Ardupilot光流代码分析
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文章目录
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- 摘要
- 1.光流传感器硬件介绍
- 2.官网资料学习
- 1.光流相机板
- 2.简介
- 3.初始化驱动仅仅采用
- 4.使用 MissionPlanner
- 5.使用Using QGroundControl
- 6.连接硬件
- 7.安装结构
- 8.使能传感器
- 9.安装测距传感器
- 10.测试传感器
- 11.校准传感器
- 12.传感器范围检查
- 13.解锁安全检查
- 14.第一次飞行
- 15.第二次飞行
- 3.初始化光流传感器
- 4.光流传感器数据更新
- 5.px4flow代码下载编译
- 6.DIY自己的光流
摘要
本节主要学习Ardupilot光流部分代码,由于无人机在室内无法进行GPS定位,常采用的室内定位方法是光流定位,欢迎批评指正!
1.光流传感器硬件介绍
PX4Flow 是一款与Pixhawk飞控配套使用光流传感器。传感器拥有原生 752×480 像素分辨率,计算光学流的过程中采用了4倍分级和剪裁算法,计算速度达到250Hz(白天,室外),具备非常高的感光度。与其他滑鼠传感器不同,它可以以120Hz(黑暗,室内)的计算速度在室内或者室外暗光环境下工作,而无需照明LED。
具体光流原理可以参考:光流原理
主要特征:
MT9V034机器视觉CMOS传感器,全局快门
4×4分级图像算法,光流运算速度从120Hz(室内)至250Hz(室外)
高感光度,24×24 μm高像素
板载16位精度陀螺,最大感应角速率2000°/s,最大数据更新速度780 Hz,默认使用高精度模式时最大角速率500°/s
板载输入输出一体化超声波传感器
USB bootloader
USB数据波特率最高921600(包含地面站软件QGroundControl所使用的摄像机实时视角)
USB供电模式
电路板开孔适合MatrixVision Bluefox MV(摄像机中心作为基准)
2.官网资料学习
参考网址:
官网网址
csdn博客网址
1.光流相机板
PX4FLOW Optical Flow Camera Board
本文介绍了如何设置可代替GPS的PX4FLOW(光流)传感器。
警告:Px4Flow由无人机固件版本3.3及更高版本提供支持。它还没有在固定翼或无人车上得到支持。
2.简介
(Overview)
PX4Flow(光流)传感器是一个专门的高分辨率向下指向摄像头模块和一个使用地面纹理和可见特征来确定飞机地面速度的三轴陀螺仪。尽管传感器可能配备有内置的MaxBotix LZ-EZ4声纳来测量高度,但在测试过程中,在一系列表面上,这种声纳不够可靠,因此不使用其读数。建议购买不带声纳的PX4流量装置。相反,应在车辆上安装一个单独的测距仪,如Lightware SF10B。
警告:为了最好地使用这个光流传感器,您需要购买一个独立的测距仪,如Lightware SF10B。
3.初始化驱动仅仅采用
windows(Install Drivers (Windows only))
在Windows计算机上,任务规划器(和Windows设备管理器)的连接下拉列表中应显示“px4flow”设备,或由QgroundControl自动识别。如果没有,您可能需要下载、解压和手动安装PX4Flow Windows驱动程序,这反过来可能需要允许安装未签名的驱动程序。
4.使用 MissionPlanner
- 载并解压缩px4flow klt固件(此处为源代码):源码地址
- 使用Micro USB数据线将PX4光流传感器连接到计算机。
- 打开初始设置,安装固件屏幕,选择COM端口并单击“加载自定义固件”链接。选择在步骤1中下载的px4flow-klt-06dec2014.px4二进制文件。您可能需要拔下并重新插入传感器才能开始上传。
- 断开并重新连接传感器/USB数据线
- 选择适当的COM端口并按Connect。
- 打开初始设置>可选硬件>PX4Flow屏幕
- 取下镜头盖,将相机对准至少3米远的高对比度物体。取下阻止透镜转动的小螺丝,调整焦距直到图像清晰显示。
5.使用Using QGroundControl
这里不再讲解
6.连接硬件
Connect to the Pixhawk
传感器应通过4针I2c端口连接到自动驾驶仪。在大多数情况下,应使用I2c分路器允许其他I2c设备(如外部RGB LED和GPS/罗盘模块的罗盘)共享同一端口。
7.安装结构
Mounting to the Frame
光流传感器的默认安装方式是直接向下,微型USB端口指向车辆前部。在传感器背面,您应该看到打印的轴,X轴应该指向前方,Y轴应该指向右边。 FLOW_ORIENT_YAW参数可用于说明其他偏航方向。
重要的是,光流传感器应安装在不会出现角振动的地方,角振动会使图像模糊。
默认安装方向与ETH PX4FLOW wiki上显示的不同。如果您按照ETH px4flow wiki所示安装板,则需要将Flow_Orient_Yaw设置为-9000。
8.使能传感器
可以通过使用地面站连接到飞行控制器,然后在初始设置可选硬件光流页面上选中启用复选框来启用传感器。或者,应通过完整参数列表将流量启用参数设置为“FLOW_ENABLE=1”。一旦PixHawk板重新启动,传感器将初始化。
9.安装测距传感器
需要注意的是:必须安装测距雷达,光流传感器才能正常工作。。
具体细节可以参考这篇博客:安装测距仪
10.测试传感器
传感器连接到飞行控制器的I2c端口后,用地面站连接到飞行控制器,打开飞行数据屏幕的状态选项卡。如果传感器工作,您应该看到非零opt_m_x、opt_m_y和opt_qua值。
11.校准传感器
- 使用地面站连接飞控,启用在锁定状态下的飞行日志(Copter-3.3设置LOG_BITMASK为131071,Copter-3.4及以上设置LOG_DISARMED为1)
