,这个包中提供了和STM32单片机连接的方法,所以我决定之后会重点看一下这个包。
1、开始学习ROS
前面提到过,我准备使用ROS官方的tutorials来学习ROS,但我的英语水平不允许我用英文版的学习,所以我选择的是中文版的教程。
1.1、Ubuntu和ROS的安装
这一部分因为在之前项目中安装过,所以这里就直接使用了。
1.2、ROS文件系统导览
记录几个有用的命令:
1、rospack find
$ rospack find [package_name]
用包的名称取代*[package_name]*这个命令可以输出包的路径。
2、roscd
$ roscd [locationname[/subdir]]
输入包的名称后可以直接cd到目标目录下后面加上/
也可以切换到其子目录。
注意,就像ROS中的其它工具一样,roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包。要查看 ROS_PACKAGE_PATH中包含的路径,可以输入:
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
3、rosls
$ rosls [locationname[/subdir]]
能够直接查看某软件包文件夹下的列表。
上述的命令均属于rosbash命令集有空要都看一下。
4、Tab补全功能
这个功能就是可以直接按Tab补全剩下的内容,比如:
$ roscd roscpp_tut<<<按TAB键>>>
会自动补全
$ roscd roscpp_tutorials/
如果要查看当前安装的所有软件包的列表,你也可以利用TAB补全:
$ rosls <<<双击TAB键>>>
1.3 创建ROS软件包(catkin)
记录一个命令:
1.3.1、查看与rospy
直接相关的依赖包。
$ rospack depends1 rospy
1.3.2、查看与rospy
间接相关的依赖包。
$ rospack depends rospy
二者的区别就是 depends
后有没有“1”。
此外该节还说明了在软件包中一些标签的作用和格式,
1.4 构建软件包
这一节就按照教程一步一步操作,结果没出什么问题,但是过程中遇到了问题
在0.02中 $ catkin_make
后,cmake和make输出的内容与教程中不一样,不过最后的结果是一样的,在这里记录一下,出现问题再来看。
输出内容如下:
$ catkin_make
Base path: /home/waitingforwind/catkin_ws
Source space: /home/waitingforwind/catkin_ws/src
Build space: /home/waitingforwind/catkin_ws/build
Devel space: /home/waitingforwind/catkin_ws/devel
Install space: /home/waitingforwind/catkin_ws/install
####
#### Running command: "make cmake_check_build_system" in "/home/waitingforwind/catkin_ws/build"
####
####
#### Running command: "make -j4 -l4" in "/home/waitingforwind/catkin_ws/build"
####
1.5 理解ROS节点
这一节终于见到了之前安装ROS后测试的小乌龟。
一些知识点:
计算图(Computation Graph)是一个由ROS进程组成的点对点网络,它们能够共同处理数据。ROS的基本计算图概念有节点(Nodes)、主节点(Master)、参数服务器(Parameter Server)、消息(Messages)、服务(Services)、话题(Topics)和袋(Bags),它们都以不同的方式向图(Graph)提供数据。
节点(Nodes):节点是一个可执行文件,它可以通过ROS来与其他节点进行通信。
消息(Messages):订阅或发布话题时所使用的ROS数据类型。
话题(Topics):节点可以将消息发布到话题,或通过订阅话题来接收消息。
主节点(Master):ROS的命名服务,例如帮助节点发现彼此。
rosout:在ROS中相当于stdout/stderr(标准输出/标准错误)。
roscore:主节点 + rosout + 参数服务器(会在以后介绍)。
Tutorials中还给出了一个非常好的例子:
注:节点是ROS中非常重要的一个概念,为了帮助初学者理解这个概念,这里举一个通俗的例子:
例如,咱们有一个机器人,和一个遥控器,那么这个机器人和遥控器开始工作后,就是两个节点。遥控器起到了下达指 令的作用;机器人负责监听遥控器下达的指令,完成相应动作。从这里我们可以看出,节点是一个能执行特定工作任 务的工作单元,并且能够相互通信,从而实现一个机器人系统整体的功能。在这里我们把遥控器和机器人简单定义为两个节点,实际上在机器人中根据控制器、传感器、执行机构等不同组成模块,还可以将其进一步细分为更多的节点,这个是根据用户编写的程序来定义的。)
我通过这个例子:大致理解了节点的概念, 它大致就相当于挂载在一条总线上的各个设备,每一个设备就是一个节点。
上图就是百度百科中总线的图示[1]。
这张图是CAN总线的示意图[2],
刚好在CAN总线中挂载的设备也叫做节点,而根据我的理解这个ROS中的节点和这个类似。
