机器人导航dwa(局部避障)分析
前面部分引用http://blog.csdn.net/lqygame/article/details/72861439
(1)初始化:
在move_base节点中,通过类加载模块载入了BaseLocalPlanner(局部路径规划)的子类DWAPlannerROS的实例tc_,并调用其初始化函数,获取了一些初始状态信息比如机器人当前位置等,并创建了真正实现DWA算法的DWAPlanner类的实例dp_,最后设置了动态参数配置服务。dp_的构造函数做了一系列参数获取的操作,最重要的是将几种cost计算方法的实例加入一个名为critics的vector容器里。(2)采样速度样本:
当move_base调用tc_的computeVelocityCommands方法后,tc_会调用dwaComputeVelocityCommands方法,并在其中调用dp_的findBestPath方法。findBestPath方法里调用SimpleTrajectoryGenerator类的实例generator_的initialise函数,这个函数就是主要负责速度采样的。
每个维度速度需要采样的养本数存放在vsamples_这个结构体内,vsamples_[0]是x方向样本数,vsamples_[1]是y方向样本数,vsamples_[2]是z方向样本数。首先计算各个方向的最大速度和最小速度,DWA算法只在第一步进行采样,所以最大速度为:
Max_vel=min(max_vel,vel+acc_lim*sim_period)
最小速度为:
Min_vel=max(min_vel,vel-acc_lim*sim_period)
其中max_vel,min_vel为人为设定的最大和最小速度,vel是当前速度,acc_lim是人为设定的最大加速度,sim_period是第一步的模拟时间,由人为设定的局部路径规划频率决定,默认为0.05。
当计算出各个维度的最大最小速度后,就创建三个VelocityIterator类的对象,并传入最大最小速度和样本数目,此对象的构造函数会生成同样数目的速度样本并放入samples_这个容器内。具体做法是先计算步长step_size:
step_size=(max-min)/(nums_samples-1)
max为最大速度,min为最小速度,nums_samples为样本数目。从最小速度每次多累加一次step_size即为一个速度样本,直到达到最大速度。将每个维度的速度样本取得后,再全部循环每个样本组里选择一个组合放入结构体vel_sample,最后将这些vel_sample放入sample_params_的容器里。至此,速度采样就完成了。
(3)样本评分
速度采样完成后,逐一循环对样本空间内的样本进行评分。对每一组速度调用scoreTrajectory函数计算其评分,而scoreTrajectory函数则对这一组速度调用所有critics容器里的costfunction计算每个cost从而累加算出总的cost。在计算过程中,一旦累加的cost大于当前最小的cost则抛弃这组速度。
之前说到的几种cost成本函数为下列所示:
ObstacleCostFunction
这个成本函数基于感知障碍物来评估轨迹。它或者由于轨迹通过障碍物而返回负值,或者0。
MapGridCostFunction
这个成本函数类基于轨迹离全局路径或者接近目标点有多近来评估轨迹。这个尝试利用距离预计算地图有相同距离的路径或者目标点的所有的规划,来优惠计算速度。
在 dwa_local_planner中,代价函数因为不同的目的,被多次实例化。保持轨迹接近于路径,使机器人朝局部目标前进,并且使机器人的前段点指向局部目标。代价函数是一个启发,可以带来坏的结果或者不合适的参数的失败。
OscillationCostFunction
震荡发生在X,Y,theta维度上,正/负值被连续的选择。为了阻止震荡,当机器人在任何方向移动时,与下一个循环相反的方向被标记为无效,直到机器人已经从所设置标记的位置移动而并且超过一定的距离。这个成本函数类帮助减少某些震荡,虽然这可以有效的阻止这些震荡,如果使用不合适的参数,但是有可能阻止良好的解。
PreferForwardCostFunction
考虑到好的激光扫描范围只在机器人的前面,这个成本函数类被设计在像PR2一样的机器人上。成本函数更喜欢正面向前运动,惩罚背面运用及扫射动作。在其他机器人上或者其他领域,这可能是非常不可取的行为。
(4)发布plan
通过上述几种评分机制,选取最优的一组速度样本,传递给move_base,并发布相应的local plan。move_base如果收到了可用的速度则发布给底盘,否则发布0速度,且如果寻找最优速度的时间超过了限制就会执行障碍物清理模式,state_会变为CLEARING。
move_base.cpp
controller_costmap_ros_ = new costmap_2d::Costmap2DROS("local_costmap", tf_);
blp_loader_.isClassAvailable(local_planner)
tc_ = blp_loader_.createInstance(local_planner);
tc_->initialize(blp_loader_.getName(local_planner), &tf_, controller_costmap_ros_);
tc_->setPlan(*controller_plan_)
tc_->computeVelocityCommands(cmd_vel)
dwa相关参数:
/move_base/DWAPlannerROS/acc_lim_th
/move_base/DWAPlannerROS/acc_lim_theta
/move_base/DWAPlannerROS/acc_lim_x
/move_base/DWAPlannerROS/acc_lim_y
/move_base/DWAPlannerROS/acc_limit_trans
/move_base/DWAPlannerROS/angular_sim_granularity
/move_base/DWAPlannerROS/forward_point_distance
/move_base/DWAPlannerROS/global_frame_id
/move_base/DWAPlannerROS/goal_distance_bias
/move_base/DWAPlannerROS/holonomic_robot
/move_base/DWAPlannerROS/latch_xy_goal_tolerance
/move_base/DWAPlannerROS/max_rot_vel