- 找一个有纹理表面和良好照明的地方(自然光或强白炽灯)
- 拆下螺旋桨(安全第一)
- 为无人机上电,用手将无人机提起至与视线齐平
- 在大约一秒钟的时间内,以滚动方式围绕车辆旋转-15到+15度范围,然后再次返回。重复5到10次。通过合上一只眼睛,可以在旋转时使传感器的中心与背景保持静止。
- 在俯仰(Pitch)方向上重复此动作。
- 下载数据flash日志并绘制of.flowx、of.bodyx和imu.gyrx数据。它应该是这样的:
8.如果of.flowx大于或小于.bodyx,则可以通过更改flow_fxscaler参数来调整它。
9.如果OF.BODYX与IMU.GYRX不相关或符号相反,则流量定向偏航参数可能设置不正确,或者流量传感器没有指向下方
10.绘制OF.flowY, OF.bodyYband, IMU.GyrY数据。它应该是这样的:
11.如果of.flowy大于或小于bodyy,则可以通过更改Flow fyscaler参数来调整它。
12.如果OF.BODY与IMU.GYRY不相关或符号相反,则流量定向偏航参数可能设置不正确,或者流量传感器没有指向下方
12.传感器范围检查
检查来自流量传感器校准测试的flashlog中的ekf5.mearng消息。检查以下内容:
- 有连续范围测量。
- 它在地面上输出的范围为预期值的10厘米(请记住,当您滚动或倾斜车辆时,测量范围将增大,因为激光随后在斜面上测量)。
13.解锁安全检查
要允许在没有GPS的情况下在闲逛时启用和起飞,应关闭GPS启用检查,如下所示。取消选中“全部”和“GPS”,并保留所有其他选项。
由于光流在启用光流时需要良好的声纳/测距仪数据,因此需要执行额外的臂前检查。
当无人机没有解锁时,您应将车辆垂直提升至至少50厘米但不高于2米(如果测距仪发现距离超过2米,则需要重新启动飞行控制器)。
启用失败时的错误消息是“Prearm:Check Range Finder”。
此检查可通过取消选中“参数/声纳”启用检查来禁用。
14.第一次飞行
First Flight (Copter Only)
- 设置ek2_gps_type=0(我们不希望在这个阶段ekf使用光流)
- 在50厘米至3米高度范围内,以较小的倾斜角度在稳定或备降场进行短距离试飞。
- 下载闪存日志并在任务规划器中绘制以下内容
- ekf5.mearng应与车辆高度的变化相关。
- of.flowx和of.flowy应不同
- bodyx和bodyy的应与imu.gyrx和imu.gyry一致
15.第二次飞行
Second Flight (Copter Only)
警告:
您需要在车辆周围至少15米的净空间才能安全飞行。如果光流速度估计不好,你将没有什么警告,直升机可能会很快倾斜到它的最大倾斜角度
3.初始化光流传感器
void Copter::setup()
{init_ardupilot();
}
init_ardupilot()
{init_optflow(); //初始化
}
void Copter::init_optflow()
{void Copter::init_optflow()
{
#if OPTFLOW == ENABLED// initialise optical flow sensoroptflow.init();
#endif // OPTFLOW == ENABLED
}
}
void OpticalFlow::init(void)
{//如果没有初始化,立即返回---- return immediately if not enabledif (!_enabled) {return;}if (!backend) {
#if AP_FEATURE_BOARD_DETECTif (AP_BoardConfig::get_board_type() == AP_BoardConfig::PX4_BOARD_PIXHAWK ||AP_BoardConfig::get_board_type() == AP_BoardConfig::PX4_BOARD_PIXHAWK2 ||AP_BoardConfig::get_board_type() == AP_BoardConfig::PX4_BOARD_PCNC1) {// possibly have pixhart on external SPIbackend = AP_OpticalFlow_Pixart::detect("pixartflow", *this);}if (AP_BoardConfig::get_board_type() == AP_BoardConfig::PX4_BOARD_SP01) {backend = AP_OpticalFlow_Pixart::detect("pixartPC15", *this);}if (backend == nullptr) //默认是PX4的光流{backend = AP_OpticalFlow_PX4Flow::detect(*this);}if (backend == nullptr) {backend = AP_OpticalFlow_CXOF::detect(*this);}
#elif CONFIG_HAL_BOARD == HAL_BOARD_SITLbackend = new AP_OpticalFlow_SITL(*this);
#elif CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_BEBOPbackend = new AP_OpticalFlow_Onboard(*this);
#elif CONFIG_HAL_BOARD == HAL_BOARD_LINUXbackend = AP_OpticalFlow_PX4Flow::detect(*this);