比如我们现在要控制一个AGV,那么我们能想到以下节点,两个电机的控制器分别是两个节点,激光雷达是一个节点,摄像头是一个节点,等等,但实际上我们看到的就只有一台AGV和我们使用的上位机(电脑)。
记录几个命令:
1、roscore
$ roscore
roscore是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。 不知道是干什么的,刚刚在帮师兄录制.bag文件的 时候就没运行这个命令。
2、rosnode list
$ rosnode list
该命令会列出活动的节点。
3、rosnode info
$ rosnode info /rosout
返回某个特定节点的信息。
4、rosrun
$ rosrun [package_name] [node_name]
可以直接运行某个软件包的某个节点,而不用知道这个节点的路径
5、节点重命名
$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle
将turtlesim_node
节点重命名为my_turtle
6、ping
$ rosnode ping my_turtle
查看my_turtle
节点的延迟,即连接状态。
1.6、理解ROS话题
画个重点这一节我感觉是重中之重,有很多重要的命令在这一节,这里建议直接看原文,我在这里记录一些重要的命令:
1.6.1、使用rqt_graph查看节点、话题之间的关系
在真正使用ROS的机器人中,其节点以及话题的数量非常多,很难对其进行解析,而ROS为我们准备了一个实用的工具:rqt_graph 它可以用图示的的方式展示话题、节点间相互的关系,方便我们梳理他们的关系。
开启命令:
$ rosrun rqt_graph rqt_graph
输入上述命令,如果你的Ubuntu正在运行ROS则会出现下图:
这里我运行了乌龟模拟器和键盘操控乌龟的指令出现了上述图片,如果将鼠标放置到节点或话题名称上还会有颜色区分。
1.6.2、rostopic echo
rostopic echo可以显示在某个话题上发布的数据。
$ rostopic echo [topic]
在使用乌龟模拟器,检测键盘输入话题时,使用这个命令查看时发现执行该命令后终端没有输出任何值,这是因为这个话题还没有任何输入所以这个echo命令不会输出任何东西,当我们切换到键盘输入捕获的窗口,并进行输入时,就会有所反应。
1.6.3、rostopic list
rostopic list能够列出当前已被订阅和发布的所有话题。
该命令有子命令 双击Tab可以查看子命令。
其中
$ rostopic list -v
命令会列出所有发布和订阅的主题及其类型的详细信息。
1.6.4、rostopic type
从这部分开始就要涉及到消息了,目前在我看来ROS的话题就像是一个布告栏,而消息就像便签,各个节点把数据写到便签上放在布告栏上面,而这些便签长得也不一样,有的是寻人启示,有的是招聘,有的是招租。
rostopic type命令用来查看所发布话题的消息类型。
该命令的用法如下:
$ rostopic type [topic]
可以用这个命令来查看发送到键盘捕获话题的消息。
1.6.5、用rosmsg show
这个命令可以查看消息的详细信息。
用法如下
$ rosmsg show [msg]
将1.6.4中查看到的消息作为这个命令的输入,我们看看到返回了两个浮点型的三维向量,分别是乌龟的角速度和线速度。
1.6.6、rostopic pub
rostopic pub可以把数据发布到当前某个正在广播的话题上。
用法如下:
$ rostopic pub [topic] [msg_type] [args]
在如下命令中:
$ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
这条命令将消息发布到指定的话题:
rostopic pub
这一选项会让rostopic只发布一条消息,然后退出:
-1
这是要发布到的话题的名称:
/turtle1/cmd_vel
这是发布到话题时要使用的消息的类型:
geometry_msgs/Twist
这一选项(两个破折号)用来告诉选项解析器,表明之后的参数都不是选项。如果参数前有破折号(-)比如负数,那么这是必需的。
" --"
如前所述,一个turtlesim/Velocity消息有两个浮点型元素:linear和angular。在本例中,’[2.0, 0.0, 0.0]‘表示linear的值为x=2.0, y=0.0, z=0.0,而’[0.0, 0.0, 1.8]'是说angular的值为x=0.0, y=0.0, z=1.8。这些参数实际上使用的是YAML语法,在YAML命令行文档中有描述。
‘[2.0, 0.0, 0.0]’ ‘[0.0, 0.0, 1.8]’
用rostopic pub -r
命令可以发布源源不断的命令,若没有子命令-r
则只发送一次,-r
后面的数字为发送的频率单位Hz。
1.6.7、rostopic hz
rostopic hz报告数据发布的速率。
用法:
$ rostopic hz [topic]
1.6.?、双击Tab查看子命令
1.6.?、命令后输入-h
查看命令帮助
rqt_plot的使用
在这里遇到了问题
首先是打开的窗口不正常,与Tutorials的结果不同,点加号之后也没有反应。
后面就报错了。
最后查到了解决方案,是因为缺少了matplotlib这个包安装该包即可,需要根据报错安装python2 or python3版本的matplotlib。
