倒立摆的实现 4.编码器数据的获取
编码器数据的获取
接下来就到代码部分了,这里直接给上源码
先是编码器的相关头文件
/*------------------------------------------------------------------------| 文件名 :encoder.h| 文件描述 :本文件用于编码器相关定义和函数接口| 作者 : pinocchio| 创建时间 :19.4.26------------------------------------------------------------------------修改日期 :19.4.26修改人 :pinocchio------------------------------------------------------------------------*************************************************************************** 1. 本代码基于STM32F427IIH(2018RM开发板A型)开发,编译环境为keil* 2. 本代码只适用于倒立摆,不建议用于其他用途* 3.本代码最终解释权归哈尔滨工业大学(深圳)所有 * 4.请勿转载!!!!!!!!!!!* * Copyright (c) 2019 2019哈尔滨工业大学(深圳) 版权所有***************************************************************************/#ifndef ENCODER_H_
#define ENCODER_H_#include "stm32f4xx_hal.h"#define timer_cycle 0.00100
//定时器的周期为1ms
#define encoder_cycle 1024.00
//编码器发送1024个高电平对应一圈extern float velocity; //记录此时编码器反馈的速度
extern short high_level_times; //记录高电平在一毫秒内的次数,用以计算角速度
extern float angular_velocity; //当前角速度
extern double fdbangle_change; //·反馈角度变化量
extern float angle_position; //当前倒立摆所处位置//函数接口
void Remainder(void);
void encoder_init(void);
void encoder_data_process(void);
void encoder_add(void);
#endif
之后就是结构信息的.h文件
/*------------------------------------------------------------------------| 文件名 :struct.h| 文件描述 :本文件用于结构信息的储存| 作者 : pinocchio| 创建时间 :19.4.26------------------------------------------------------------------------修改日期 :19.4.26修改人 :pinocchio------------------------------------------------------------------------*************************************************************************** 1. 本代码基于STM32F427IIH(2018RM开发板A型)开发,编译环境为keil* 2. 本代码只适用于倒立摆,不建议用于其他用途* 3.本代码最终解释权归哈尔滨工业大学(深圳)所有 * 4.请勿转载!!!!!!!!!!!* * Copyright (c) 2019 2019哈尔滨工业大学(深圳) 版权所有***************************************************************************/#ifndef STRUCT_H_
#define STRUCT_H_typedef struct
{float L;//步进电机到摆臂的距离float R;//摆臂长度
}Struct;extern Struct size;#endif
然后就是编码器的.c文件
/*------------------------------------------------------------------------| 文件名 :encoder.c| 文件描述 :本文件用于编码器相关函数| 作者 : pinocchio| 创建时间 :19.4.26------------------------------------------------------------------------修改日期 :19.4.26修改人 :pinocchio------------------------------------------------------------------------*************************************************************************** 1. 本代码基于STM32F427IIH(2018RM开发板A型)开发,编译环境为keil* 2. 本代码只适用于倒立摆,不建议用于其他用途* 3.本代码最终解释权归哈尔滨工业大学(深圳)所有 * 4.请勿转载!!!!!!!!!!!* * Copyright (c) 2019 2019哈尔滨工业大学(深圳) 版权所有***************************************************************************/#include "encoder.h"
#include "motor.h"
#include "struct.h"
short high_level_times; //记录高电平在一毫秒内的次数,用以计算角速度
float angular_velocity; //当前角速度
double fdbangle_change; //·´反馈角度变化量
float angle_position; //当前倒立摆所处位置
float velocity; //当前速度,在此处定义了,但是具体没有用到,因为要列写运动方程太困难,所以就直接pid,没用速度关系void encoder_init()
{high_level_times=0; angular_velocity=0; fdbangle_change=0; angle_position=0;velocity = 0 ;
}
//编码器相关数据的初始化void encoder_data_process()
{fdbangle_change = (high_level_times *2* PI) / encoder_cycle;//记录此时角度变化量angular_velocity = fdbangle_change / timer_cycle ;//计算此时角速度angle_position += fdbangle_change;Remainder();//¸更新此时编码器位置信息//´此时是将2PI视为360度velocity = angular_velocity * size.L;high_level_times=0;//电平数目清零
}
//用于编码器数据的处理void Remainder()
{ if(angle_position >= PI){angle_position -=2*PI;}if(angle_position <= -PI){angle_position +=2*PI;}
}//角度处理,使得角度始终在-PI到PI之间void encoder_add()
{//判断此时是正传if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOD,GPIO_PIN_13)==1){high_level_times ++;//方向处理}//判断此时是反转else if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOD,GPIO_PIN_13) == 0){high_level_times --; //方向处理}
}
//用于编码器反馈电平数目相加
以上就是和编码器相关的函数
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Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57