#elif CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_CHIBIOS_SKYVIPER_F412backend = AP_OpticalFlow_Pixart::detect("pixartflow", *this);
#endif}if (backend != nullptr) //获取到驱动,就进行初始化{backend->init(); //光流驱动初始化}
}
重点分析函数:
AP_OpticalFlow_PX4Flow::detect(*this)。
AP_OpticalFlow_PX4Flow *AP_OpticalFlow_PX4Flow::detect(OpticalFlow &_frontend)
{AP_OpticalFlow_PX4Flow *sensor = new AP_OpticalFlow_PX4Flow(_frontend);if (!sensor){return nullptr;}if (!sensor->setup_sensor()) //初始化传感器{delete sensor;return nullptr;}return sensor;
}
bool AP_OpticalFlow_PX4Flow::setup_sensor(void)
{if (!scan_buses()) //流量设备总线{return false;}// 读取数据周期100ms----read at 10Hzdev->register_periodic_callback(100000, FUNCTOR_BIND_MEMBER(&AP_OpticalFlow_PX4Flow::timer, void));return true;
}
1.分析函数:scan_buses()
bool AP_OpticalFlow_PX4Flow::scan_buses(void)
{bool success = false;uint8_t retry_attempt = 0;while (!success && retry_attempt < PX4FLOW_INIT_RETRIES) {for (uint8_t bus = 0; bus < 3; bus++) {#ifdef HAL_OPTFLOW_PX4FLOW_I2C_BUS// only one bus from HALif (bus != HAL_OPTFLOW_PX4FLOW_I2C_BUS) {continue;}#endifAP_HAL::OwnPtr<AP_HAL::Device> tdev = hal.i2c_mgr->get_device(bus, PX4FLOW_BASE_I2C_ADDR + get_address());if (!tdev) {continue;}if (!tdev->get_semaphore()->take(HAL_SEMAPHORE_BLOCK_FOREVER)) {continue;}struct i2c_integral_frame frame;success = tdev->read_registers(REG_INTEGRAL_FRAME, (uint8_t *)&frame, sizeof(frame));tdev->get_semaphore()->give();if (success) {printf("Found PX4Flow on bus %u\n", bus);dev = std::move(tdev);break;}}retry_attempt++;if (!success) {hal.scheduler->delay(10);}}return success;
}
2.分析函数:AP_OpticalFlow_PX4Flow::timer()
void AP_OpticalFlow_PX4Flow::timer(void)
{struct i2c_integral_frame frame;if (!dev->read_registers(REG_INTEGRAL_FRAME, (uint8_t *)&frame, sizeof(frame))) {return;}struct OpticalFlow::OpticalFlow_state state {};state.device_id = get_address();if (frame.integration_timespan > 0) {const Vector2f flowScaler = _flowScaler();float flowScaleFactorX = 1.0f + 0.001f * flowScaler.x;float flowScaleFactorY = 1.0f + 0.001f * flowScaler.y;float integralToRate = 1.0e6 / frame.integration_timespan;state.surface_quality = frame.qual;state.flowRate = Vector2f(frame.pixel_flow_x_integral * flowScaleFactorX,frame.pixel_flow_y_integral * flowScaleFactorY) * 1.0e-4 * integralToRate;state.bodyRate = Vector2f(frame.gyro_x_rate_integral, frame.gyro_y_rate_integral) * 1.0e-4 * integralToRate;_applyYaw(state.flowRate);_applyYaw(state.bodyRate);}_update_frontend(state); //更新到前端
}
分析函数:_applyYaw()
void OpticalFlow_backend::_applyYaw(Vector2f &v)