参考博客ubuntu18.04无法使用rqt_plot问题,解决大全
按照这个博客做完后,点加号发现还是没有反应, 是因为窗口太小了,在右下角把窗口托大即可。
1.7、使用rqt_console和roslaunch
这一节主要介绍了标题所述的两个软件包吧,都没太搞懂是干嘛的,
1.8、使用rosed在ROS中编辑文件
rosed是rosbash套件的一部分。利用它可以直接通过软件包名编辑包中的文件,而无需键入完整路径。
用法:
$ rosed [package_name] [filename]
1.9、创建ROS消息和服务
这一节看的我有些迷茫,其实后面的几节都是,不知道到底在干什么,尤其是从修改package.xml文件和CMakeLists.txt文件开始。
他说这样做的目的是:
确保msg文件能被转换为C++、Python和其他语言的源代码。
我觉得应该就像是C语言中的include一样把文件msg文件和srv文件 include进去。
记录几个命令:
1.9.1、用echo命令输出内容到文件
如下命令:
$ echo "int64 num" > msg/Num.msg
向Num.msg文件中输出了 int64 num
的内容。
1.9.2、cd 后退操作
$ cd -
返回到上一次cd
命令时的位置,类似文件管理器中的后退操作。
1.9.3、rosmsg show 和rossrv show 命令
这两个命令用法基本一样这里只列出rosmsg命令。
用法:
$ rosmsg show [message type]
如果忘记msg文件的位置还可以直接输入msg文件的名称,而不用输入包名。
1.10、发布者、订阅者和服务、客户端
这几节的内容,实际上大体相似,实际所做 内容大致类似于用MDK5编写C语言程序时,将c文件和h文件首先加入到工程文件夹,然后对c文件和h文件内容进行编写,然后进行编译这个过程。只不过这些都是在操作系统命令行中完成的,没有 图形界面罢了,这种理解肯定是不对的,但大体上没有什么问题,暂且这样。
1.11、rosbag
之前帮师兄录制过这个bag文件,所以这部分操作还有一点点熟悉。主要记录几个重要命令吧。
$ rosbag record -a
会自动创建一个以当前时间命名的bag文件,-a
表示录制所有的话题。
$ rosbag info <your bagfile>
这个命令可以查看bag文件的详细信息,如录制时间等,例如:
path: 2014-12-10-20-08-34.bag
version: 2.0
duration: 1:38s (98s)
start: Dec 10 2014 20:08:35.83 (1418270915.83)
end: Dec 10 2014 20:10:14.38 (1418271014.38)
size: 865.0 KB
messages: 12471
compression: none [1/1 chunks]
types: geometry_msgs/Twist [9f195f881246fdfa2798d1d3eebca84a]rosgraph_msgs/Log [acffd30cd6b6de30f120938c17c593fb]turtlesim/Color [353891e354491c51aabe32df673fb446]turtlesim/Pose [863b248d5016ca62ea2e895ae5265cf9]
topics: /rosout 4 msgs : rosgraph_msgs/Log (2 connections)/turtle1/cmd_vel 169 msgs : geometry_msgs/Twist/turtle1/color_sensor 6149 msgs : turtlesim/Color/turtle1/pose 6149 msgs : turtlesim/Pose
bag文件的播放
$ rosbag play -r 2 <your bagfile>
-r
后的参数表示播放的倍率。
--immediate
将以计算机能达到的最快速度回放
录制数据子集
$ rosbag record -O subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose
-o
表示将数据录制到名为subset
的文件中。
而其后面的topic名字则为本次要录制的topic,如若此做,那么rosbag record
只会录制制定的话题。
参考文献
[1] 百度: 百度百科.[X] 总线
[2] CSDN: 还是羊脂球.[B] CAN总线详解
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2024/4/17 21:50:30 - 【原油贵金属早评】贸易冲突导致需求低迷,油价弱势
原标题:【原油贵金属早评】贸易冲突导致需求低迷,油价弱势近日虽然伊朗局势升温,中东地区几起油船被袭击事件影响,但油价并未走高,而是出于调整结构中。由于市场预期局势失控的可能性较低,而中美贸易问题导致的全球经济衰退风险更大,需求会持续低迷,因此油价调整压力较…...
2024/4/15 13:53:08 - 氧生福地 玩美北湖(上)——为时光守候两千年
原标题:氧生福地 玩美北湖(上)——为时光守候两千年一次说走就走的旅行,只有一张高铁票的距离~ 所以,湖南郴州,我来了~ 从广州南站出发,一个半小时就到达郴州西站了。在动车上,同时改票的南风兄和我居然被分到了一个车厢,所以一路非常愉快地聊了过来。 挺好,最起…...