/move_base/DWAPlannerROS/max_scaling_factor
/move_base/DWAPlannerROS/max_trans_vel
/move_base/DWAPlannerROS/max_vel_x
/move_base/DWAPlannerROS/max_vel_y
/move_base/DWAPlannerROS/meter_scoring
/move_base/DWAPlannerROS/min_rot_vel
/move_base/DWAPlannerROS/min_trans_vel
/move_base/DWAPlannerROS/min_vel_x
/move_base/DWAPlannerROS/min_vel_y
/move_base/DWAPlannerROS/occdist_scale
/move_base/DWAPlannerROS/oscillation_reset_angle
/move_base/DWAPlannerROS/oscillation_reset_dist
/move_base/DWAPlannerROS/path_distance_bias
/move_base/DWAPlannerROS/penalize_negative_x
/move_base/DWAPlannerROS/prune_plan
/move_base/DWAPlannerROS/publish_cost_grid_pc
/move_base/DWAPlannerROS/publish_traj_pc
/move_base/DWAPlannerROS/restore_defaults
/move_base/DWAPlannerROS/rot_stopped_vel
/move_base/DWAPlannerROS/scaling_speed
/move_base/DWAPlannerROS/sim_granularity
/move_base/DWAPlannerROS/sim_time
/move_base/DWAPlannerROS/stop_time_buffer
/move_base/DWAPlannerROS/trans_stopped_vel
/move_base/DWAPlannerROS/use_dwa
/move_base/DWAPlannerROS/vth_samples
/move_base/DWAPlannerROS/vtheta_samples
/move_base/DWAPlannerROS/vx_samples
/move_base/DWAPlannerROS/vy_samples
/move_base/DWAPlannerROS/xy_goal_tolerance
/move_base/DWAPlannerROS/yaw_goal_tolerance
最佳速度的代价函数:
DWAPlanner::DWAPlanner(std::string name, base_local_planner::LocalPlannerUtil *planner_util) :
planner_util_(planner_util),
obstacle_costs_(planner_util->getCostmap()),
path_costs_(planner_util->getCostmap()),
goal_costs_(planner_util->getCostmap(), 0.0, 0.0, true),
goal_front_costs_(planner_util->getCostmap(), 0.0, 0.0, true),
alignment_costs_(planner_util->getCostmap())
// set up all the cost functions that will be applied in order
// (any function returning negative values will abort scoring, so the order can improve performance)
std::vector<base_local_planner::TrajectoryCostFunction*> critics;
critics.push_back(&oscillation_costs_); // discards oscillating motions (assisgns cost -1)
critics.push_back(&obstacle_costs_); // discards trajectories that move into obstacles
critics.push_back(&goal_front_costs_); // prefers trajectories that make the nose go towards (local) nose goal
critics.push_back(&alignment_costs_); // prefers trajectories that keep the robot nose on nose path
critics.push_back(&path_costs_); // prefers trajectories on global path
critics.push_back(&goal_costs_); // prefers trajectories that go towards (local) goal, based on wave propagation
oscillation_costs_.resetOscillationFlags();
bool sum_scores;
private_nh.param("sum_scores", sum_scores, false);
obstacle_costs_.setSumScores(sum_scores);
obstacle_costs_.setFootprint(footprint_spec);
{
double resolution = planner_util_->getCostmap()->getResolution();
pdist_scale_ = config.path_distance_bias;
// pdistscale used for both path and alignment, set forward_point_distance to zero to discard alignment
path_costs_.setScale(resolution * pdist_scale_ * 0.5);
