NO.14 关于ROS2的第一个程序
零蚀
这应该也会很困扰一些没有过ros开发,又想直接ros2开始的人吧
开启第一个ros2程序
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从环境搭建开始
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如果没有经历过ros的开发,在macos上开发ros2你可能会很凌乱,这些都是啥,到底该怎么开发,用什么ide,怎么做才能让开发变得简洁。当有ros开发经验后,你会发现其实我们要做的内容和之前大致一样(官网上啥都没说,只是说你打开你喜欢的编辑文本,现在能用文本编辑c++和python代码)。
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如果没有ros开发和安装经验的话,可以先去看一下我的关于ros安装和第一个程序
[ 🔗 NO.1 Ros 安装&介绍 ]
[ 🔗 NO.2 Ros 第一个程序(cpp & py)]。~/ros2/install/setup.bash ~/ros2/ros2-osx/setup.bash
- 然后我们创建我们包,在src的路径下,这里和ros就大不同了,ros感觉比较杂揉,它里面是cpp和python在一起开发(我之前用的是clion),项目里有个顶层CmakeLists来管理项目,c++可能需要用到catkin cmake来重新构建项目,但是如果在里面编辑python代码,完全是不必要的,所以这就很乱,而且,python和c++可以编辑相同的功能,就会显得没必要在一起混合开发,用某一个语言不就可以了?,当然ros2网上还阐述了很多优点(对标ros)。然后ros2 就被拆开了,python做python项目,c++做c++项目,这里的build-type就是限定做的项目类型,但不能将两个项目类型放在一起。
. install/local_setup.bash
是将当前的运行环境设置为ros的专属环境。
cd ~/ws/src #cpp ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name> ros2 pkg create --build-type ament_cmake --node-name my_node my_package #python ros2 pkg create --build-type ament_python <package_name> ros2 pkg create --build-type ament_python --node-name my_node my_package# 构建 cd ~/ws colcon build colcon build --packages-select my_package# 将软件包添加到当前路径的环境中 . install/local_setup.bash
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然后就是如何编辑代码,如果你是没有开发过ros,大概率是双击clion或者pycharm,但是打开你会发现,clion不能解析CmakeLists文件,pycharm也不能
import rclpy
(这个等同于ros中的rospy,ros的python库)。项目在构建的时候就找不到ros2的运行库,哪怕你将python地址改成ros2安装的python@3.8也不行。 -
回想ros不难发现,ros开发(基于ubuntu的linux)它是将项目在ros的运行环境下打开的,比如
sh clion.sh
,它是在ros的运行环境中打开了软件的shell运行脚本,所以ros2必然也是这样,在寻找中我发现了如下两个执行文件,在合理的猜测下解决了编译器的问题
# cpp 和ros一样是打开CmakeLists文件 /Applications/Clion.app/Contents/MacOS/clion # python /Applications/PyCharm.app/Contents/MacOS/pycharm
- 然后我们先看一下clion,运行后是这样当我们打开了clion之后open项目,选择我们cpp项目的顶层CMakelists之后,我们可以看到Cmake (Debug)构建完成,表示项目已经构建成功。反之如果出现报错,则是不是ros环境中打开,导致找不到调用的库。
- 然后我们看一下python,python开发就简单许多了,因为完全用不到顶层CMakeLists所以我们不需要以项目的形式打开某个文件,直接用PyCharm正常打开项目就行,如果导入rclpy没有报错,说明打开成功,反之没有在环境中打开项目。
- 项目创建就到这,这些都是官网甚至外网都没解决的问题,其实也就是举一反三的事,并没什么,但没必要在这方面浪费时间,最后来看一下运行项目,作为一个有折腾过ros经验的人,能清楚的知道,我们不能在IDE图标上点击运行,因为这样是错的,很多东西不会在环境中生效,所以老规矩,命令行(以python项目为例):
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小知识点
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launch
- launch的功能是为了一次性开启多个node,因为我们可能编辑了很多node,为了方便同时开启,ros是加入了launch这个启动项,ros中launch 是在项目下的 launch文件夹中进行编写,而ros2项目进行了拆分,所以launch是在项目之外建立的。这里我是在ros_ws目录下构建的。然后重点是我运行官网的案例报错了,经过认真比对错误日志,我发现,官网的写法在我这是有问题的,如果想运行多个node的正确写法应该如下:
rom launch import LaunchDescription from launch_ros.actions import Nodedef generate_launch_description():return LaunchDescription([Node(package='turtlesim',node_executable='turtlesim_node',name='sim1'),Node(package='turtlesim',node_executable='turtlesim_node',name='sim2')])
ros2 launch turtlesim_minic_test_launch.py
- 为了更好了解节点之间的关系,我们可以使用rqt_graph
- 查看ros2的日志消息使用rqt_console
ros2 run rqt_console rqt_console
- 展示所有的topic
ros2 topic list
,如果想知道topic所携带message的类型可使用ros2 topic list -t
ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"
ROS2 开发
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topic开发(Python)
- topic就是一个消息池,功能和UDP类似。代码如下:
# publish import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String import timedef main(args=None):rclpy.init(args=args)# 构建一个nodenode = Node("my_demo_publish")# 构建一个publishpublish = node.create_publisher(String, 'my_topic', 100)for i in range(0, 9):content = String()content.data = "消息的index:"+str(i)publish.publish(content)node.get_logger().info('Publishing: "%s"' % content.data)time.sleep(1)rclpy.spin(node)if __name__ == '__main__':main()# Subscribe import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import Stringnode = None# 监听的回调函数 def call_bask(msg):node.get_logger().info('Publishing: "%s"' % msg.data)def main(args=None):rclpy.init(args=args)# 构建一个nodeglobal nodenode = Node("my_demo_subscribe")# 构建一个subscribesubscribe = node.create_subscription(String, 'my_topic', call_bask, 100)rclpy.spin(node)if __name__ == '__main__':main()
- 文件名分别对应publish–>py_my_demo,subscribe–>py_my_demo1,然后我们将其构建到我们的build里面去。首先我们要在setup.py中添加我们node,