2024/4/15 9:16:52 - 氧生福地 玩美北湖(中)——永春梯田里的美与鲜
原标题:氧生福地 玩美北湖(中)——永春梯田里的美与鲜一觉醒来,因为大家太爱“美”照,在柳毅山庄去寻找龙女而错过了早餐时间。近十点,向导坏坏还是带着饥肠辘辘的我们去吃郴州最富有盛名的“鱼头粉”。说这是“十二分推荐”,到郴州必吃的美食之一。 哇塞!那个味美香甜…...
2024/4/18 9:24:29 - 氧生福地 玩美北湖(下)——奔跑吧骚年!
原标题:氧生福地 玩美北湖(下)——奔跑吧骚年!让我们红尘做伴 活得潇潇洒洒 策马奔腾共享人世繁华 对酒当歌唱出心中喜悦 轰轰烈烈把握青春年华 让我们红尘做伴 活得潇潇洒洒 策马奔腾共享人世繁华 对酒当歌唱出心中喜悦 轰轰烈烈把握青春年华 啊……啊……啊 两…...
2024/4/18 3:56:18 - 扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客,小姐姐注意了!
原标题:扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客,小姐姐注意了!扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客!当行业里的某一品项火爆了,就会有很多商家蹭热度,装逼忽悠,最近火爆朋友圈的医用面膜,被沾上了污点,到底怎么回事呢? “比普通面膜安全、效果好!痘痘、痘印、敏感肌都能用…...
2024/4/18 3:55:57 - 「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜
原标题:「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜丽彦妆铁皮石斛医用面膜|石斛多糖无菌修护补水贴19大优势: 1、铁皮石斛:自唐宋以来,一直被列为皇室贡品,铁皮石斛生于海拔1600米的悬崖峭壁之上,繁殖力差,产量极低,所以古代仅供皇室、贵族享用 2、铁皮石斛自古民间…...
2024/4/18 3:55:50 - 丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者
原标题:丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者【公司简介】 广州华彬企业隶属香港华彬集团有限公司,专注美业21年,其旗下品牌: 「圣茵美」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「圣仪轩」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「花茵莳」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「丽彦妆」专注医学护…...
2024/4/15 23:28:22 - 广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!
原标题:广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM流程及注意事项解读: 械字号医用面膜,其实在我国并没有严格的定义,通常我们说的医美面膜指的应该是一种「医用敷料」,也就是说,医用面膜其实算作「医疗器械」的一种,又称「医用冷敷贴」。 …...
2024/4/18 3:56:20 - 械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?
原标题:械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?医用眼膜/械字号眼膜/医用冷敷眼贴 凝胶层为亲水高分子材料,含70%以上的水分。体表皮肤温度传导到本产品的凝胶层,热量被凝胶内水分子吸收,通过水分的蒸发带走大量的热量,可迅速地降低体表皮肤局部温度,减轻局部皮肤的灼…...
2024/4/18 3:56:11 - 配置失败还原请勿关闭计算机,电脑开机屏幕上面显示,配置失败还原更改 请勿关闭计算机 开不了机 这个问题怎么办...
解析如下:1、长按电脑电源键直至关机,然后再按一次电源健重启电脑,按F8健进入安全模式2、安全模式下进入Windows系统桌面后,按住“winR”打开运行窗口,输入“services.msc”打开服务设置3、在服务界面,选中…...
2022/11/19 21:17:18 - 错误使用 reshape要执行 RESHAPE,请勿更改元素数目。
%读入6幅图像(每一幅图像的大小是564*564) f1 imread(WashingtonDC_Band1_564.tif); subplot(3,2,1),imshow(f1); f2 imread(WashingtonDC_Band2_564.tif); subplot(3,2,2),imshow(f2); f3 imread(WashingtonDC_Band3_564.tif); subplot(3,2,3),imsho…...
2022/11/19 21:17:16 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机...
win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”问题的解决方法在win7系统关机时如果有升级系统的或者其他需要会直接进入一个 等待界面,在等待界面中我们需要等待操作结束才能关机,虽然这比较麻烦,但是对系统进行配置和升级…...
2022/11/19 21:17:15 - 台式电脑显示配置100%请勿关闭计算机,“准备配置windows 请勿关闭计算机”的解决方法...
有不少用户在重装Win7系统或更新系统后会遇到“准备配置windows,请勿关闭计算机”的提示,要过很久才能进入系统,有的用户甚至几个小时也无法进入,下面就教大家这个问题的解决方法。第一种方法:我们首先在左下角的“开始…...
2022/11/19 21:17:14 - win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...
置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题,电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update,请勿关机”(如下图所示),而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢?一切都是正常操作的,为什么开时机呈现“正…...
2022/11/19 21:17:13 - 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...
Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57