alignment_costs_.setScale(resolution * pdist_scale_ * 0.5);
gdist_scale_ = config.goal_distance_bias;
goal_costs_.setScale(resolution * gdist_scale_ * 0.5);
goal_front_costs_.setScale(resolution * gdist_scale_ * 0.5);
occdist_scale_ = config.occdist_scale;
obstacle_costs_.setScale(resolution * occdist_scale_);
stop_time_buffer_ = config.stop_time_buffer;
oscillation_costs_.setOscillationResetDist(config.oscillation_reset_dist, config.oscillation_reset_angle);
forward_point_distance_ = config.forward_point_distance;
goal_front_costs_.setXShift(forward_point_distance_);
alignment_costs_.setXShift(forward_point_distance_);
// obstacle costs can vary due to scaling footprint feature
obstacle_costs_.setParams(config.max_trans_vel, config.max_scaling_factor, config.scaling_speed);
}
void DWAPlanner::updatePlanAndLocalCosts(
tf::Stamped<tf::Pose> global_pose,
const std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>& new_plan) {
global_plan_.resize(new_plan.size());
for (unsigned int i = 0; i < new_plan.size(); ++i) {
global_plan_[i] = new_plan[i];
}
// costs for going away from path
path_costs_.setTargetPoses(global_plan_);
// costs for not going towards the local goal as much as possible
goal_costs_.setTargetPoses(global_plan_);
// alignment costs
geometry_msgs::PoseStamped goal_pose = global_plan_.back();
Eigen::Vector3f pos(global_pose.getOrigin().getX(), global_pose.getOrigin().getY(), tf::getYaw(global_pose.getRotation()));
double sq_dist =
(pos[0] - goal_pose.pose.position.x) * (pos[0] - goal_pose.pose.position.x) +
(pos[1] - goal_pose.pose.position.y) * (pos[1] - goal_pose.pose.position.y);
// we want the robot nose to be drawn to its final position
// (before robot turns towards goal orientation), not the end of the
// path for the robot center. Choosing the final position after
// turning towards goal orientation causes instability when the
// robot needs to make a 180 degree turn at the end
std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> front_global_plan = global_plan_;
double angle_to_goal = atan2(goal_pose.pose.position.y - pos[1], goal_pose.pose.position.x - pos[0]);
front_global_plan.back().pose.position.x = front_global_plan.back().pose.position.x +
forward_point_distance_ * cos(angle_to_goal);
front_global_plan.back().pose.position.y = front_global_plan.back().pose.position.y + forward_point_distance_ *
sin(angle_to_goal);
goal_front_costs_.setTargetPoses(front_global_plan);
// keeping the nose on the path
if (sq_dist > forward_point_distance_ * forward_point_distance_ * cheat_factor_) {
double resolution = planner_util_->getCostmap()->getResolution();
alignment_costs_.setScale(resolution * pdist_scale_ * 0.5);
// costs for robot being aligned with path (nose on path, not ju
alignment_costs_.setTargetPoses(global_plan_);
} else {
// once we are close to goal, trying to keep the nose close to anything destabilizes behavior.