{float yawAngleRad = _yawAngleRad();if (is_zero(yawAngleRad)) {return;}float cosYaw = cosf(yawAngleRad);float sinYaw = sinf(yawAngleRad);float x = v.x;float y = v.y;v.x = cosYaw * x - sinYaw * y;v.y = sinYaw * x + cosYaw * y;
}
void OpticalFlow_backend::_update_frontend(const struct OpticalFlow::OpticalFlow_state &state)
{frontend._state = state;frontend._last_update_ms = AP_HAL::millis();
}
4.光流传感器数据更新
SCHED_TASK(update_optical_flow, 200, 160), //更新光流数据
#if OPTFLOW == ENABLED
void Copter::update_optical_flow(void)
{static uint32_t last_of_update = 0;//如果没有使能,立即退出------exit immediately if not enabledif (!optflow.enabled()) {return;}//从传感器读取数据-----read from sensoroptflow.update();// write to log and send to EKF if new data has arrivedif (optflow.last_update() != last_of_update) {last_of_update = optflow.last_update();uint8_t flowQuality = optflow.quality();Vector2f flowRate = optflow.flowRate(); //光流速度Vector2f bodyRate = optflow.bodyRate(); //机体速度const Vector3f &posOffset = optflow.get_pos_offset(); //偏移量ahrs.writeOptFlowMeas(flowQuality, flowRate, bodyRate, last_of_update, posOffset); //这里就是获取了需要的数据,进行处理if (g.log_bitmask & MASK_LOG_OPTFLOW) {Log_Write_Optflow();}}
}
#endif // OPTFLOW == ENABLED
分析核心代码
ahrs.writeOptFlowMeas(flowQuality, flowRate, bodyRate, last_of_update, posOffset); //获取测量值
void AP_AHRS_NavEKF::writeOptFlowMeas(uint8_t &rawFlowQuality, Vector2f &rawFlowRates, Vector2f &rawGyroRates, uint32_t &msecFlowMeas, const Vector3f &posOffset)
{EKF2.writeOptFlowMeas(rawFlowQuality, rawFlowRates, rawGyroRates, msecFlowMeas, posOffset); EKF3.writeOptFlowMeas(rawFlowQuality, rawFlowRates, rawGyroRates, msecFlowMeas, posOffset);
}
这里主要以EKF2的研究进行分析
void NavEKF2_core::writeOptFlowMeas(uint8_t &rawFlowQuality, Vector2f &rawFlowRates, Vector2f &rawGyroRates, uint32_t &msecFlowMeas, const Vector3f &posOffset)
{// The raw measurements need to be optical flow rates in radians/second averaged across the time since the last update// The PX4Flow sensor outputs flow rates with the following axis and sign conventions:// A positive X rate is produced by a positive sensor rotation about the X axis// A positive Y rate is produced by a positive sensor rotation about the Y axis// This filter uses a different definition of optical flow rates to the sensor with a positive optical flow rate produced by a// negative rotation about that axis. For example a positive rotation of the flight vehicle about its X (roll) axis would produce a negative X flow rate//原始测量值必须是自上次更新以来的时间,单位是弧度/s,光流速度的平均光流通过时间//px4flow传感器输出光流速度,具有以下轴和符号协议://正的x速率是由围绕x轴的正的传感器旋转产生的。//正Y速率是由围绕Y轴的正传感器旋转产生的//该滤波器使用不同的光学流量定义,传感器的光学流量是由绕该轴的负旋转产生的正光学流量。