Windows 10下安装ROS系统并执行ROS功能包
将ros包移植到Windows 10系统
在移植之初,读者需要先在Windows系统中安装好ROS系统,本教程安装的melodic版本,为 Windows 构建 ROS 项目需要 Visual Studio,这里安装的是 Visual Studio 2017 (Community)。
具体安装过程可以参考以下两个连接
ROS on Windows installation
视频教程
温馨提示
按照Ros 用于 Windows 移植说明书,需要将ROS的工作区放到C盘的根目录。因为Visual Studio 2017体积过于庞大,我这里安装在D盘,在运行ros程序的时候只要在创建 ROS 命令窗口快捷方式时修改好相应的路径,也能够使得程序正常运行。
例如我在创建ROS命令窗口快捷方式时的设置:
C:\Windows\System32\cmd.exe /k "D:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat
以古月居21讲中发布话题为例
1、Windows系统中创建ROS工作空间
在Windows系统和在Linux系统创建功能包没有太大区别,我这里将catkin_ws设置在c盘的根目录下。
mkdir c:\catkin_ws\src
cd c:\catkin_ws\src
catkin_init_workspace
2、Windows系统中编译ROS工作空间
输入以下两条指令,这个时候虽然没有功能包,但是是可以正常编译的。
cd c:\catkin_ws
catkin_make
结果如下:
3、创建功能包
cd c:\catkin_ws\src
catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim
4、在learning_topic中的创建一个c++文件,输入以下代码。(有古月居21讲的例程代码,可以直接将learning_topic中的velocity_publisher.cpp文件复制过来。)
如果是新手,不知道这部分代码什么意思可以去看这个视频。古月居21讲
/*** 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题,消息类型geometry_msgs::Twist*/#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>int main(int argc, char **argv)
{// ROS节点初始化ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");// 创建节点句柄ros::NodeHandle n;// 创建一个Publisher,发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度10ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);// 设置循环的频率ros::Rate loop_rate(10);int count = 0;while (ros::ok()){// 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息geometry_msgs::Twist vel_msg;vel_msg.linear.x = 0.5;vel_msg.angular.z = 0.2;// 发布消息turtle_vel_pub.publish(vel_msg);ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);// 按照循环频率延时loop_rate.sleep();}return 0;
}
5、配置CMakeLists.txt中的编译规则
设置需要编译的代码和生成的可执行文件,设置链接库。
这里执行的操作是将以下两句话拷贝到learning_topic目录下的CMakeLists.txt中照片所示的位置。
add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})
6、再次进行编译
cd c:\catkin_ws
catkin_make
再次执行编译出现了如下报错:
C:\ros_ws\src\learning_topic\src\velocity_publisher.cpp: warning C4819: 该文件包含不能在当前代码页(936)中表示的字符。请 将该文件保存为 Unicode 格式以防止数据丢失
C:\ros_ws\src\learning_topic\src\velocity_publisher.cpp(28): error C2065: “vel_msg”: 未声明的标识符
C:\ros_ws\src\learning_topic\src\velocity_publisher.cpp(29): error C2065: “vel_msg”: 未声明的标识符
C:\ros_ws\src\learning_topic\src\velocity_publisher.cpp(32): error C2065: “vel_msg”: 未声明的标识符
C:\ros_ws\src\learning_topic\src\velocity_publisher.cpp(33): error C2065: “vel_msg”: 未声明的标识符
C:\ros_ws\src\learning_topic\src\velocity_publisher.cpp(37): error C2065: “loop_rate”: 未声明的标识符
NMAKE : fatal error U1077: “D:\PROGRA~1\MICROS~1\2017\COMMUN~1\VC\Tools\MSVC\1416~1.270\bin\Hostx64\x64\cl.exe”: 返回 代码“0x2”
Stop.
NMAKE : fatal error U1077: “"D:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\Community\VC\Tools\MSVC\14.16.27023\bin\HostX64\x64\nmake.exe"”: 返回代码“0x2”
Stop.
NMAKE : fatal error U1077: “"D:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\Community\VC\Tools\MSVC\14.16.27023\bin\HostX64\x64\nmake.exe"”: 返回代码“0x2”
Stop.
Invoking "nmake" failed
解决这个问题需要使用Visual Studio 2017打开我们创建的(或者直接复制过来的)velocity_publisher.cpp文件,点击"文件",点击"高级保存选项",在编码这栏中选择Unicode(UTF-8 带签名)- 代码页65001,然后点击确定即可。
参考网页
再次保存文件,再次执行catkin_make指令。
7、在执行程序之前,需要设置坏境变量
在Linux系统中执行要运行这个发布者的程序需要进行以下步骤
在Windows系统中只有第三行命令的执行的方式不同,在cmd中不能识别source这个命令,而且在Windows系统中在devel文件中生成的是setup.bat文件,windows系统中与source devel/setup.bash
执行相同效果的是,进入到devel文件,并执行setup.bat文件。
cd devel
setup.bat
这就走完了在windows下执行一个发布者程序的所有坑。
实验过程
1、双击ROS命令窗口快捷方式,输入roscore。
2、运行海龟仿真器
3、运行自己功能包指令
直接在命令窗口输入指令的话他会出现错误提示。
我们需要先执行以下命令,才能让小海龟顺利跑起来。
cd c:\catkin_ws
catkin_make
cd devel
setup.bat
rosrun learning_topic velocity_publisher
##存在的问题
在linux中,每次执行source devel/setup.bash
会很麻烦,一般会将该命令加入到隐藏文件.bashrc文件中,这样就不用每次在终端执行这条指令。
在Windows中,我考虑的解决办法是右击ROS命令窗口快解方式,点击属性,在目标那一栏加入&& c:\catkin_ws\devel\setup.bat
,这样可以起到相同的效果。
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2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57