ROS学习笔记(四) 先锋机器人跟随
目前的状况:
1、rbx1_app 当中的follower2.launch
已经跑通了,这种算法是用的质心跟随,将待跟踪物体 x,y,z方向上进行滤波。排除背景的干扰。优点:由于ros by example代码功底边好,使用起来简单直接。直接在launch文件里面修改的代码就可以了。
启动顺序
roslaunch p3dx_description p3dx.launch
roslaunch openni_launch openni.launch
roslaunch rbx1_app follower2.launch
2、使用骨架追踪
我是参考中科院大神思路:
http://blog.csdn.net/lanhuadechenmo/article/details/58607754
她在自己csdn中贴的代码,是有一些问题,问题都比较低级,一般看看,就能把正确的改出来。骨架追踪的优点就是:可以使用手势识别,例如在上面大神的博客当中,通过右手的比肩膀高,这个动作,让小车停下来,当然你也可以设置更多的工作。缺点:在实际的使用过程当中,发现如果kinect是固定的话,识别的效率还是很高的,但是当kinect在小车上面随小车移动的话,发现很容易出现USR2,一旦出现USR2,这个时候,小车还是会保持原来运动情况,我觉得这算是这个程序的BUG,当USR2出现的时候,应该让小车保持静止。目前,这方面的工作,我还没做。
启动顺序
roslaunch p3dx_description p3dx.launch
roslaunch openni_launch openni.launch
roslaunch skeleton_markers markers_from_tf.launch
rosrun rviz rviz -d `rospack find skeleton_markers`/markers_from_tf.rviz
rosrun p3dx_follower kinect_tf
3、使用KCF跟随
参考博客:
http://blog.csdn.net/yiranhaiziqi/article/details/53303747
运行之后,在要跟随的区域点击鼠标左键,拖出一个黄色的框,然后基本小车就跟着框走。这个程序存在的问题:在实际的测试中,发现如果物体突然消失,这个时候,小车仍然是个运动,这是不符合常理的,正常情况下,目标消失,应该速度设置为0。而且这个程序有个问题,就是小车只能前进,不能后退。,毕竟kinect的视野是有范围的。
启动顺序:
roslaunch p3dx_description p3dx.launch
roslaunch openni_launch openni.launch
rosrun track_pkg kcf_node
我自己的装了opencv3.1.0和opencv2.14的版本,然后我跑这个是没有问题的。
修改的地方
4、目前的方案
使用openTLD做跟随
4.1
参考高博的github:
https://github.com/gaoxiang12/follower_TLD
这个我跑了一下:
roslaunch openni_launch openni.launch
rosrun follower followerTLD
这个一跑,电脑就卡死了。然后在显示的图像上面画一个框,就内核崩溃。
目前还在查找原因。
跑通的过程:
git clone git://github.com/gnebehay/OpenTLD
https://github.com/Ronan0912/ros_opentld
这种算法是在第一帧的图像上面选择要跟踪的物体,提取出物体的特征点,然后跟踪特征点。目前存在的问题就是,现在我们的kinect高度不够高。离地面大约50厘米,被跟踪的人需要离kinect 1.7米才能跟踪上(被跟踪的人身高1.78米),在这个过程中,如果目标丧失,那么小车还是一直行走,将来如果要优化的话,如果目标丧失,我们会给速度上发布一个话题,让速度设置为0。其实有个问题就是,第一帧的的时候,我必须选择一个框,如果将来搬到STM32的话,不可能让你去重新选框的。
这两个地方,根据实际情况修改:
main函数
4.2
参考YouTube大神的做法
https://www.youtube.com/watch?v=wRjhZm2jsWY
这个做法里面提供了两个github
https://github.com/pandora-auth-ros-pkg/open_tld
这个需要 mkdir build cd build cmake .. make
https://github.com/pandora-auth-ros-pkg/pandora_tld
这个是一个ROS的launch
具体这玩意怎么用,我现在也不是太会。在尝试和查看相应的文档
4.3
李明龙大神的github
https://github.com/liminglong
这个大神使用的turtlebot,我也跟着编译了一下,
但是在catkin_make的时候,发现没有tld_msgs,然后在他的github上找到了对应的包。
然后catkin_make的时候,还有没有办法找到一个文件,没有这个文件,我也没有办法编译通过。这个需要修改cmakelist.