例如,飞行器绕其X(横滚)轴的正旋转将产生负的X流速。flowMeaTime_ms = imuSampleTime_ms;// calculate bias errors on flow sensor gyro rates, but protect against spikes in data// reset the accumulated body delta angle and time// don't do the calculation if not enough time lapsed for a reliable body rate measurement//计算流量传感器陀螺仪速率的偏差误差,但要防止数据中出现峰值。//复位累积的机体角度和时间//如果没有足够的时间来进行可靠的机体速度测量,则不要进行计算if (delTimeOF > 0.01f){flowGyroBias.x = 0.99f * flowGyroBias.x + 0.01f * constrain_float((rawGyroRates.x - delAngBodyOF.x/delTimeOF),-0.1f,0.1f);flowGyroBias.y = 0.99f * flowGyroBias.y + 0.01f * constrain_float((rawGyroRates.y - delAngBodyOF.y/delTimeOF),-0.1f,0.1f);delAngBodyOF.zero();delTimeOF = 0.0f;}// by definition if this function is called, then flow measurements have been provided so we// need to run the optical flow takeoff detection//如果代码运行到这里,光流测量的数据我们已经可以获得了。因为需要运行光流起飞检查detectOptFlowTakeoff();// calculate rotation matrices at mid sample time for flow observations//在流量观测的中间采样过程中,计算旋转矩阵stateStruct.quat.rotation_matrix(Tbn_flow);// don't use data with a low quality indicator or extreme rates (helps catch corrupt sensor data)//不要使用低质量指标或极端速率的数据(有助于捕获损坏的传感器数据)if ((rawFlowQuality > 0) && rawFlowRates.length() < 4.2f && rawGyroRates.length() < 4.2f){// correct flow sensor body rates for bias and write//更正光流传感器机体速度偏差和写入ofDataNew.bodyRadXYZ.x = rawGyroRates.x - flowGyroBias.x;ofDataNew.bodyRadXYZ.y = rawGyroRates.y - flowGyroBias.y;// the sensor interface doesn't provide a z axis rate so use the rate from the nav sensor instead//传感器接口不提供Z轴速率,因此使用导航传感器的速率。if (delTimeOF > 0.001f){// first preference is to use the rate averaged over the same sampling period as the flow sensor//首选是使用与流量传感器相同采样周期内的平均速率ofDataNew.bodyRadXYZ.z = delAngBodyOF.z / delTimeOF;} else if (imuDataNew.delAngDT > 0.001f){// second preference is to use most recent IMU data//第二个首选项是使用最新的IMU数据ofDataNew.bodyRadXYZ.z = imuDataNew.delAng.z / imuDataNew.delAngDT;} else{// third preference is use zero//第三个首选项是使用零ofDataNew.bodyRadXYZ.z = 0.0f;}// write uncorrected flow rate measurements// note correction for different axis and sign conventions used by the px4flow sensor//写入未修正的光流测量值ofDataNew.flowRadXY = - rawFlowRates; // raw (non motion compensated) optical flow angular rate about the X axis (rad/sec)--绕X轴的原始(非运动补偿)光流角速率(rad/sec)// write the flow sensor position in body frame//在机体坐标系上写入光流传感器ofDataNew.body_offset = &posOffset;//写光流速度测量更正机体速度------ write flow rate measurements corrected for body ratesofDataNew.flowRadXYcomp.x = ofDataNew.flowRadXY.x + ofDataNew.bodyRadXYZ.x;ofDataNew.flowRadXYcomp.y = ofDataNew.flowRadXY.y + ofDataNew.bodyRadXYZ.y;// record time last observation was received so we can detect loss of data elsewhere//记录最后一次观测的时间,以便我们可以在其他地方检测数据丢失flowValidMeaTime_ms = imuSampleTime_ms;// estimate sample time of the measurement//评估测量的采样时间ofDataNew.time_ms = imuSampleTime_ms - frontend->_flowDelay_ms - frontend->flowTimeDeltaAvg_ms/2;// Correct for the average intersampling delay due to the filter updaterate//修正由于滤波器更新率导致的平均采样间延迟ofDataNew.time_ms -= localFilterTimeStep_ms/2;// Prevent time delay exceeding age of oldest IMU data in the buffer//防止时间延迟超过缓冲区中最旧IMU数据的期限ofDataNew.time_ms = MAX(ofDataNew.time_ms,imuDataDelayed.time_ms);// Save data to buffer//将数据保存到缓冲区storedOF.push(ofDataNew);// Check for data at the fusion time horizon//检查融合时间范围内的数据flowDataToFuse = storedOF.recall(ofDataDelayed, imuDataDelayed.time_ms);}
}
获取的有效数据,保存缓冲区,等待使用: storedOF.push(ofDataNew);
分析函数:detectOptFlowTakeoff()
主要功能:通过光流来识别起飞
void NavEKF2_core::detectOptFlowTakeoff(void)
{if (!onGround && !takeOffDetected && (imuSampleTime_ms - timeAtArming_ms) > 1000) {// we are no longer confidently on the ground so check the range finder and gyro for signs of takeoffconst AP_InertialSensor &ins = AP::ins();Vector3f angRateVec;Vector3f gyroBias;getGyroBias(gyroBias);bool dual_ins = ins.get_gyro_health(0) && ins.get_gyro_health(1);if (dual_ins) {angRateVec = (ins.get_gyro(0) + ins.get_gyro(1)) * 0.5f - gyroBias;} else {angRateVec = ins.get_gyro() - gyroBias;}takeOffDetected = (takeOffDetected || (angRateVec.length() > 0.1f) || (rangeDataNew.rng > (rngAtStartOfFlight + 0.1f)));} else if (onGround) {// we are confidently on the ground so set the takeoff detected status to falsetakeOffDetected = false;}
}
5.px4flow代码下载编译
对于px4flow的编译下载请参考博客:光流定点编译下载
源码地址:源码下载地址
6.DIY自己的光流
DIY光流博客地址
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2024/4/19 14:24:02 - 【原油贵金属周评】原油多头拥挤,价格调整
原标题:【原油贵金属周评】原油多头拥挤,价格调整本周国际劳动节,我们喜迎四天假期,但是整个金融市场确实流动性充沛,大事频发,各个商品波动剧烈。美国方面,在本周四凌晨公布5月份的利率决议和新闻发布会,维持联邦基金利率在2.25%-2.50%不变,符合市场预期。同时美联储…...
2024/4/19 18:20:22 - 【外汇周评】靓丽非农不及疲软通胀影响
原标题:【外汇周评】靓丽非农不及疲软通胀影响在刚结束的周五,美国方面公布了新一期的非农就业数据,大幅好于前值和预期,新增就业重新回到20万以上。具体数据: 美国4月非农就业人口变动 26.3万人,预期 19万人,前值 19.6万人。 美国4月失业率 3.6%,预期 3.8%,前值 3…...
2024/4/19 11:57:31 - 【原油贵金属早评】库存继续增加,油价收跌
原标题:【原油贵金属早评】库存继续增加,油价收跌周三清晨公布美国当周API原油库存数据,上周原油库存增加281万桶至4.692亿桶,增幅超过预期的74.4万桶。且有消息人士称,沙特阿美据悉将于6月向亚洲炼油厂额外出售更多原油,印度炼油商预计将每日获得至多20万桶的额外原油供…...
2024/4/19 11:57:31 - 【外汇早评】日本央行会议纪要不改日元强势
原标题:【外汇早评】日本央行会议纪要不改日元强势近两日日元大幅走强与近期市场风险情绪上升,避险资金回流日元有关,也与前一段时间的美日贸易谈判给日本缓冲期,日本方面对汇率问题也避免继续贬值有关。虽然今日早间日本央行公布的利率会议纪要仍然是支持宽松政策,但这符…...