alignment_costs_.setScale(0.0);
}
}
bool SimpleScoredSamplingPlanner::findBestTrajectory(Trajectory& traj, std::vector<Trajectory>* all_explored) {
Trajectory loop_traj;
Trajectory best_traj;
double loop_traj_cost, best_traj_cost = -1;
bool gen_success;
int count, count_valid;
for (std::vector<TrajectoryCostFunction*>::iterator loop_critic = critics_.begin(); loop_critic != critics_.end(); ++loop_critic) {
TrajectoryCostFunction* loop_critic_p = *loop_critic;
if (loop_critic_p->prepare() == false) {
ROS_WARN("A scoring function failed to prepare");
return false;
}
}
for (std::vector<TrajectorySampleGenerator*>::iterator loop_gen = gen_list_.begin(); loop_gen != gen_list_.end(); ++loop_gen) {
count = 0;
count_valid = 0;
TrajectorySampleGenerator* gen_ = *loop_gen;
while (gen_->hasMoreTrajectories()) {
gen_success = gen_->nextTrajectory(loop_traj);//生成一条轨迹(一组点)
if (gen_success == false) {
// TODO use this for debugging
continue;
}
loop_traj_cost = scoreTrajectory(loop_traj, best_traj_cost);//评分
if (all_explored != NULL) {
loop_traj.cost_ = loop_traj_cost;
all_explored->push_back(loop_traj);
}
if (loop_traj_cost >= 0) {
count_valid++;
if (best_traj_cost < 0 || loop_traj_cost < best_traj_cost) {
best_traj_cost = loop_traj_cost;
best_traj = loop_traj;
}
}
count++;
if (max_samples_ > 0 && count >= max_samples_) {
break;
}
}
if (best_traj_cost >= 0) {
traj.xv_ = best_traj.xv_;
traj.yv_ = best_traj.yv_;
traj.thetav_ = best_traj.thetav_;
traj.cost_ = best_traj_cost;
traj.resetPoints();
double px, py, pth;
for (unsigned int i = 0; i < best_traj.getPointsSize(); i++) {
best_traj.getPoint(i, px, py, pth);
traj.addPoint(px, py, pth);
}
}
ROS_DEBUG("Evaluated %d trajectories, found %d valid", count, count_valid);
if (best_traj_cost >= 0) {
// do not try fallback generators
break;
}
}
return best_traj_cost >= 0;
}
ObstacleCostFunction:
double f_cost = footprintCost(px, py, pth,
scale, footprint_spec_,
costmap_, world_model_);
double footprint_cost = world_model->footprintCost(x, y, th, footprint_spec);
class WorldModel{
double footprintCost(double x, double y, double theta, const std::vector<geometry_msgs::Point>& footprint_spec, double inscribed_radius = 0.0, double circumscribed_radius=0.0)
}
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2024/4/29 20:46:55 - 氧生福地 玩美北湖(中)——永春梯田里的美与鲜
原标题:氧生福地 玩美北湖(中)——永春梯田里的美与鲜一觉醒来,因为大家太爱“美”照,在柳毅山庄去寻找龙女而错过了早餐时间。近十点,向导坏坏还是带着饥肠辘辘的我们去吃郴州最富有盛名的“鱼头粉”。说这是“十二分推荐”,到郴州必吃的美食之一。 哇塞!那个味美香甜…...
2024/4/30 22:21:04 - 氧生福地 玩美北湖(下)——奔跑吧骚年!