entry_points={'console_scripts': ['py_my_demo = py_demo.py_my_demo:main','py_my_demo1 = py_demo.py_my_demo1:main'], },
- 然后构建项目
colcon build --packages-select py_demo ros2 run py_demo py_my_demo1 ros2 run py_demo py_my_demo
- 输出内容👌
# publish [INFO] [my_demo_publish]: Publishing: "消息的index:0" [INFO] [my_demo_publish]: Publishing: "消息的index:1" [INFO] [my_demo_publish]: Publishing: "消息的index:2" [INFO] [my_demo_publish]: Publishing: "消息的index:3" [INFO] [my_demo_publish]: Publishing: "消息的index:4" [INFO] [my_demo_publish]: Publishing: "消息的index:5" [INFO] [my_demo_publish]: Publishing: "消息的index:6" [INFO] [my_demo_publish]: Publishing: "消息的index:7" [INFO] [my_demo_publish]: Publishing: "消息的index:8" # subscribe [INFO] [my_demo_subscribe]: Publishing: "消息的index:0" [INFO] [my_demo_subscribe]: Publishing: "消息的index:1" [INFO] [my_demo_subscribe]: Publishing: "消息的index:2" [INFO] [my_demo_subscribe]: Publishing: "消息的index:3" [INFO] [my_demo_subscribe]: Publishing: "消息的index:4" [INFO] [my_demo_subscribe]: Publishing: "消息的index:5" [INFO] [my_demo_subscribe]: Publishing: "消息的index:6" [INFO] [my_demo_subscribe]: Publishing: "消息的index:7" [INFO] [my_demo_subscribe]: Publishing: "消息的index:8"
-
topic开发(Cpp)
- 在开发c++的功能时候需要先在CMakeLists中导入对应的库
- 然后我们看一下cpp的代码实现。官网上都是以类的形式,我觉得没必要,我这都简化了。
// publish #include <cstdio> #include <chrono> #include <memory> #include <iostream>#include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "std_msgs/msg/string.hpp"using namespace std;int main(int argc, char **argv) {rclcpp::init(argc,argv);//创建一个publishauto node = rclcpp::Node::make_shared("cpp_demo_publisher");//构建推送auto publisher=node->create_publisher<std_msgs::msg::String>("my_topic",10);auto message = std_msgs::msg::String();//1s内执行的速度rclcpp::WallRate rate(1);for (int i = 0; i < 10; ++i) {message.data="这index值是:"+std::to_string(i);RCLCPP_INFO(node->get_logger(),"cpp publisher:%s",message.data.c_str());publisher->publish(message);rclcpp::spin_some(node);rate.sleep();}rclcpp::shutdown();return 0; }// subscribe #include <memory>#include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "std_msgs/msg/string.hpp" using std::placeholders::_1;int main(int argc, char * argv[]){rclcpp::init(argc, argv);auto node = rclcpp::Node::make_shared("cpp_demo_subscribe");rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscriber =node->create_subscription<std_msgs::msg::String>("my_topic",10,[node](std_msgs::msg::String::SharedPtr msg){RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "I heard: '%s'", msg->data.c_str());});rclcpp::spin(node);rclcpp::shutdown();return 0; }
- 后面的功能开发不再提交,后面笔记会再次从 摄像头 生成点云图开始,主要内容是ROS2+kinect2驱动开发。
🔗 前言
🔗 Robot ROS 操作系统列表
🔗 NO.1 Ros 安装&介绍
🔗 NO.2 Ros 第一个程序(cpp & py)
🔗 NO.3 Ros Topic 通讯
🔗 NO.4 Ros 消息补充&小乌龟
🔗 NO.5 Ros Turtle &日志开发
🔗 NO.6 Ros Service 简单通讯
🔗 NO.7 Ros Service 复杂通讯
🔗 NO.8 Ros PID算法案例
🔗 NO.9 PID原理&曲线计算原理
🔗 NO.10 Action 通讯 上
🔗 NO.11 Action 通讯 下
🔗 NO.12 Param & Launch & TF 案例
🔗 NO.13 ROS 2 Foxy安装(Mac OS)
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有不少用户在重装Win7系统或更新系统后会遇到“准备配置windows,请勿关闭计算机”的提示,要过很久才能进入系统,有的用户甚至几个小时也无法进入,下面就教大家这个问题的解决方法。第一种方法:我们首先在左下角的“开始…...
2022/11/19 21:17:14 - win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...
置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题,电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update,请勿关机”(如下图所示),而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢?一切都是正常操作的,为什么开时机呈现“正…...
2022/11/19 21:17:13 - 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...
Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57