实现步骤:
我电脑是安装了opencv2.14 和opencv3.1
我用这个人的git是能编译通过的
https://www.gnebehay.com/tld/
用高博的上面的opentld编译不通过。
以及https://github.com/arthurv/OpenTLD也是不通过
参考文档
这个博客关于openTLD写的很全了。
http://blog.sina.com.cn/s/blog_6163bdeb0102eh7b.html
目前更多的相信这个大神的git
https://github.com/Ronan0912/ros_opentld
6、AR标签跟随
博主目前在 ros by example2的帮助下,将AR标签跟随制作出来。
说白了,就是两个TF之间的变化问题。
首先安装相应的包
sudo apt-get install ros-indigo-ar-track-alvar
关于rbx2和包
https://github.com/pirobot/rbx2
之用一部分。
启动的launch文件和顺序
roslaunch p3dx_description p3dx.launch
roslaunch openni_launch openni.launch
roslaunch rbx2_ar_tags ar_large_markers_kinect.launch rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx2_ar_tags`/ar_tags.rviz
roslaunch rbx2_ar_tags ar_follower.launch
遇到的报错
[pcl::SampleConsensusModel::getSamples] Can not select 0 unique points out of 0!
[pcl::RandomSampleConsensus::computeModel] No samples could be selected!
[pcl::SACSegmentation::segment] Error segmenting the model! No solution found.
不管有什么报错,都别管,就一条一条的命令刷
可以通过
rosrun ar_track_alvar createMarker 0
来产生这个AR标签,这个0是标签的名字
MarkerData_0.png,这个图片生成的目录,就是你运行这个节点的目录。,然后你吧这个标签打印出出来。
最后的显示效果,我是在RVIZ当中开了点云。
可能遇到的问题
你的车可能一走一停,是因为原来的launch文件里面发布速度频率只有20hz,太慢了。应该这个频率。 我现在设置的100hz.车已经可以平稳运行了。
另外在ar_large_markers_kinect.launch 。这个launch文件里面将
`<arg name="output_frame" default="/base_link" />`
改成
<arg name="output_frame" default="/camera_link" />
最后附上follower.launch
<launch><node pkg="rbx2_ar_tags" name="ar_follower" type="ar_follower.py" clear_params="true" output="screen"><rosparam>rate: 100max_x: 4.0goal_x: 0.8x_threshold: 0.1y_threshold: 0.1y_scale: 1.0x_scale: 1.0max_angular_speed: 0.2min_angular_speed: 0.4max_linear_speed: 1.5min_linear_speed: 0</rosparam></node>
</launch>
大家也可以去我的github上面去下载
5、使用CMT
原作者的github:
https://github.com/gnebehay/CppMT
附录:
有价值的参看:
1、质心跟随C++实现:
http://blog.csdn.net/yiranhaiziqi/article/details/53085096
2、https://www.youtube.com/watch?v=r8qyNfSGb1E
3、大神的github
https://github.com/jokla
4、通过ROS来训练数据
https://www.youtube.com/watch?v=RVFpwMAeBOA
补充一些有价值参考链接
turtlebot沿着线走的问题
https://www.youtube.com/channel/UCQSZvz6Suwfehc6UJKrFqoA
这个可以用迎宾机器人
http://wiki.ros.org/ppl_detection
骨架追踪的方案
https://www.youtube.com/watch?v=unxUdhP3bu8
点状的骨架追踪
https://www.youtube.com/watch?v=EOqKcwJBlXs
这个还很6
https://www.youtube.com/watch?v=Bh8WZsU4YC8
在这里备注一下哎
其实不用改原来的按个话题的映射,直接修改xml文件,就可以了。
在原来的话题的基础上,添加了平滑的效果,能够将原来发布速度的情况记性平滑处理。
直接在这个地方
直接在这个地方将速度的话题映射成你想要的话题,例如cmd_vel就可以了。然后机就能够正常的使用这个进行平滑滤波的东西。
接下里就是可以查看节点图,发现确实已经进行了平滑滤波
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原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57