2024/4/19 11:57:52 - 【原油贵金属早评】欧佩克稳定市场,填补伊朗问题的影响
原标题:【原油贵金属早评】欧佩克稳定市场,填补伊朗问题的影响近日伊朗局势升温,导致市场担忧影响原油供给,油价试图反弹。此时OPEC表态稳定市场。据消息人士透露,沙特6月石油出口料将低于700万桶/日,沙特已经收到石油消费国提出的6月份扩大出口的“适度要求”,沙特将满…...
2024/4/19 11:57:53 - 【外汇早评】美欲与伊朗重谈协议
原标题:【外汇早评】美欲与伊朗重谈协议美国对伊朗的制裁遭到伊朗的抗议,昨日伊朗方面提出将部分退出伊核协议。而此行为又遭到欧洲方面对伊朗的谴责和警告,伊朗外长昨日回应称,欧洲国家履行它们的义务,伊核协议就能保证存续。据传闻伊朗的导弹已经对准了以色列和美国的航…...
2024/4/19 11:58:14 - 【原油贵金属早评】波动率飙升,市场情绪动荡
原标题:【原油贵金属早评】波动率飙升,市场情绪动荡因中美贸易谈判不安情绪影响,金融市场各资产品种出现明显的波动。随着美国与中方开启第十一轮谈判之际,美国按照既定计划向中国2000亿商品征收25%的关税,市场情绪有所平复,已经开始接受这一事实。虽然波动率-恐慌指数VI…...
2024/4/19 11:58:20 - 【原油贵金属周评】伊朗局势升温,黄金多头跃跃欲试
原标题:【原油贵金属周评】伊朗局势升温,黄金多头跃跃欲试美国和伊朗的局势继续升温,市场风险情绪上升,避险黄金有向上突破阻力的迹象。原油方面稍显平稳,近期美国和OPEC加大供给及市场需求回落的影响,伊朗局势并未推升油价走强。近期中美贸易谈判摩擦再度升级,美国对中…...
2024/4/20 7:40:48 - 【原油贵金属早评】市场情绪继续恶化,黄金上破
原标题:【原油贵金属早评】市场情绪继续恶化,黄金上破周初中国针对于美国加征关税的进行的反制措施引发市场情绪的大幅波动,人民币汇率出现大幅的贬值动能,金融市场受到非常明显的冲击。尤其是波动率起来之后,对于股市的表现尤其不安。隔夜美国股市出现明显的下行走势,这…...
2024/4/19 11:58:39 - 【外汇早评】美伊僵持,风险情绪继续升温
原标题:【外汇早评】美伊僵持,风险情绪继续升温昨日沙特两艘油轮再次发生爆炸事件,导致波斯湾局势进一步恶化,市场担忧美伊可能会出现摩擦生火,避险品种获得支撑,黄金和日元大幅走强。美指受中美贸易问题影响而在低位震荡。继5月12日,四艘商船在阿联酋领海附近的阿曼湾、…...
2024/4/19 11:58:51 - 【原油贵金属早评】贸易冲突导致需求低迷,油价弱势
原标题:【原油贵金属早评】贸易冲突导致需求低迷,油价弱势近日虽然伊朗局势升温,中东地区几起油船被袭击事件影响,但油价并未走高,而是出于调整结构中。由于市场预期局势失控的可能性较低,而中美贸易问题导致的全球经济衰退风险更大,需求会持续低迷,因此油价调整压力较…...
2024/4/20 3:12:02 - 氧生福地 玩美北湖(上)——为时光守候两千年
原标题:氧生福地 玩美北湖(上)——为时光守候两千年一次说走就走的旅行,只有一张高铁票的距离~ 所以,湖南郴州,我来了~ 从广州南站出发,一个半小时就到达郴州西站了。在动车上,同时改票的南风兄和我居然被分到了一个车厢,所以一路非常愉快地聊了过来。 挺好,最起…...
2024/4/19 11:59:15 - 氧生福地 玩美北湖(中)——永春梯田里的美与鲜
原标题:氧生福地 玩美北湖(中)——永春梯田里的美与鲜一觉醒来,因为大家太爱“美”照,在柳毅山庄去寻找龙女而错过了早餐时间。近十点,向导坏坏还是带着饥肠辘辘的我们去吃郴州最富有盛名的“鱼头粉”。说这是“十二分推荐”,到郴州必吃的美食之一。 哇塞!那个味美香甜…...