原标题:氧生福地 玩美北湖(下)——奔跑吧骚年!让我们红尘做伴 活得潇潇洒洒 策马奔腾共享人世繁华 对酒当歌唱出心中喜悦 轰轰烈烈把握青春年华 让我们红尘做伴 活得潇潇洒洒 策马奔腾共享人世繁华 对酒当歌唱出心中喜悦 轰轰烈烈把握青春年华 啊……啊……啊 两…...
2024/4/26 23:04:58 - 扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客,小姐姐注意了!
原标题:扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客,小姐姐注意了!扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客!当行业里的某一品项火爆了,就会有很多商家蹭热度,装逼忽悠,最近火爆朋友圈的医用面膜,被沾上了污点,到底怎么回事呢? “比普通面膜安全、效果好!痘痘、痘印、敏感肌都能用…...
2024/4/27 23:24:42 - 「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜
原标题:「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜丽彦妆铁皮石斛医用面膜|石斛多糖无菌修护补水贴19大优势: 1、铁皮石斛:自唐宋以来,一直被列为皇室贡品,铁皮石斛生于海拔1600米的悬崖峭壁之上,繁殖力差,产量极低,所以古代仅供皇室、贵族享用 2、铁皮石斛自古民间…...
2024/4/28 5:48:52 - 丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者
原标题:丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者【公司简介】 广州华彬企业隶属香港华彬集团有限公司,专注美业21年,其旗下品牌: 「圣茵美」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「圣仪轩」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「花茵莳」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「丽彦妆」专注医学护…...
2024/4/30 9:42:22 - 广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!
原标题:广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM流程及注意事项解读: 械字号医用面膜,其实在我国并没有严格的定义,通常我们说的医美面膜指的应该是一种「医用敷料」,也就是说,医用面膜其实算作「医疗器械」的一种,又称「医用冷敷贴」。 …...
2024/4/30 9:43:22 - 械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?
原标题:械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?医用眼膜/械字号眼膜/医用冷敷眼贴 凝胶层为亲水高分子材料,含70%以上的水分。体表皮肤温度传导到本产品的凝胶层,热量被凝胶内水分子吸收,通过水分的蒸发带走大量的热量,可迅速地降低体表皮肤局部温度,减轻局部皮肤的灼…...
2024/4/30 9:42:49 - 配置失败还原请勿关闭计算机,电脑开机屏幕上面显示,配置失败还原更改 请勿关闭计算机 开不了机 这个问题怎么办...
解析如下:1、长按电脑电源键直至关机,然后再按一次电源健重启电脑,按F8健进入安全模式2、安全模式下进入Windows系统桌面后,按住“winR”打开运行窗口,输入“services.msc”打开服务设置3、在服务界面,选中…...
2022/11/19 21:17:18 - 错误使用 reshape要执行 RESHAPE,请勿更改元素数目。
%读入6幅图像(每一幅图像的大小是564*564) f1 imread(WashingtonDC_Band1_564.tif); subplot(3,2,1),imshow(f1); f2 imread(WashingtonDC_Band2_564.tif); subplot(3,2,2),imshow(f2); f3 imread(WashingtonDC_Band3_564.tif); subplot(3,2,3),imsho…...
2022/11/19 21:17:16 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机...
win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”问题的解决方法在win7系统关机时如果有升级系统的或者其他需要会直接进入一个 等待界面,在等待界面中我们需要等待操作结束才能关机,虽然这比较麻烦,但是对系统进行配置和升级…...
2022/11/19 21:17:15 - 台式电脑显示配置100%请勿关闭计算机,“准备配置windows 请勿关闭计算机”的解决方法...
有不少用户在重装Win7系统或更新系统后会遇到“准备配置windows,请勿关闭计算机”的提示,要过很久才能进入系统,有的用户甚至几个小时也无法进入,下面就教大家这个问题的解决方法。第一种方法:我们首先在左下角的“开始…...
2022/11/19 21:17:14 - win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...
置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题,电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update,请勿关机”(如下图所示),而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢?一切都是正常操作的,为什么开时机呈现“正…...
2022/11/19 21:17:13 - 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...
Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57