2024/4/19 11:59:23 - 氧生福地 玩美北湖(下)——奔跑吧骚年!
原标题:氧生福地 玩美北湖(下)——奔跑吧骚年!让我们红尘做伴 活得潇潇洒洒 策马奔腾共享人世繁华 对酒当歌唱出心中喜悦 轰轰烈烈把握青春年华 让我们红尘做伴 活得潇潇洒洒 策马奔腾共享人世繁华 对酒当歌唱出心中喜悦 轰轰烈烈把握青春年华 啊……啊……啊 两…...
2024/4/19 11:59:44 - 扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客,小姐姐注意了!
原标题:扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客,小姐姐注意了!扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客!当行业里的某一品项火爆了,就会有很多商家蹭热度,装逼忽悠,最近火爆朋友圈的医用面膜,被沾上了污点,到底怎么回事呢? “比普通面膜安全、效果好!痘痘、痘印、敏感肌都能用…...
2024/4/19 11:59:48 - 「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜
原标题:「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜丽彦妆铁皮石斛医用面膜|石斛多糖无菌修护补水贴19大优势: 1、铁皮石斛:自唐宋以来,一直被列为皇室贡品,铁皮石斛生于海拔1600米的悬崖峭壁之上,繁殖力差,产量极低,所以古代仅供皇室、贵族享用 2、铁皮石斛自古民间…...
2024/4/19 12:00:06 - 丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者
原标题:丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者【公司简介】 广州华彬企业隶属香港华彬集团有限公司,专注美业21年,其旗下品牌: 「圣茵美」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「圣仪轩」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「花茵莳」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「丽彦妆」专注医学护…...
2024/4/19 16:57:22 - 广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!
原标题:广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM流程及注意事项解读: 械字号医用面膜,其实在我国并没有严格的定义,通常我们说的医美面膜指的应该是一种「医用敷料」,也就是说,医用面膜其实算作「医疗器械」的一种,又称「医用冷敷贴」。 …...
2024/4/19 12:00:25 - 械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?
原标题:械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?医用眼膜/械字号眼膜/医用冷敷眼贴 凝胶层为亲水高分子材料,含70%以上的水分。体表皮肤温度传导到本产品的凝胶层,热量被凝胶内水分子吸收,通过水分的蒸发带走大量的热量,可迅速地降低体表皮肤局部温度,减轻局部皮肤的灼…...
2024/4/19 12:00:40 - 配置失败还原请勿关闭计算机,电脑开机屏幕上面显示,配置失败还原更改 请勿关闭计算机 开不了机 这个问题怎么办...
解析如下:1、长按电脑电源键直至关机,然后再按一次电源健重启电脑,按F8健进入安全模式2、安全模式下进入Windows系统桌面后,按住“winR”打开运行窗口,输入“services.msc”打开服务设置3、在服务界面,选中…...
2022/11/19 21:17:18 - 错误使用 reshape要执行 RESHAPE,请勿更改元素数目。
%读入6幅图像(每一幅图像的大小是564*564) f1 imread(WashingtonDC_Band1_564.tif); subplot(3,2,1),imshow(f1); f2 imread(WashingtonDC_Band2_564.tif); subplot(3,2,2),imshow(f2); f3 imread(WashingtonDC_Band3_564.tif); subplot(3,2,3),imsho…...
2022/11/19 21:17:16 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机...
win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”问题的解决方法在win7系统关机时如果有升级系统的或者其他需要会直接进入一个 等待界面,在等待界面中我们需要等待操作结束才能关机,虽然这比较麻烦,但是对系统进行配置和升级…...
2022/11/19 21:17:15 - 台式电脑显示配置100%请勿关闭计算机,“准备配置windows 请勿关闭计算机”的解决方法...
有不少用户在重装Win7系统或更新系统后会遇到“准备配置windows,请勿关闭计算机”的提示,要过很久才能进入系统,有的用户甚至几个小时也无法进入,下面就教大家这个问题的解决方法。第一种方法:我们首先在左下角的“开始…...
2022/11/19 21:17:14 - win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...
置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题,电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update,请勿关机”(如下图所示),而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢?一切都是正常操作的,为什么开时机呈现“正…...
2022/11/19 21:17:13 - 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...
Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57